输送装置的制作方法

本发明涉及一种输送装置，在包括支承了输送物的载体的输送速度和输送间距不同的工序的生产线中使用。

背景技术：

在一边输送支承了输送物的载体一边对所述输送物进行作业、处理的生产线中，根据作业工序、处理工序的情况，有时按照每个工序来改变输送速度和输送间距(载体间间距)。

在这样的生产线中使用的输送装置需要构成为能够在工序之间顺畅地转换。

以下，表示以按照每个输送区域使载体的输送速度不同的方式构成的输送装置的例子(例如，参照专利文献1～3)。

专利文献1的输送装置为，在无载体地对输送物进行输送的辊输送机中，设置有加速输送装置，在从低速辊输送机向高速辊输送机转换时，该加速输送装置在它们之间使输送速度逐渐加速，并设置有减速输送装置，在从高速辊输送机向低速辊输送机转换时，该减速输送装置在它们之间上输送速度逐渐减速(图2)。

专利文献2的搬运装置具备对沿着轨道移动的载体(行驶台车)的搬运速度(行驶速度)进行加速、减速或者速度调整的速度调整装置。该速度调整装置为，沿着输送路以规定的间距配设多个调速部，在各调速部中，设置与载体的齿条啮合的调速用小齿轮，设置将多个调速部间联动连结的联动轴，并且设置经由所述联动轴对各调速部间的调速用小齿轮进行旋转驱动的调速用旋转驱动装置，在各调速部的联动轴与调速用小齿轮之间架设有机械式变速机构。

并且，由于各调速用小齿轮的速度不同，因此需要使载体在速度不同的调速用小齿轮之间转换，因此设置有啮合调整机构，该啮合调整机构用于允许与载体的齿条啮合的调速用小齿轮的旋转偏差，将调速用小齿轮支承为自如转动至少1个间距角以上(图3至图4)。

在专利文献3的输送装置中，使沿着输送路以规定间隔配设的小齿轮与设置于载体(输送台车)的齿条卡合，通过小齿轮的旋转使载体移动，在该构成中，齿条由在中央设置有多个固定齿条齿的主体部和设置在主体部的前后的设置有可动齿条齿的可动部构成。并且，以设置于比可动部的可动齿条齿所存在的位置靠移动方向前方的支承轴部为中心，将可动部支承为能够摆动(图4至图6)。

专利文献1：日本实开昭61-142705号公报

专利文献2：日本特开2004-106760号公报

专利文献3：日本特开2017-81703号公报

在按照每个工序来改变输送速度和输送间距的生产线中，在输送支承了输送物的载体的输送装置中，特别是在工业用机器人进行作业的工序中，当输送间距产生偏差时，执行预先通过示教而制作的程序并通过示教再现进行动作的工业用机器人与作为作业对象的输送物的相对位置产生偏差。

因此，为了通过工业用机器人可靠地进行所需要的作业，需要使输送间距成为规定的精度内。

对于这样的要求，在专利文献1的输送装置中，使用辊输送机，辊和输送物不啮合，因此在辊与输送物之间产生滑动而输送位置有可能产生偏差，因此不适合准确地要求输送物的输送位置精度的用途。

在专利文献2及3的搬运装置中，使用齿轮齿条，在齿条与小齿轮啮合的通常状态下，在齿条与小齿轮之间不会产生滑动。

但是，当载体在不仅输送速度不同、输送间距也不同的工序之间转换时，需要始终准确地进行齿条与小齿轮的啮合。

在专利文献2的输送装置中，为了使载体在以规定间距配设的多个调速部的速度不同的调速用小齿轮之间转换，而在各调速用小齿轮上设置有将调速用小齿轮支承为自如转动至少1个间距角以上的啮合调整机构。

因此，无法始终准确地进行载体的齿条与配设在输送路的规定位置的调速用小齿轮之间的对齿。

在专利文献3的搬运装置中，在使载体的搬运速度降低的情况下，前方的低速的小齿轮与前方的可动部的可动齿条齿不会卡合，而由前方的低速的小齿轮将前方的可动部向上方推起，由此使载体的搬运速度顺畅地降低。

因此，由于存在前方的低速的小齿轮与前方的可动部的可动齿条齿不啮合的状态，因此无法始终准确地进行载体的齿条与配置于输送路的规定位置的小齿轮的对齿。

技术实现要素：

鉴于所述背景，本发明所要解决的课题在于，在包括支承了输送物的载体的输送速度和输送间距不同的工序的生产线中，通过基于载体的齿条和配置于输送路的规定位置的小齿轮的齿轮齿条机构来构成输送装置，并且始终准确地进行所述齿条与所述小齿轮的对齿。

本申请的发明人为了解决所述课题而进行了深入研究，结果完成了本发明。

即，本发明的主旨如下所述。

〔1〕一种输送装置，具备：

载体，支承输送物，能够沿着轨道在输送方向上移动；

齿条，具有齿条齿，设置于所述载体，沿输送方向延伸；

多个小齿轮，与所述齿条啮合，沿着所述轨道配设；

机械连结机构，连结所述多个小齿轮，沿输送方向延伸；以及

驱动部，驱动所述机械连结机构，

该输送装置在包括所述载体的输送速度和输送间距不同的工序的生产线中使用，其特征在于，

所述机械连结机构在所述载体的输送速度及输送间距不同的上游侧工序和下游侧工序之间经由变速器变速，

在所述上游侧工序与所述下游侧工序之间具备转换用变速装置，

所述转换用变速装置与所述上游侧工序的所述机械连结机构或所述下游侧工序的所述机械连结机构连结，

所述转换用变速装置具备：

变速小齿轮，在所述载体的移动中变速；以及

机械式变速机构，使所述变速小齿轮机械地变速，

在所述上游侧工序中，

使所述齿条与作为所述小齿轮的上游侧小齿轮啮合而使所述载体移动，

在所述下游侧工序中，

使所述齿条与作为所述小齿轮的下游侧小齿轮啮合而使所述载体移动，

在所述上游侧工序与所述下游侧工序之间，

使通过所述转换用变速装置的所述机械式变速机构变速的所述变速小齿轮，

与设置在所述载体上的所述齿条、或者与设置在所述载体上的所述齿条不同的齿条啮合，

在所述变速小齿轮向所述齿条或所述不同的齿条的啮合开始至啮合结束的期间，

使所述变速小齿轮的速度，

从所述上游侧小齿轮的速度向所述下游侧小齿轮的速度变化，而使所述载体移动。

〔2〕如所述〔1〕所述的输送装置，其中，作为所述机械式变速机构，使用输入侧非圆形齿轮及输出侧非圆形齿轮这一对非圆形齿轮。

〔3〕如所述〔2〕所述的输送装置，其中，在所述输入侧非圆形齿轮与所述上游侧工序的所述机械连结机构或所述下游侧工序的所述机械连结机构之间，具备进行增速或减速的连结部。

〔4〕如所述〔1〕～〔3〕中任一项所述的输送装置，其中，所述载体为，

在与所述齿条平行且在与输送方向正交的水平方向上分离的位置，具备具有齿条齿的规定长度的转换用齿条，

所述转换用变速装置随着所述载体的移动，

使所述变速小齿轮以与跟所述齿条啮合的所述上游侧小齿轮相同的速度与所述转换用齿条啮合，

在所述齿条从所述上游侧小齿轮脱离之前，将所述变速小齿轮维持为与所述上游侧小齿轮相同的速度，

在所述齿条从所述上游侧小齿轮脱离之后，通过与所述转换用齿条啮合的所述变速小齿轮来驱动所述载体，

在所述齿条与所述下游侧小齿轮啮合之前，使所述变速小齿轮与所述下游侧小齿轮成为相同速度，

在所述转换用齿条从所述变速小齿轮脱离之前，将所述变速小齿轮维持为与所述下游侧小齿轮相同的速度。

〔5〕如所述〔1〕～〔3〕中任一项所述的输送装置，其中，所述转换用变速装置随着所述载体的移动，

使所述变速小齿轮以与跟所述齿条啮合的所述上游侧小齿轮相同的度度与所述齿条啮合，

在所述齿条从所述上游侧小齿轮脱离之前，将所述变速小齿轮维持为与所述上游侧小齿轮相同的速度，

在所述齿条从所述上游侧小齿轮脱离之后，通过与所述齿条啮合的所述变速小齿轮来驱动所述载体，

在所述齿条与所述下游侧小齿轮啮合之前，使所述变速小齿轮与所述下游侧小齿轮成为相同速度，

所述输送装置具备如下机构：在所述齿条转换到所述下游侧小齿轮之后，使所述转换用变速装置偏移以使所述变速小齿轮从所述齿条脱离，即使所述载体向输送方向移动而使所述变速小齿轮返回到原来的位置，也在所述变速小齿轮与所述齿条不啮合的状态下使所述转换用变速装置返回到原来的位置。

〔6〕如所述〔2〕所述的输送装置，其中，在所述输出侧非圆形齿轮与所述变速小齿轮之间设置增速器，

将所述增速器的增速比设定为，在所述一对非圆形齿轮未旋转一圈的期间中，通过与所述齿条啮合的所述变速小齿轮来驱动所述齿条的全长。

发明的效果

如上所述，根据本发明的输送装置，主要发挥以下所示那样的效果。

(1)在载体的输送速度和输送间距不同的上游侧工序和下游侧工序之间，能够使载体从速度不同的上游侧小齿轮向下游侧小齿轮顺畅地转换。

(2)通过由基于载体的齿条和配设于输送路的规定位置的小齿轮的齿轮齿条机构来构成输送装置，并且能够始终准确地进行齿条与小齿轮的对齿，而从载体的输送速度和输送间距不同的上游侧工序向下游侧工序输送载体，因此能够使输送间距稳定且可靠地成为规定精度内。

(3)即使在工业用机器人进行作业的工序中，在通过示教再现进行动作的工业用机器人与作为作业对象的搬运物的相对位置也不产生偏差，因此能够通过工业用机器人可靠地进行所需要的作业。

(4)即便在反复进行工业用机器人的示教作业时(例如，进行在将搬运物送出了一个循环量之后返回到原来位置这样的作业时)、即反转运转时，与作为作业对象的搬运物的相对位置也不会产生偏差。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的输送装置的概略俯视图。

图2是载体的概略俯视图。

图3是从前方观察位于上游侧工序的载体的剖视图。

图4是表示载体的转换用齿条与转换用变速装置的变速小齿轮啮合的状态的从前方观察的剖视图。

图5是表示上游侧工序的动力轴、正交轴减速器以及小齿轮的主要部分放大主视图。

图6是同样的主要部分放大俯视图。

图7是表示下游侧工序的动力轴、正交轴减速器以及小齿轮的主要部分放大主视图。

图8是同样的主要部分放大俯视图。

图9是转换用变速装置周围的主要部分放大主视图。

图10是同样的主要部分放大俯视图。

图11是一对非圆形齿轮的概略主视图。

图12是用于说明需要使变速小齿轮及输出侧非圆形齿轮的平均旋转速度成为上游侧小齿轮的旋转速度与下游侧小齿轮的旋转速度的中间速度或尽量接近所述中间速度的速度的理由的示意图，表示使输入侧非圆形齿轮的旋转速度成为上游侧小齿轮的旋转速度与下游侧小齿轮的旋转速度的中间速度的情况。

图13是同样的示意图，表示使输入侧非圆形齿轮的旋转速度与下游侧小齿轮的旋转速度相同的情况。

图14是本发明的实施方式1所涉及的输送装置的动作说明用概略主视图，表示载体的主齿条仅与上游侧小齿轮啮合的状态。

图15是同样的动作说明用概略主视图，表示载体的主齿条与上游侧小齿轮啮合，并且转换用齿条与变速小齿轮啮合的状态。

图16是同样的动作说明用概略主视图，表示转换用齿条仅与变速小齿轮啮合的状态。

图17是同样的动作说明用概略主视图，表示载体的主齿条与下游侧小齿轮啮合，并且转换用齿条与变速小齿轮啮合的状态。

图18是本发明的实施方式2所涉及的输送装置的动作说明用概略主视图，表示载体的主齿条与上游侧小齿轮以及变速小齿轮啮合的状态。

图19是同样的动作说明用概略主视图，表示载体的主齿条与下游侧小齿轮及变速小齿轮啮合的状态。

图20是同样的动作说明用概略主视图，表示由载体的引导板按下引导辊而使转换用变速装置下降，变速小齿轮从载体的主齿条脱离的状态。

图21是同样的动作说明用概略主视图，表示即使将变速小齿轮返回到原来的位置，在变速小齿轮不与主齿条啮合的位置，通过压缩螺旋弹簧的复原力使转换用变速装置恢复到原来的高度的状态。

符号的说明

1载体

2推辊

3载体行驶车轮

4a、4b、5a、5b、6a、6b输入轴

4c、5c、6c、6d输出轴

7a、7b同步带轮

7c同步带

8齿轮马达

9驱动连结轴

10传动齿轮

11a输入侧非圆形齿轮

11b输出侧非圆形齿轮

12a第1正齿轮

12b第2正齿轮

13支承轴

13a一端

13b另一端

14轴承

15直动引导件

16压缩螺旋弹簧

17施密特联轴器(允许偏心等速联轴器)

18引导板

18a前高倾斜面

18b后高倾斜面

19导辊

a上游侧工序

b下游侧工序

c转换用变速装置

d驱动部

e变速器

f输送方向

gr1、gr2导轨(轨道)

ls1上游侧工序的动力轴

ls2下游侧工序的动力轴

mr主齿条

p1上游侧小齿轮

p2下游侧小齿轮

p3变速小齿轮

r1、r2双输入轴型的正交轴减速器

r3双输入轴、双输出轴型的正交轴减速器(转换用正交减速器)

tp1、tp2输送间距

tr转换用齿条

ts1、ts2输送速度

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。

在本说明书中，朝向载体1的输送方向(参照图中箭头f)而定义前后左右，将从右方观察的图作为主视图。

[实施方式1]

<输送装置>

图1的概略俯视图所示的本发明的实施方式1的输送装置，将图2的概略俯视图以及图3和图4的从前方观察的剖视图所示的载体1，向输送方向f输送。

上游侧工序a的输送速度为ts1，下游侧工序b的输送速度为ts2，ts1以及ts2不同。

上游侧工序a的输送间距为tp1，下游侧工序b的输送间距为tp2，tp1及tp2不同。

在上游侧工序a中，配设有将上游侧小齿轮p1固定于输出轴的双输入轴型的正交轴减速器r1、r1、…，在正交轴减速器r1的输入轴上连结有动力轴ls1、ls1。

在下游侧工序b中，配设有将下游侧小齿轮p2固定于输出轴的双输入轴型的正交轴减速器r2、r2、…，在正交轴减速器r2的输入轴上连结有动力轴ls2、ls2。

驱动部d驱动动力轴ls2，例如由齿轮马达8、驱动连结轴9、以及传动齿轮10构成。

齿轮马达8的驱动力经由驱动连结轴9，通过由等径伞齿轮构成的传动齿轮10传递至动力轴ls2。

另外，驱动部d可以设置于多个部位，由驱动部d驱动的动力轴也可以是动力轴ls2以外的动力轴。

在上游侧工序a与下游侧工序b之间，在接近下游侧工序b的位置具备转换用变速装置c。

在构成转换用变速装置c的、作为转换用减速器的双输入轴型的转换用正交轴减速器r3的输出轴上连结有变速小齿轮p3，在转换用正交轴减速器r3的后侧(上游侧)的输入轴以及转换用正交减速器r3的前侧(下游侧)的输入轴上连结有动力轴ls2。

以上说明中的沿输送方向延伸的动力轴，是将多个小齿轮机械连结的机械连结机构，所述机械连结机构也可以是同步带等动力轴以外的构成。

如图1的概略俯视图及图14的概略主视图所示，上游侧工序a与下游侧工序b之间的动力轴的变速由变速器e进行。

变速器e例如由同步带轮7a和7b以及架设在同步带轮7a和7b上的同步带7c构成，能够通过改变同步带轮7a、7b的直径来进行加速或减速。

变速器e也可以由齿轮系构成。

另外，设置变速器e的位置，并不如图1以及图14那样限定于上游侧小齿轮p1与变速小齿轮p3之间，也可以是变速小齿轮p3与下游侧小齿轮p2之间。

<载体>

如图2的概略俯视图及图3的从前方观察的剖视图所示，载体1的左右的推辊2、2、…与导轨gr1、gr1卡合，载体1的左右的载体行驶车轮3、3、…与导轨gr2、gr2卡合。

因此，支承了未图示的输送物的载体1，能够沿着作为轨道的导轨gr1、gr2在图1和图2所示的输送方向f上移动。

另外，为了载体1的稳定以及后述的齿轮齿条的可靠卡合，需要由载体行驶车轮3、3、…承受载体1的载荷。

载体1具备：主齿条mr，在输送方向f上延伸，具有齿条齿；以及转换用齿条tr，在向与主齿条mr平行、且与输送方向f正交的水平方向即左方分离的位置上，具有模数与主齿条mr的齿条齿相等的齿条齿。

转换用齿条tr的前端(下游侧端)的前后方向位置与主齿条mr的前端(下游侧端)的前后方向位置相同，具有从转换用齿条tr的前端向后方(向上游侧)延伸的规定长度。

图1的概略俯视图及图3的从前方观察的剖视图所示的上游侧小齿轮p1或下游侧小齿轮p2与载体1的主齿条mr啮合，图1的概略俯视图以及图4的从前方观察的剖视图所示的变速小齿轮p3与转换用齿条tr啮合。

与载体1的主齿条mr啮合的所有小齿轮p1、p1、…、p2、p2、…的圆间距相等，使输送间距tp1、tp2为所述圆间距的整数倍。

由此，与主齿条mr啮合的所有小齿轮p1、p1、…及p2、p2、…的齿的相位(齿的旋转位置)在循环停止时成为相同。

因此，通过在小齿轮之间配置齿的相位检查仪的作业，能够容易地确认小齿轮p1、p1、…、p2、p2、…的齿的相位是否一致。

<上游侧工序的正交轴减速器周围的详细情况>

如图5的主要部分放大主视图以及图6的主要部分放大俯视图所示，上游侧工序a的正交轴减速器r1是双输入型，例如是蜗杆减速器。

在绕前后方向轴旋转的后侧(上游侧)的输入轴4a以及绕前后方向轴旋转的前侧(下游侧)的输入轴4b上连结动力轴ls1、ls1，在绕左右方向轴旋转的向左方突出的输出轴4c上固定上游侧小齿轮p1。

<下游侧工序的正交轴减速器周围的详细情况>

如图7的主要部分放大主视图以及图8的主要部分放大俯视图所示，下游侧工序b的正交轴减速器r2是双输入型，例如是蜗杆减速器。

在绕前后方向轴旋转的后侧(上游侧)的输入轴5a以及绕前后方向轴旋转的前侧(下游侧)的输入轴5b上连结动力轴ls2、ls2，在绕左右方向轴旋转的向左方突出的输出轴5c上固定下游侧小齿轮p2。

<转换用正交轴减速器周围的详细情况>

如图9的主要部分放大主视图以及图10的主要部分放大俯视图所示，构成转换用变速装置c的转换用正交轴减速器r3是双输入轴双输出轴型，例如是蜗杆减速器。

在绕前后方向轴旋转的后侧(上游侧)的输入轴6a上连结动力轴ls2，在绕前后方向轴旋转的前侧(下游侧)的输入轴6b上连结动力轴ls2。

在绕左右方向轴旋转的向右方突出的输出轴6c上固定第1正齿轮12a，将与第1正齿轮12a啮合的第2正齿轮12b固定在与输出轴6c平行的左右方向的支承轴13的一端13a部侧，在支承轴13的另一端13b部侧固定输入侧非圆形齿轮11a。

输出侧非圆形齿轮11b与输入侧非圆形齿轮11a啮合，与输出侧非圆形齿轮11b同轴地将变速小齿轮p3固定于输出侧非圆形齿轮11b。

转换用正交轴减速器r3的围绕左右方向轴旋转的向左方突出的输出轴6d，经由轴承14支承输出侧非圆形齿轮11b以及变速小齿轮p3。

<非圆形齿轮的详细情况>

图11表示作为将变速齿轮p3机械地变速的机械式变速机构的一对非圆形齿轮11a、11b的概略主视图。

输入侧非圆形齿轮11a及输出侧非圆形齿轮11b的齿数相等，齿轮轴13、6d相互平行，轴间距离恒定。

输入侧非圆形齿轮11a与转换用正交轴减速器r3的以恒定速度旋转的输出轴6c连结，因此以恒定速度旋转，输出侧非圆形齿轮11b以不等速旋转。

使载体1移动规定的输送间距的时间中的输入侧非圆形齿轮11a及输出侧非圆形齿轮11b的旋转数被设定为整数次，因此，通过第1正齿轮12a以及第2正齿轮12b的齿轮连结部，根据需要进行增速或减速。

将使载体1移动规定的输送间距的时间中的输入侧非圆形齿轮11a及输出侧非圆形齿轮11b的旋转数设定为整数次的理由在于，为了使转换用齿条tr与变速小齿轮3的特定的齿啮合，即，为了使转换用齿条tr与变速小齿轮3的速度与上游侧小齿轮p1成为相同速度的变速小齿轮3的特定的齿啮合。

一对非圆形齿轮11a、11b的输出侧非圆形齿轮11b与变速小齿轮p3为一体，因此，将非圆形齿轮11a、11b的速度比设定为，随着载体1的移动而变速小齿轮p3如以下那样变速。

(1)使变速小齿轮p3以与跟主齿条mr啮合的上游侧小齿轮p1相同的速度，与转换用齿条tr啮合。另外，变速小齿轮p3的速度从变速小齿轮p3与主齿条mr啮合之前成为与上游侧小齿轮p1相同的速度。

(2)在主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之前，将变速小齿轮p3维持为与上游侧小齿轮p1相同的速度。

(3)在主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合之前，使变速小齿轮p3成为与下游侧小齿轮p2相同的速度。

(4)在转换用齿条tr从变速小齿轮p3脱离之前，将变速小齿轮p3维持与下游侧小齿轮p2相同的速度。另外，在变速小齿轮p3与转换用齿条tr的啮合脱离紧后，变速小齿轮p3的速度保持与下游侧小齿轮p2相同的速度。

在非圆形齿轮11a、11b的所述速度比的设定中，需要使变速小齿轮p3及输出侧非圆形齿轮11b的平均旋转速度成为上游侧小齿轮p1的旋转速度和下游侧小齿轮p2的旋转速度的中间速度或尽量接近所述中间速度尽的速度。这样的速度调整能够利用第1正齿轮12a以及第2正齿轮12b的齿轮连结部来容易地进行。

参照图12及图13的示意图，对需要使变速小齿轮p3及输出侧非圆形齿轮11b的平均旋转速度成为上游侧小齿轮p1的旋转速度与下游侧小齿轮p2的旋转速度的中间速度或尽量接近所述中间速度的速度的理由进行说明。

如图12的示意图所示，将上游侧小齿轮p1的旋转速度设为高速(＝6)，将下游侧小齿轮p2的旋转速度设为低速(＝2)，将输入侧非圆形齿轮11a的旋转速度设为中速(＝4)。

一对非圆形齿轮11a、11b为，在其构造上，输入侧非圆形齿轮11a的旋转角度在0°附近为最低减速比(增速)，在180°附近为最高减速比(减速)，在90°和270°附近为减速比1(无减速)。

其中，在变速区间中使用的是从0°到180°附近。

由于输入侧非圆形齿轮11a为中速(＝4)，因此输入侧非圆形齿轮11a的旋转角度为0°附近的增速，与输出侧非圆形齿轮11b相同速度的变速小齿轮p3与上游侧小齿轮p1的旋转速度(＝6)同步地转换。而且，在输入侧非圆形齿轮11a的旋转角度为90°附近，输出侧非圆形齿轮11b及变速小齿轮p3成为中速(＝4)，在输入侧非圆形齿轮11a的旋转角度为180°附近，输入侧非圆形齿轮11b及变速小齿轮p3成为低速(＝2)，与下游侧小齿轮p2的旋转速度(＝2)同步。即，通过变速小齿轮p3的大约1/2旋转进行变速。

在没有基于第1正齿轮12a以及第2正齿轮12b的齿轮连结部的速度调整(在本例的情况下为增速)的情况下，如图13的示意图所示，输入侧非圆形齿轮11a成为低速(＝2)，因此在输入侧非圆形齿轮11a的旋转角度成为90°附近时与下游侧小齿轮p2同步，因此，通过变速小齿轮p3的大约1/4旋转进行变速。

根据非圆形齿轮11a、11b的齿数，在通过变速齿轮p3的大约1/4旋转进行变速时，与如图12那样通过变速小齿轮p3的大约1/2旋转进行变速时相比较，能够利用于变速的变速小齿轮p3的齿数较少，因此无法顺畅地变速(减速或增速)。

<输送装置的动作>

参照图14至图17的动作说明用概略主视图。

如图14所示，在载体1的主齿条mr仅与上游侧小齿轮p1啮合的状态下，由上游侧小齿轮p1驱动的载体1以规定的输送速度ts1以及输送间距tp1在上游侧工序a中向输送方向f移动。

在载体1进一步向搬运方向f移动而配置在上游侧工序a与下游侧工序b之间的转换用变速装置c的变速小齿轮p3与转换用齿条tr啮合时，从变速小齿轮p3与主齿条mr啮合之前起，变速小齿轮p3与上游侧小齿轮p1成为相同速度。

在载体1进一步向搬运方向f移动了的状态下，如图15所示，载体1的主齿条mr与上游侧小齿轮p1啮合，并且载体1的转换用齿条tr与变速小齿轮p3啮合。然后，在主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之前，将变速小齿轮p3维持为与上游侧小齿轮p1相同的速度。

在载体1进一步向输送方向f移动而主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之后，如图16所示，通过与转换用齿条tr啮合的变速小齿轮p3来驱动载体1。

在载体1进一步向输送方向f移动而主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合之前，变速小齿轮p3与下游侧小齿轮p2成为相同速度。

在载体1进一步向搬运方向f移动的状态下，如图17所示，载体1的主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合，并且载体1的转换用齿条tr与变速小齿轮p3啮合。然后，在转换用齿条tr从变速小齿轮p3脱离之前，将变速小齿轮p3维持为与下游侧小齿轮p2相同速度。变速小齿轮p3的速度在变速小齿轮p3与转换用齿条tr的啮合脱离紧后，保持与下游侧小齿轮p2相同的速度不同。

当载体1从图17所示的状态进一步向输送方向f移动而使转换用齿条tr从变速小齿轮p3脱离时，载体1的主齿条mr仅与下游侧小齿轮p2啮合，因此由下游侧小齿轮p2驱动的载体1以规定的输送速度ts2以及输送间距tp2在下游侧工序b中向输送方向f移动。

<作用效果>

根据以上那样的输送装置的构成，在载体1的输送速度ts1、ts2以及输送间距tp1、tp2不同的上游侧工序a与下游侧工序b之间具备的转换用变速装置c，伴随着载体1的移动，使变速小齿轮p3以与跟主齿条mr啮合的上游侧小齿轮p1相同的速度与转换用齿条tr啮合，在主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之前，将变速小齿轮p3维持为与上游侧小齿轮p1相同速度，在主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之后，通过与转换用齿条tr啮合的变速小齿轮p3驱动载体1，在主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合之前，使变速小齿轮p3与下游侧小齿轮p2为相同速度，将变速小齿轮p3维持为与下游侧小齿轮p2相同速度，直到变速小齿轮p3从转换用齿条tr脱离为止。

因此，在载体1的输送速度ts1、ts2以及输送间距tp1、tp2不同的上游侧工序a与下游侧工序b之间，能够使载体1从不同速度的上游侧小齿轮p1向下游侧小齿轮p2顺畅地转换。

而且，通过基于载体1的主齿条mr和配置在输送路的规定位置的小齿轮p1、p1、…及p2、p2、…的齿轮齿条机构构成输送装置，并且能够始终准确地进行主齿条mr与小齿轮p1、p1、…及p2、p2、…的对齿，而从上游侧工序a向下游侧工序b输送载体1、1，因此能够稳定且可靠地使输送间距tp1、tp2成为规定的精度内。

因此，即使在工业用机器人进行作业的工序中，由于通过示教再现进行动作的工业用机器人与作为作业对象的搬运物之间的相对位置也不会偏移，因此能够通过工业用机器人可靠地进行所需要的作业。

而且进一步，即使在反复进行工业用机器人的示教作业时(例如，进行在将搬运物输送一个周期量之后返回到原来位置这样的作业时)，即在反转运转时，与作为作业对象的搬运物之间的相对位置也不会偏移。

而且，由于在不等速地进行旋转的变速小齿轮p3的变速中使用一对非圆形齿轮11a、11b，因此机构简洁且可靠性变高，并且能够小型化。

而且，通过下游侧工序b的动力轴ls2或上游侧工序a的动力轴ls1与输入轴6a、6b连结的转换用正交轴减速器r3的输出，使输入侧非圆形齿轮11a以定速旋转，因此能够通过驱动动力轴(例如ls2)的驱动部d的动力来驱动转换用变速装置c，因此不需要单独地驱动转换用变速装置c的驱动装置。

而且进一步，使输入侧非圆形齿轮11a及输出侧非圆形齿轮11b的齿数相等，并且使载体1在输送间距tp1、tp2中移动的时间内的输入侧非圆形齿轮11a及输出侧非圆形齿轮11b的旋转数成为整数次，因此能够通过驱动动力轴的驱动部d的动力来驱动转换用变速装置c，并且能够通过与输出侧非圆形齿轮11b一体地旋转的变速小齿轮p3，向下游侧工序b可靠地输送按照每个输送间距tp1来连续地进入转换用变速装置c的载体1、1。

接着，相对于载体1具备转换用齿条tr的实施方式1的构成，说明载体1不具备转换用齿条tr而仅具备主齿条mr、并且进行与实施方式1相同的动作的构成。

[实施方式2]

在图18至图21所示的实施方式2的输送装置的动作说明用概略主视图中，与实施方式1的图1至图17相同的符号表示相同或相当的部件或部分等，因此在以下以与实施方式1的不同点为中心进行说明。

另外，在图18至图21中，省略了导轨gr1及gr2。

<载体>

图18至图21所示的载体1具有与实施方式1相同的主齿条mr，但不具备实施方式1的转换用齿条tr，而具备在前端部具有前高倾斜面18a、在后端部具有后高倾斜面18b的引导板18。

<转换用正交轴减速器周围的详细情况>>

转换用变速装置c为与实施方式1相同的构成，但变速小齿轮p3与载体1的主齿条mr啮合。

转换用变速装置c具备引导辊19，该引导辊19由直动引导件15支承为能够中上下方向上滑动，由压缩螺旋弹簧16弹性支承，并且由载体1的引导板18操作。

如图20所示，导辊19由导向板18操作而转换用变速装置c被向下方按下时的偏位，通过作为偏心允许等速联轴节的例如施密特联轴器17而被允许。通过施密特联轴器17，维持施密特联轴器17前后的动力轴ls2、ls2的相同速度旋转。

<输送装置的动作>

参照图18至图21的动作说明用概略主视图。

在载体1向输送方向f移动而配置在上游侧工序a和下游侧工序b之间的转换用变速装置c的变速小齿轮p3与主齿条mr啮合时，从变速小齿轮p3与主齿条mr啮合之前起，变速小齿轮p3与上游侧小齿轮p1成为相同速度，如图18所示，相同速度的上游侧小齿轮p1以及变速小齿轮p3与主齿条mr啮合。

然后，在主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之前，将变速小齿轮p3维持为与上游侧小齿轮p1相同的速度，当载体1进一步向输送方向f移动而主齿条mr从上游侧小齿轮p1脱离之后，通过与主齿条mr啮合的变速小齿轮p3驱动载体1。

在载体1进一步向输送方向f移动而主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合之前，变速小齿轮p3与下游侧小齿轮p2成为相同速度。

在载体1进一步向输送方向f移动而主齿条mr与下游侧小齿轮p2啮合的图19所示的状态下，载体1的引导板18前端的前高倾斜面18a与转换用变速装置c的引导辊19抵接。

当载体1进一步向输送方向f移动时，如图20所示，引导辊19被载体1的引导板18压下，转换用变速装置c以使压缩螺旋弹簧16收缩的方式下降，因此，成为变速小齿轮p3从载体1的主齿条mr脱离的状态。在变速小齿轮p3与主齿条mr的啮合脱离紧后，变速小齿轮p3的速度保持与下游侧小齿轮p2相同速度不变。

在变速小齿轮p3从主齿条mr脱离的状态下，载体1的主齿条mr仅与下游侧小齿轮p2啮合，因此由下游侧小齿轮p2驱动的载体1以规定的输送速度ts2以及输送间距tp2在下游侧工序b中向输送方向f移动。

在载体1进一步向输送方向f移动时，引导辊19沿着引导板18的下表面滚动，且保持变速齿轮p3从载体1的主齿条mr脱离的状态。

在载体1进一步向输送方向f移动，并如图21所示那样，即便使变速小齿轮p3返回到原来的位置变速小齿轮p3也不与主齿条mr啮合的位置，导向辊19在沿着导向板18后端的后高倾斜面18b之后离开导向板18。由此，转换用变速装置c通过压缩螺旋弹簧16的恢复力而恢复到原来的高度(例如参照图18)。

如上所述，在实施方式2中，设置有如下机构：在载体1的主齿条mr转换到下游侧小齿轮p2之后，以使变速小齿轮p3从主齿条mr脱离的方式使转换用变速装置c偏位，即使载体1向输送方向移动而使变速小齿轮p3返回到原来位置，也在变速小齿轮p3不与主齿条mr啮合的状态下使转换用变速装置c返回到原来位置。

[实施方式3]

作为载体1不具备转换用齿条tr而仅具备主齿条mr、并且进行与实施方式1相同的动作的构成，除了实施方式2的构成以外，也可以采用在输出侧非圆形齿轮11b与变速小齿轮p3之间追加增速器的构成。

该增速器用于在非圆形齿轮11a、11b未旋转一圈的期间中，通过与主齿条mr啮合的变速小齿轮p3驱动主齿条mr的全长。

即，设定为，在下游侧工序b的输送间距tp2的期间，非圆形齿轮11a、11b旋转整数倍，在非圆形齿轮11a、11b的1周旋转中，在主齿条mr的输送方向f的长度的基础上，还能够进行增加若干的长度的驱动。

输出侧非圆形齿轮11b在1周旋转中，如以下的(a)至(e)那样变速，在主齿条mr与变速小齿轮p3啮合的期间被允许的仅为(a)至(c)之间。因此，所述增加若干的长度相当于以下的(d)和(e)之间。

(a)上游侧小齿轮p1的速度

(b)减速或加速

(c)下游侧小齿轮p2的速度

(d)加速或减速

(e)上游侧小齿轮p1的速度

<作用效果>

即使是以上那样的实施方式2以及3那样的构成，也发挥与实施方式1相同的作用效果。

在以上的说明中，表示了使用一对非圆形齿轮作为对变速小齿轮进行机械变速的机械式变速机构的例子，但对变速小齿轮进行机械变速的机械式变速机构并不限定于一对非圆形齿轮。作为对变速齿轮进行机械变速的机械式变速机构，也可以取代一对非圆形齿轮，例如，使用将基于从动件沿着以恒定速度旋转的圆筒凸轮的外周槽移动的凸轮机构的不等速往复运动传递至变速小齿轮的、不产生滑动的机械式变速机构。

以上的实施方式的记载全部是例示，并不限定于此。在不脱离本发明的范围的情况下能够实施各种改良和变更。