一种高度可调节的电动梯及其控制方法与流程

本发明涉及一种电动梯，尤其涉及一种高度可调节的电动梯及其控制方法，属于医疗器械技术领域。

背景技术：

我国是人口大国，且老龄化人口结构日趋明显，中风、偏瘫患者人数逐年增加，使用康复医疗器械是提高患者病后生活质量的重要手段，在病人进行行走训练时，爬楼梯训练是重要训练科目，而目前的楼梯采用木梯，高度不能调整，不能提高患者的使用兴趣。

本申请采用了反向螺纹旋向的丝杠机构，螺母铰接相互两两交叉的四个支撑杆，支撑杆上端铰接台阶板，实现升降台阶的台阶板高度调节；螺母丝杠机构采用自锁螺旋副，安全性高，升降台阶采用独立升降机构，不会因为部分零件损坏影而使升降台阶塌陷；采用四个支撑杆，即使其中之一损坏，升降台阶也不会塌陷；四个升降台阶的丝杠机构的丝杠螺距成等比数列，每个升降台阶的四个支撑杆长度相等，四个升降台阶间支撑杆长度成等比数列，事项升降台阶间的高度变化；每个升降台阶的四个支撑杆同时相向或相反方向移动，实现台阶板始终水平上下升降。

技术实现要素：

本发明目的在于：提供一种驱动机构驱动四个升降台阶的导轨丝杠机构中的丝杠转动、每个升降台阶的两侧导轨丝杠机构采用电磁离合器连接，且螺旋副的旋向相反，实现四个升降台阶的高度变化。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种高度可调节的电动梯，包括第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3、第四升降台阶4、辅梯5、底座6、链传动系统、电机减速机8、控制系统，所述的底座6呈左右对称结构；

所述的第四升降台阶4包括右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404、左四连接梁406、电磁离合器四407、右四连接梁409、左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构、第四台阶板417，所述的左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构关于底座1的左右对称平面左右对称；

所述的左四导轨丝杠机构包括左四丝杠405、左四螺母414、左四螺母导向机构，所述的左四丝杠405沿着左右方向水平设置，底座6上固定设置有左四丝杠405的左、右端的转动支撑，左四丝杠405旋合左四螺母414，底座6上固定左四螺母导向机构，用于左四螺母414沿着左右方向移动的导向，左四螺母414的上端固定左四连接梁406的中部，左四连接梁406沿着前后方向水平设置，右四螺母410的上端固定右四连接梁409的中部，右四连接梁409沿着前后方向水平设置，所述的左四丝杠405与右四丝杠408螺纹旋向相反，均为单线自锁螺纹，且螺距相同，左四丝杠405的右端与右四丝杠408左端通过电磁离合器四407连接；

所述的右四前支撑杆401的下端铰接右四连接梁409的前端，右四后支撑杆402的下端铰接右四连接梁409的后端，左四前支撑杆403的下端铰接左四连接梁406的前端，左四后支撑杆404的下端铰接左四连接梁406的后端，第四台阶板417的左前、左后侧分别铰接左四前支撑杆403、左四后支撑杆404的上端，第四台阶板417的右前、右后侧分别铰接右四前支撑杆401、右四后支撑杆402的上端，上述各支撑杆的长度相同，第四台阶板417平行于底座6；

所述的第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4结构基本相同，区别在于：第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆的长度依次变短，区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小；

所述的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1、辅梯5依次向后等间距排列，均设置在底座6上；

底座6上固定的电机减速机8通过链传动系统驱动左四丝杠405、左三丝杆、左二丝杆、左一丝杆同方向、同转速转动；

第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一、电机减速机8通过线路与控制系统连接。

所述的链传动系统包括链条一701、链轮一702、双联链轮一703、双联链轮二704、双联链轮三705、链条四706、链轮八707、链条三708、链条二709，所述的双联链轮一703固定在第三升降台阶3的左三丝杠的右端，双联链轮二704固定在第二升降台阶2的左二丝杠的右端，双联链轮三705固定在第一升降台阶1的左一丝杠的右端，链轮一702固定在左四丝杠405的右端，链轮一702与双联链轮一703左侧设置的链轮二通过链条一701形成链传动，双联链轮一703右侧设置的链轮三与双联链轮二704右侧设置的链轮四通过链条二709形成链传动，双联链轮二704左侧设置的链轮五与双联链轮三705左侧设置的链轮六通过链条三708形成链传动，双联链轮三705右侧设置的链轮七与链轮八707通过链条四706形成带传动，所述的链轮八707固定在电机减速机8的输出轴上，上述各链轮的齿数和节距均相同。

还包括陀螺仪，第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

所述的第四台阶板417的下表面的左侧设置有左后铰接台四4172、左前铰接台4173，第四台阶板417的下表面的右侧设置有右后铰接台四4171、右前铰接台4174，左后铰接台四4172位于右后铰接台四4171的后侧，以防止左后铰接台四4172铰接的左四后支撑杆404、右后铰接台四4171铰接的右四后支撑杆402相互干涉碰撞，左前铰接台4173位于右前铰接台4174的后侧，用以防止左前铰接台4173铰接的左四前支撑杆403与右前铰接台4174铰接的右四前支撑杆401发生干涉碰撞，所述的左后铰接台四4172位于左前铰接台4173的正后方，右后铰接台四4171位于右前铰接台4174的正后方；

所述的左后铰接台四4172铰接左四后支撑杆404的上端，左前铰接台4173铰接左四前支撑杆403的上端，右后铰接台四4171铰接右四后支撑杆402的上端，右前铰接台4174铰接右四前支撑杆401的上端。

一种高度可调节的电动梯还包括陀螺仪，第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆长度的比值成等比数列，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺距比值成等比数列。

所述的左四螺母导向机构包括左四导向板415，左四螺母414的下端设置有向下伸出的左四螺母导向板4141，左四导向板415设置有沿着左右方向的左导向槽四，左四导向板415的左、右端固定在底座6上，左四螺母导向板4141与左导向槽四沿着左右方向滑动配合。

一种高度可调节的电动梯还包括扶手机构9，所述的扶手机构9包括左侧扶手、右侧扶手，左侧扶手、右侧扶手关于底座6的左右对称面左右对称，所述的左侧扶手包括左后扶手支撑901、左后连接梁902、左后滑杆903、左前滑杆904、左前连接梁905、左前扶手支撑906，所述的辅梯5固定在底座6上，所述的辅梯5包括辅梯台阶板501、辅梯台阶板支架502，辅梯台阶板501关于底座6的左右对称面左右对称，辅梯台阶板501的左右两侧下表面分别固定一个辅梯台阶板支架502的上端，辅梯台阶板支架502的下端固定在底座6上，所述的电机减速机8位于辅梯台阶板501下方，位于两个辅梯台阶板支架502之间；

所述的左后扶手支撑901下端固定在辅梯台阶板501的左侧，左后扶手支撑901的上端固定左后连接梁902，左后连接梁902的前端铰接左后滑杆903的后端，左后滑杆903的前部与左前滑杆904后部设置的圆形内孔滑动连接，用以适应上述各升降台阶升降过程中，左后连接梁902与左前连接梁905之间的距离变化，左前滑杆904的前端与左前连接梁905的后端铰接，左前连接梁905固定在左前扶手支撑906的上端，左前扶手支撑906的下端固定在第四台阶板417的左侧。

当需要升高第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，控制系统控制电机减速机8转动，带动链轮八707转动，通过链传动依次带动双联链轮三705、双联链轮二704、双联链轮一703、链轮一702转动，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动、同时第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆转动同步转动，第四升降台阶4的支撑杆、第三升降台阶3的支撑杆、第二升降台阶2的支撑杆、第一升降台阶1的支撑杆向底座6的左右方向的中心移动，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板升高的同时，其之间的高度差值随之增大，用以满足不同患者的需要；当需要当需要降低第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板时，控制电机减速机8反转，直至达到需要的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板高度，电机减速机8停止转动。

当需要第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板的左右方向一侧高、一侧低时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于分离状态，控制电机减速机8的转动方向，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动，而对应的第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆不动，各升价台阶的台阶板发生左右方向倾斜，调整完成后，控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，以提高台阶板支撑的稳定性；

上述第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的台阶板倾斜状态训练使用完毕后，控制全部升降台阶的电磁离合器分离，控制电机减速机8反向转动，使台阶板水平，控第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1的电磁离合器接合。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1.本申请采用了反向螺纹旋向的丝杠机构，螺母铰接相互两两交叉的四个支撑杆，支撑杆上端铰接台阶板，实现升降台阶的台阶板高度调节；

2.螺母丝杠机构采用自锁螺旋副，安全性高，升降台阶采用独立升降机构，不会因为部分零件损坏影而使升降台阶塌陷；

3.采用四个支撑杆，即使其中之一损坏，升降台阶也不会塌陷；

4.四个升降台阶的丝杠机构的丝杠螺距成等比数列，每个升降台阶的四个支撑杆长度相等，四个升降台阶间支撑杆长度成等比数列，事项升降台阶间的高度变化；

5.每个升降台阶的四个支撑杆同时相向或相反方向移动，实现台阶板始终水平上下升降。

附图说明

图1是高度可调节的电动梯的整体结构示意图一。

图2是高度可调节的电动梯的整体结构示意图二。

图3是高度可调节的电动梯的第四升降台阶的驱动部分结构示意图。

图4是第四升降台阶的左四螺母导向机构的的结构示意图。

图5是高度可调节的电动梯的四个升降台阶的驱动结构示意图。

图6是第三、第四升降台阶的驱动结构示意图。

图7是是第一、第二升降台阶的驱动结构示意图。

图8是第四升降台阶的台阶板结构示意图。

图9是第四升降台阶的整体结构示意图。

图10是高度可调节的电动梯的扶手结构示意图。

图11是高度可调节的电动梯的第一升降台阶的结构示意图。

附图标记说明：1-第一升降台阶、2-第二升降台阶、3-第三升降台阶、4-第四升降台阶、5-辅梯、6-底座、8-电机减速机、401-右四前支撑杆、402-右四后支撑杆、403-左四前支撑杆、404-左四后支撑杆、405-左四丝杠、406-左四连接梁、407-电磁离合器四、408-右四丝杠、409-右四连接梁、410-右四螺母、411-右四支撑座一、412-右四导向板、413-左四支撑座二、414-左四螺母、4141-左四螺母导向板、415-左四导向板、416-左四支撑座一、417-第四台阶板、418-右四支撑座二、501-辅梯台阶板、502-辅梯台阶板支架、701-链条一、702-链轮一、703-双联链轮一、704-双联链轮二、705-双联链轮三、706-链条四、707-链轮八、708-链条三、709-链条二、901-左后扶手支撑、902-左后连接梁、903-左后滑杆、904-左前滑杆、905-左前连接梁、906-左前扶手支撑。

具体实施方式

接合图1-11，本发明的一种高度可调节的电动梯，包括第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3、第四升降台阶4、辅梯5、底座6、链传动系统、电机减速机8、扶手机构9、控制系统、陀螺仪，所述的底座6呈左右对称结构，本申请以朝向辅梯5的方向定义为后方，朝向第四升降台阶4则为前方，以使用者位于辅梯5的后侧，面向第一升降台阶1的方向定义左右方向，以便描述本申请。

所述的第四升降台阶4包括右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404、左四连接梁406、电磁离合器四407、右四连接梁409、左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构、第四台阶板417，所述的左四导轨丝杠机构、右四导轨丝杠机构关于底座1的左右对称平面左右对称，所述的左四导轨丝杠机构包括左四丝杠405、左四支撑座二413、左四螺母414、左四导向板415、左四支撑座一416，所述的右四导轨丝杠机构包括右四丝杠408、右四螺母410、右四支撑座一411、右四导向板412、右四支撑座二418，所述的左四丝杠405沿着左右方向水平设置，左四丝杠405的左、右端分别转动安装在左四支撑座一416、左四支撑座二413上端，用于转动支撑左四丝杠405，左四支撑座一416、左四支撑座二413下端固定在底座6上，左四丝杠405通过螺旋副旋合左四螺母414，左四螺母414的下端设置有向下伸出的左四螺母导向板4141，左四导向板415设置有沿着左右方向的左导向槽四，左四导向板415的左、右端固定在底座6上，左四螺母导向板4141与左导向槽四沿着左右方向滑动配合，用于左四螺母414沿着左右方向移动的导向，左四螺母414的上端固定左四连接梁406的中部，左四连接梁406沿着后前方向水平设置。同样的，右四丝杠408沿着左右方向水平设置，右四丝杠408的左、右端分别转动安装在右四支撑座二418、右四支撑座一411上端，用于转动支撑右四丝杠408，右四支撑座二418、右四支撑座一411下端固定在底座6上，右四丝杠408通过螺旋副旋合右四螺母410，右四螺母410的下端设置有向下伸出的右四螺母导向板，右四导向板412设置有沿着左右方向的右导向槽四，右四导向板412的左、右端固定在底座6上，右四螺母导向板与右导向槽四沿着左右方向滑动配合，用于右四螺母410沿着左右方向移动的导向，右四螺母410的上端固定右四连接梁409的中部，右四连接梁409沿着后前方向水平设置。

所述的左四丝杠405与右四丝杠408螺纹旋向相反，均为单线自锁螺纹，且导程或螺距相同。

所述的左四丝杠405向右穿过左四支撑座二413固定电磁离合器407的左侧连接端，右四丝杠408向左穿过右四支撑座二418固定电磁离合器四407的右侧连接端，所述的左四丝杠405的右端位于左四支撑座二413的左侧固定链轮一702。

所述的第四台阶板417的下表面的左侧设置有左后铰接台四4172、左前铰接台4173，第四台阶板417的下表面的右侧设置有右后铰接台四4171、右前铰接台4174，左后铰接台四4172位于右后铰接台四4171的后侧，以防止左后铰接台四4172铰接的左四后支撑杆404、右后铰接台四4171铰接的右四后支撑杆402相互干涉碰撞，左前铰接台4173位于右前铰接台4174的后侧，用以防止左前铰接台4173铰接的左四前支撑杆403与右前铰接台4174铰接的右四前支撑杆401发生干涉碰撞，所述的左后铰接台四4172位于左前铰接台4173的正后方，右后铰接台四4171位于右前铰接台4174的正后方。

所述的左后铰接台四4172铰接左四后支撑杆404的上端，左前铰接台4173铰接左四前支撑杆403的上端，右后铰接台四4171铰接右四后支撑杆402的上端，右前铰接台4174铰接右四前支撑杆401的上端，右四前支撑杆401的下端铰接右四连接梁409的前端，右四后支撑杆402的下端铰接右四连接梁409的后端，左四前支撑杆403的下端铰接左四连接梁406的前端，左四后支撑杆404的下端铰接左四连接梁406的后端。

所述的右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404的长度相同。

所述的第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1依次向后等间距排列，均设置在底座6上，且上述每个升降台阶的四个支撑杆长度分别相等。

所述的第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的结构基本相同，均关于底座6的左右对称平面对称，第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的区别在于：第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）的长度依次变短，且长度的比值成等比数列；区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小，并且比值成等比数列。

所述的链传动系统包括链条一701、链轮一702、双联链轮一703、双联链轮二704、双联链轮三705、链条四706、链轮八707、链条三708、链条二709，所述的双联链轮一703固定在第三升降台阶3的左三丝杠的右端，双联链轮二704固定在第二升降台阶2的左二丝杠的右端，双联链轮三705固定在第一升降台阶1的左一丝杠的右端，链轮一702与双联链轮一703左侧设置的链轮二通过链条一701形成链传动，双联链轮一703右侧设置的链轮三与双联链轮二704右侧设置的链轮四通过链条二709形成链传动，双联链轮二704左侧设置的链轮五与双联链轮三705左侧设置的链轮六通过链条三708形成链传动，双联链轮三705右侧设置的链轮七与链轮八707通过链条四706形成带传动，所述的链轮八707固定在电机减速机8的输出轴上，电机减速机8固定在底座6上。

所述的辅梯5固定在底座6上，且位于第一升降台阶1的后方，所述的辅梯5包括辅梯台阶板501、辅梯台阶板支架502，辅梯台阶板501关于底座6的左右对称面左右对称，辅梯台阶板501的左右两侧下表面分别固定一个辅梯台阶板支架502的上端，辅梯台阶板支架502的下端固定在底座6上，所述的电机减速机8位于辅梯台阶板501下方，位于两个辅梯台阶板支架502之间。

第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一、电机减速机8通过线路与控制系统连接。所述的电磁离合器四407、电磁离合器三、电磁离合器二、电磁离合器一断电时为接合状态，通电时为分离状态。

第四升降台阶4的第四台阶板417、第三升降台阶3的第三台阶板、第二升降台阶2的第二台阶板、第一升降台阶1的第一台阶板之一固定有陀螺仪，用于检测台阶板的左右倾斜角度，所述的陀螺仪通过线路与控制系统连接。

所述的扶手机构9包括左侧扶手、右侧扶手，左侧扶手、右侧扶手关于底座6的左右对称面左右对称，所述的左侧扶手包括左后扶手支撑901、左后连接梁902、左后滑杆903、左前滑杆904、左前连接梁905、左前扶手支撑906，所述的左后扶手支撑901下端固定在辅梯台阶板501的左侧，左后扶手支撑901的上端固定左后连接梁902，左后连接梁902的前端铰接左后滑杆903的后端，左后滑杆903的前部与左前滑杆904后部设置的圆形内孔滑动连接，用以适应上述各升降台阶升降过程中，左后连接梁902与左前连接梁905之间的距离变化，左前滑杆904的前端与左前连接梁905的后端铰接，左前连接梁905固定在左前扶手支撑906的上端，左前扶手支撑906的下端固定在第四台阶板417的左侧。

当使用者需要进行楼梯的上下运动训练时，且需要升高各升降台阶的台阶板时，控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，控制系统控制电机减速机8转动，带动链轮八707转动，通过链传动依次带动双联链轮三705、双联链轮二704、双联链轮一703、链轮一702转动，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动、同时第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆转动同步转动，第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）向底座6的左右方向的中心移动，由于第一升降台阶1、第二升降台阶2、第三升降台阶3与第四升降台阶4的结构基本相同，区别在于：第四升降台阶4的四个支撑杆（右四前支撑杆401、右四后支撑杆402、左四前支撑杆403、左四后支撑杆404）、第三升降台阶3的四个支撑杆（右三前支撑杆、右三后支撑杆、左三前支撑杆、左三后支撑杆）、第二升降台阶2的四个支撑杆（右二前支撑杆、右二后支撑杆、左二前支撑杆、左二后支撑杆）、第一升降台阶1的四个支撑杆（右一前支撑杆、右一后支撑杆、左一前支撑杆、左一后支撑杆）的长度依次变短，且长度的比值成等比数列；区别还包括第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆的螺纹旋向相同且螺距依次变小，并且比值成等比数列，另外上述各升降台阶的左、右侧丝杠旋向相反，第四升降台阶4、第三升降台阶3、第二升降台阶2、第一升降台阶1水平升高，所以随着电机减速机转动的圈数增加，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板升高的同时，其之间的高度差值随之增加，提高使用者训练的难度，反之，控制电机减速机8反向旋转，第四台阶板417、第三台阶板、第二台阶板、第一台阶板降低的同时，其之间的高度差值随之减小，满足不同患者的需要。

如果使用者的脚不能水平抬起、朝一侧偏斜或者为了安全实现台阶板的左右方向一侧高、一侧低时，控制控制系统控制第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于分离状态，且上述螺纹均为自锁螺纹，控制电机减速机8的转动方向，第四升降台阶4的左四丝杠405、第三升降台阶3的左三丝杆、第二升降台阶2的左二丝杆、第一升降台阶1的左一丝杆转动，而对应的第四升降台阶4的右四丝杠408、第三升降台阶3的右三丝杆、第二升降台阶2的右二丝杆、第一升降台阶1的右一丝杆不动，各升价台阶的台阶板发生左右方向倾斜，控制电机减速机的转动方向，改变台阶板的左右倾斜角度，调整完成后，第四升降台阶4的电磁离合器四407、第三升降台阶3的电磁离合器三、第二升降台阶2的电磁离合器二、第一升降台阶1的电磁离合器一处于接合状态，以提高台阶板支撑的稳定性，楼梯倾斜状态训练使用完毕前，控制全部升降台阶的电磁离合器分离，控制电机减速机8反向转动，使台阶板水平，控制全部升降台阶的电磁离合器接合。