移动式货架AGV机构的制作方法

本实用新型涉及一种移动式货架AGV机构。

背景技术：

AGV—是自动导航运输车(Automated guided vehicle)的缩写，也可以写成automatic guided vehicle，是指装备有磁性或光学等自动导引装置，能沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。通常由电磁、磁带和激光导引。AGV常被称为移动机器人，或者工业机器人，但它并不具备人形，而更像是一辆小车，AGV的外形可根据现场要求进行设计和定制，可以在基础车身上添加机械手、滚筒、大平台等部分，扩展其自身的功能。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。

现阶段主要AGV是潜伏式AGV，在一定程度上仍然需人进行上货、卸货操作。为了实现智能仓储的全自动化运行，如何设计一种自动上货下货移动式货架AGV，成为本实用新型所需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，而提供一种有助于实现自动上货下货的移动式货架AGV机构。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种移动式货架AGV机构，包括AGV车体，其特征在于：还包括车体货架、升降基座、送货板、用于驱使升降基座相对车体货架升降动作的升降机构以及用于驱使升降基座相对送货板进行伸缩旋转动作的旋转伸缩机构，车体货架固定于AGV车体上。将货架固定到移动车体上，作为分拣货物的临时存放单元。本实用新型移动式货架AGV机构的送料板可以上下活动、前后移动并进行旋转，采用了具有多自由度的结构设计，保证上货、卸货的精准运行，有助于实现自动上货下货操作。

作为优选，AGV车体的四个车轮均采用麦克纳姆轮。AGV车体采用4个麦克纳姆轮作为车体的移动以及支撑，运动相比传统AGV运动更加灵活。

作为优选，所述旋转伸缩机构包括旋转单元和二阶行程调节单元。

作为优选，所述升降机构包括滑动导轨、滑动块、升降驱动电机、升降齿条、升降齿轮，车体货架固定有滑动导轨和升降齿条，升降驱动电机和滑动块固定在升降基座，滑动块滑动安装在滑动导轨上，所述升降驱动电机的电机轴固定升降齿轮，升降齿轮啮合升降齿条。

作为优选，所述旋转单元包括旋转板、旋转电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮，旋转电机固定在升降基座上，旋转板转动安装在升降基座上，旋转电机的电机轴固定在旋转主动齿轮上，旋转板固定旋转从动齿轮，旋转主动齿轮和旋转从动齿轮啮合，送货板通过二阶行程调节单元滑动安装在旋转板上。

作为优选，所述二阶行程调节单元包括第一螺杆、第二螺杆、第一螺母、第二螺母、行程电机以及中间滑动座，第一螺杆、第二螺杆转动安装在中间滑动座上，第一螺杆、第二螺杆分别和第一螺杆、第二螺杆啮合，中间滑动座滑动安装在旋转板上，送货板滑动安装在中间滑动座上，旋转板通过旋转单元转动安装在升降基座上，第一螺母、第二螺母分别固定旋转板和送货板，行程电机驱动第一螺杆、第二螺杆。行程电机转动下，第一螺杆、第二螺杆同时转动，使得第一螺母、第二螺母反向直线运动，从而使得送货板可以快速相对旋转板滑动，且提高了送货板的行程。

作为优选，所述车体货架上固定有从上至下依次设置的置货板。

作为优选，旋转板上固定有用于定位货品的视觉定位模块。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点和效果：本实用新型移动式货架AGV机构的送料板可以上下活动、前后移动并进行旋转，采用了具有多自由度的结构设计，保证上货、卸货的精准运行，有助于实现自动上货下货操作。

附图说明

图1是本实用新型实施例移动式货架AGV机构的结构示意图。

图2是本实用新型实施例基座的安装结构示意图。

图3是本实用新型实施例旋转板的安装结构示意图。

图4是本实用新型实施例二阶行程调节单元的安装结构示意图。

图5是本实用新型实施例二阶行程调节单元的另一视角安装结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本实用新型作进一步的详细说明，以下实施例是对本实用新型的解释而本实用新型并不局限于以下实施例。

参见图1-图5，本实施例移动式货架AGV机构，包括AGV车体1、视觉定位模块9、车体货架2、升降基座3、送货板4、用于驱使升降基座3相对车体货架2升降动作的升降机构以及用于驱使升降基座3相对送货板4进行伸缩旋转动作的旋转伸缩机构，车体货架2固定于AGV车体1上。AGV车体1的四个车轮均采用麦克纳姆轮。所述车体货架2上固定有从上至下依次设置的置货板5。所述升降机构包括滑动导轨61、滑动块62、升降驱动电机63、升降齿条64、升降齿轮65，车体货架2固定有滑动导轨61和升降齿条64，升降驱动电机63和滑动块62固定在升降基座3，滑动块62滑动安装在滑动导轨61上，所述升降驱动电机63的电机轴固定升降齿轮65，升降齿轮65啮合升降齿条64。所述旋转伸缩机构包括旋转单元和二阶行程调节单元。所述旋转单元包括旋转板71、旋转电机72、旋转主动齿轮73、旋转从动齿轮74，旋转电机72固定在升降基座3上，旋转板71转动安装在升降基座3上，旋转电机72的电机轴固定在旋转主动齿轮73上，旋转板71固定旋转从动齿轮74，旋转主动齿轮73和旋转从动齿轮74啮合，所述二阶行程调节单元包括第一螺杆81、第二螺杆82、第一螺母、第二螺母、行程电机83以及中间滑动座84，第一螺杆81、第二螺杆82转动安装在中间滑动座84上，第一螺杆81、第二螺杆82分别和第一螺杆81、第二螺杆82啮合，中间滑动座84滑动安装在旋转板71上，送货板4滑动安装在中间滑动座84上，第一螺母、第二螺母分别固定旋转板71和送货板4，行程电机83通过两个传送皮带85分别驱动第一螺杆81、第二螺杆82。行程电机83转动下，第一螺杆81、第二螺杆82同时转动，使得第一螺母、第二螺母反向直线运动(可以通过第一螺杆81、第二螺杆82转向相反或螺纹方向相反实现)，从而使得送货板4可以快速相对旋转板71滑动，且提高了送货板4的行程。

视觉定位模块9固定在旋转板71上，视觉定位模块9主要采用单目视觉获得目标货物的位姿，从而为货物的上货、卸货打下基础。货物上可以通过设置有40x40二维码，一方面可以获得货物的位姿，另一方面可以获得该货物的具体信息。AGV可以根据地面二维码定位到达目标货架前，通过视觉模块获得货物的位姿，通过控制升降旋转伸缩机构实现货物的上货、卸货。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本实用新型说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。