一种自动化图书管理机器人及自动化图书管理系统的制作方法

本发明涉及图书管理技术领域，尤其涉及一种自动化图书管理机器人及自动化图书管理系统。

背景技术：

目前，图书馆基本实现了以rfid技术为基础的图书信息管理系统。然而，随着信息技术地不断深入，图书馆陈旧的设施已不能满足用户更高的要求，其弊端逐渐暴露出来，表现为图书信息管理系统对图书的管理深度不够，其仅仅管理的是图书本身，缺少以机械为基础的自动化装置，图书上下架、搬运、归类等操作主要依靠人工来完成，耗费了大量人力和时间，增加了图书馆管理员的劳动强度。同时图书借阅方式单一，不能很好地应对大量图书借阅的情况。

技术实现要素：

本发明的一个目的在于提供一种自动化图书管理机器人，可实现图书的上下架、搬运、以及大量图书的同时借阅；本发明的再一个目的在于提供一种基于上述自动化图书管理机器人及图书馆书架的自动化图书管理系统，实现图书的智能化管理。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动化图书管理机器人，其特征在于，包括底座、暂存书架、机械手、以及行进系统，其中：暂存书架与机械手均安装在底座上，行进系统布置在底座的底部。

进一步的，暂存书架为回转式圆柱形书架，所述回转式圆柱形书架形成有若干独立存书腔，若干所述存书腔底部均配有便于将图书存入与取出的存书腔传送带。

进一步的，回转式圆柱形书架还包括旋转定位装置。

进一步的，机械手包括主体部以及用于驱动主体部上下移动的上下移动机构，主体部包括用于夹持图书的夹持机构以及用于驱动夹持机构前后移动的前后移动机构，其中：夹持机构包括相对设置的第一夹持板与第二夹持板、以及用于驱动第二夹持板相对第一夹持板运动以夹紧或松开图书的夹持板驱动机构。

进一步的，主体部还包括位于夹持机构与移动输送带之间用于辅助移动输送带将图书推入图书馆书架的推书机构。

进一步的，机械手包括两个，分别为用于将图书由图书馆书架移送至暂存书架的第一机械手以及用于将图书由暂存书架移送至图书存取口的第二机械手。

进一步的，底座上设置有用于保持自动化图书管理机器人平行图书馆书架移动的红外测距仪。

进一步的，自动化图书管理机器人还包括用于检测机械手取书正确与否的图书识别装置。

进一步的，自动化图书管理机器人还包括用于实现机械手与图书馆书架存书口之间精准定位的位置定位装置。

本发明的一种自动化图书管理机器人，具有以下有益效果：

1、本发明的自动化图书管理机器人，机械手实现了自动化取书，即实现了图书的自动化上下架；暂存书架实现了自动化图书管理机器人可以暂时存储部分图书，从而实现了批量取书、运输、与还书，从而满足了大量图书的同时借阅，省时省力。

2、本发明的自动化图书管理机器人的暂存书架采用回转式圆柱形书架，使得在有限的空间内得到了最大的图书存储数量，并且获得了良好的视觉效果，对自动化图书管理机器人的紧凑型发挥了至关重要的作用。

3、本发明的自动化图书管理机器人的回转式圆柱形书架，存书腔底部均配有便于将图书存入与取出的存书腔传送带，从而使得图书的存取更加快捷。

4、本发明的自动化图书管理机器人的回转式圆柱形书架，设置有旋转定位装置，保证了回转式圆柱形书架旋转角度的精确，进而实现了机械手与回转式圆柱形书架存书腔之间的精准定位。

5、本发明的自动化图书管理机器人，配有上下移动机构，从而实现了机械手与图书馆书架或暂存书架不同高度的对正调整；夹持机构采用匹配图书的夹持板夹持机构，在实现图书顺利夹持的前提下，不会折损图书。

6、本发明的自动化图书管理机器人，夹持机构下方设置有用于图书转移运输的转移运输传送带，一方面避免了夹持机构夹持力度不够所导致的图书滑落，另一方面实现了图书由自动化图书管理机器人前侧通过转移运输传送带输送至自动化图书管理机器人后侧暂存或者用户取书。

7、本发明的自动化图书管理机器人，夹持机构与移动输送带之间设置有用于辅助移动输送带将图书推入图书馆书架的推书机构，从而实现了图书顺利存入图书馆图书架对应的存书口。

8、本发明的自动化图书管理机器人，包括分别为用于将图书由图书馆书架移送至暂存书架的第一机械手以及用于将图书由暂存书架移送至图书存取口的第二机械手，在充分利用有限空间的前提下，布置两个机械手，分工更加明确，协调配合，工作效率更高。

9、本发明的自动化图书管理机器人，底座底部设置有用于保持自动化图书管理机器人平行图书馆书架移动的红外测距仪，继而保证了机械手可以正对图书馆书架，实现图书的顺利存取。

10、本发明的自动化图书管理机器人，还包括用于检测机械手取书正确与否的图书识别装置，保证所取图书的正确性。

11、本发明的自动化图书管理机器人，还包括用于实现机械手与图书馆书架存书口之间精准定位的位置定位装置，从而实现了机械手顺利从存书口取出图书或将图书存入存书口，避免二者位置偏斜导致无法实现存取书。

本发明的还提供了一种自动化图书管理系统，包括上述任意一种自动化图书管理机器人以及图书盘点系统，盘点系统包括rfid电子标签和rfid电子标签识别器，其中：每本图书背部均对应安装有rfid电子标签；rfid电子标签识别器对应图书馆书架层数在自动化图书管理机器人上上下布置有多个。

进一步的，自动化图书管理系统还包括人机交互平台，人机交互平台设置在自动化图书管理机器人上。

本发明的一种自动化图书管理系统，具有以下有益效果：

1、本发明的自动化图书管理系统，盘点系统包括rfid电子标签和rfid电子标签识别器，且rfid电子标签识别器对应图书馆书架层数在自动化图书管理机器人上上下布置有多个，从而通过自动化图书管理机器人一次行走实现整排书架的盘点，快捷迅速，有效降低了上架错误率；此外，自动化图书管理机器人白天可以实现图书存取和上下架，夜间可以实现无人自动盘点，真正做到全天候工作。

2、本发明的自动化图书管理系统，还包括人机交互平台，读者可利用手机客户端自助预约借书，待读者到达图书馆后可以直接取走图书，实现读者信息获取的自主性和随意性要求。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本发明的自动化图书管理机器人的内部结构示意图(一)；

图2为本发明的自动化图书管理机器人的内部结构示意图(二)；

图3为本发明的自动化图书管理机器人的外部结构示意图；

图4为本发明的暂存书架的结构示意图；

图5为本发明的机械手的内部结构示意图；

图6为本发明的机械手的内部放大结构示意图(一)；

图7为本发明的机械手的内部放大结构示意图(二)；

图8为本发明的机械手的外部结构示意图；

图9为本发明的图书馆书架的整体结构示意图；

图10为本发明的图书馆书架存书口的结构示意图；

图11为本发明的推书机构的整体结构示意图；

图12为本发明的推书机构的内部结构示意图；

图中：11-底座、2-暂存书架、21-第一隔板、22-第二隔板、23-存书腔、24-存书腔传送带、25-光栅传感器、3-机械手、31-上下移动机构、311-支撑柱、321-第一夹持板、322-第二夹持板、323-夹持板驱动机构、33-前后移动机构、341-转移运输传送带、35-连接板、36-推书机构、361-推书板、3611-第一推书板分体、3612-第二推书板分体、362-容纳腔板、363-伸缩杆、364-引轨、365-齿轮齿条驱动机构、4-行进系统、51-人机交互平台、52-图书存取口、53-触摸式显示器、54-ic卡读卡器、55-手机信息接收器、6-红外测距仪、71-广角摄像头、72-rfid电子标签识别器、81-激光发射源、82-激光接收管、83-高频摄像头、9-图书馆书架、91-存书口；

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明的保护范围。

如图1、图2所示，本发明实施例的一种自动化图书管理机器人，包括底座11、暂存书架2、机械手3、以及行进系统4，其中：暂存书架2与机械手3均安装在底座11上，行进系统4布置在底座11的底部。

具体的，底座11主要用于其它功能部件的承载与安装，底座11可以为任意形式的底座，也可以为如图1所示的底座，底座11具有四个相互垂直的侧面，即底座11整体外观为方形；当然，底座11上还可以设置与底座11匹配的外壳体，用于容纳暂存书架2、机械手3等。暂存书架2主要用于自动化图书管理机器人暂时存储部分图书，从而实现了批量取书、运输、与还书，进而满足大量图书的同时借阅；暂存书架2安装在底座11的中间位置，从而机器人整体更加平稳；暂存书架2的具体结构本发明不做具体限定，本领域技术人员可根据机械手3的布置等实际情况具体设计。行进系统4布置在底座11的底部，主要用于实现自动化图书管理机器人在图书馆内的行走，进行存取书操作；行进系统4可以为布置在底座11下方的若干移动轮，为了适应图书馆狭小的工作空间，获得较小的转弯半径，优选的，移动轮为四个，安装在底座11底部的四个角处；优选的，使用麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮单独配置有驱动电机，从而实现自动化图书管理机器人在图书馆内的整体移动。机械手3主要用于实现图书由图书馆书架9取下并放入暂存书架2暂存或由暂存书架2取下并放入图书馆书架9存书口存储，或者用于实现图书由暂存书架2取下并移动至图书存取口52供读者取书或由图书存取口52移动至暂存书架2暂存，即机械手3用于实现图书馆书架9与暂存书架或者暂存书架与图书存取口52之间的转移运输；本发明的机械手3，本领域技术人员可根据其功能进行单独的结构设计。

本发明的自动化图书管理机器人，机械手3实现了自动化取书，即实现了图书的自动化上下架；暂存书架2实现了自动化图书管理机器人可以暂时存储部分图书，从而实现了批量取书、运输、与还书，从而满足了大量图书的同时借阅，省时省力；此外，行进系统4实现了自动化图书管理机器人在图书馆内的整体灵活移动。

在本发明的自动化图书管理机器人的一些实施例中，对暂存书架2进行了单独的结构设计，如图4所示，暂存书架2为回转式圆柱形书架，回转式圆柱形书架包括顶板、底板、若干第一隔板21、以及若干第二隔板22，其中：顶板、若干第一隔板21、以及底板均为圆板且同轴上下水平设置，若干第一隔板21位于底板与顶板之间将回转式圆柱形书架上下分隔成若干存书层；若干第二隔板22为矩形板且沿若干存书层径向垂直设置，将若干存书层分隔成若干存书腔23。

具体的，本发明根据大量图书规格的测量，将回转式圆柱形书架的直径设计为550mm。第一隔板21将暂存书架2分割为上、中、下三层存书层。若干第二隔板22对存书层进一步进行竖直分割，形成独立的若干存书腔23，每个存书腔23暂存一本图书，存书腔23的规格可以为高310mm、宽50mm、深220mm，或者高310mm、宽50mm、深150mm，或者根据实际图书尺寸设计为其它尺寸规格，本发明不做具体限定。在回转式圆柱形书架整体的上下两端各放置一个步进电机进行旋转驱动，由两端同时进行同步旋转驱动可有效解决因回转式圆柱形书架整体扭转变形所导致的上、中、下三层存书层定位不同步的问题。

本发明的自动化图书管理机器人的暂存书架2采用回转式圆柱形书架，使得在有限的空间内得到了最大的图书存储数量，并且获得了良好的视觉效果，对自动化图书管理机器人的紧凑型发挥了至关重要的作用。

进一步的，存书腔23底部均配有便于将图书存入与取出的存书腔传送带24，每条存书腔传送带24均配有各自独立的驱动电机；当图书需要存储进暂存书架2时，存书腔传送带24运转，将图书传送入存书腔23内部暂存，而后存书腔传送带24停止运转。

进一步的，回转式圆柱形书架还包括旋转定位装置。具体的，在回转式圆柱形书架的顶部布置有光栅传感器25，从而保证回转式圆柱形书架旋转角度的精确；此外，还可以进一步在机械手3与暂存书架2之间设置激光定位装置，即机械手3上设置激光发射源81发射激光，暂存书架2存书腔23两侧设置接收端接收激光，从而实现机械手3与存书腔23之间的精准定位。光栅传感器25与激光两种方式协同定位，从而保证了机械手3与回转式圆柱形书架存书腔23之间的严格精准定位。

当然，为了实现机械手3与不同高度的存书层或者图书馆书架9某层定位，在底座11上且位于回转式圆柱形书架一侧可以设置滑移导轨支撑柱311，并通过丝杆传动实现机械手3主体的上下竖直滑动。

在本发明的自动化图书管理机器人的一些实施例中，对机械手3进行了单独的结构设计，如图5至图8所示，机械手3包括主体部以及用于驱动主体部上下移动的上下移动机构31，主体部包括用于夹持图书的夹持机构以及用于驱动夹持机构前后移动的前后移动机构33，其中：夹持机构包括相对设置的第一夹持板321与第二夹持板322、以及用于驱动第二夹持板322相对第一夹持板321运动以夹紧或松开图书的夹持板驱动机构323。

具体的，机械手3可以包括独立的座体和/壳体，用于功能部件的安装与承载或者与外部部件的连接，本领域技术人员可根据实际情况具体设计。本实施例的上下移动机构31可以为上一实施例的滑移导轨支撑柱311与丝杆传动机构组成的上下移动机构31；丝杠传动机构的丝杆竖直布置，丝杠驱动电机布置在滑移导轨支撑柱311的顶部。该实施例的主体部即为上一实施例所提及的机械手主体。前后移动机构33同样采用丝杠传动机构，水平布置在夹持机构的顶端并通过连接板35连接夹持机构；当然，连接板35的上下端可以设置滑槽等，便于夹持机构稳定前后滑动。夹持机构为竖直相对设置的两夹持板，夹持板中间用于夹持图书；此外，夹持板之间的通道应当保证可以实现图书平移穿过，继而实现图书由机械手3前端移动到机械手3后端。前后移动机构33用于驱动夹持机构前后移动，即实现两夹持板伸入图书馆书架9或者暂存书架2夹取图书。在夹持机构中，两夹持板中的第一夹持板321为固定板(即直接通过螺栓连接连接板35)；第二夹持板322可相对第一夹持板321运动从而缩短两夹持板之间的距离实现图书夹取；第二夹持板322连接夹持板驱动机构323的输出端，夹持板驱动机构323与连接板35连接，或者第二夹持板322上布置夹持板驱动机构323，夹持板驱动机构323的输出端连接连接板35。夹持板驱动机构323可以为伸缩气缸、丝杠传动机构等，可实现驱动第二夹持板322相对第一夹持板321运动即可；当夹持板驱动机构323为丝杠传动机构时，夹持板驱动机构323设置有支撑框架，支撑框架包括贯穿连接板35滑动设置的两臂，丝杠输出端位于两臂之间螺纹连接连接板35。

进一步的，第一夹持板321和/第二夹持板322上设置有避免图书过渡夹紧损坏的压力传感器。具体的，机械手3定位完成后，由夹持机构后方的前后移动机构33驱动，两夹持板伸出一定距离，由于图书馆图书书背厚度不一致，又因为机械手3不能自动选择夹取图书的中央位置，为了避免机械手3过度夹偏书籍，因此夹持机构两夹持板能夹取的最大宽度依据图书槽宽度设计。为了防止夹紧时过度用力导致图书损坏，第一夹持板321和/或第二夹持板322上设置有压力传感器，当夹紧力过大时，将此信号传送至控制器，控制器控制夹持板驱动机构323电机停止动作，两夹持板夹持着图书并通过前后移动机构33驱动收回至机械手3内部。

本实施例的自动化图书管理机器人配有上下移动机构31，从而实现了机械手3与图书馆书架9或暂存书架2不同高度的对正调整；夹持机构采用匹配图书的夹持板夹持机构，在实现图书顺利夹持的前提下，不会折损图书。

进一步的，如图5所示，主体部还包括位于夹持机构下方用于图书转移运输的转移运输传送带341，转移运输传送带341配有带轮驱动机构。具体的，为了防止图书由两夹持板之间滑落，在夹持机构的下方设置有转移运输传送带341；转移输送传送带341连通机械手3的前端与后端，即图书可通过转移运输传送带341实现在机械手3前端与后端之间的转移运输，转移运输传送带341也可以理解为图书在图书馆书架9与暂存书架2之间或暂存书架2与图书存取口52之间的传输桥梁；例如，当两夹持板夹持着图书由图书馆书架9进入机械手3内部后，夹持板松开，图书落至转移运输传送带341，而后通过转移运输传送带341输送到暂存书架2相应的存书腔23，最后再通过存书腔23内存书腔传送带24将图书暂存入暂存书架2。

进一步的，如图6所示，主体部还包括位于夹持机构与移动输送带之间用于辅助移动输送带将图书推入图书馆书架9的推书机构36。具体的，图书馆书架9不同于暂存书架2，暂存书架2存书腔23设置有便于将图书存入与取出的存书腔传送带24，而图书馆书架9由于成本等问题，没有设置，因此相对的在机械手3主体部设置推书机构36，优选的，推书机构36为隐藏式推书机构，即推书机构36在不使用时可以隐藏入主体部内，即在不使用时是无法看到推书机构36的，隐藏式设置一方面可以不妨碍机械手完成取书作业，另一方面整体外观结构更加规整。本发明的隐藏式推书机构可以采用如图11、图12所示结构实现，隐藏式推书机构包括推书板361、容纳腔板362、伸缩杆363、引轨364、齿轮齿条驱动机构365，其中：推书板361前端用于推书，后端与容纳腔板362连接；容纳腔板362可沿引轨364滑动且具有容纳伸缩杆363的容置空腔；引轨364固定倾斜设置；伸缩杆363一端伸入容置空腔，且可随着容纳腔板362的滑动伸缩容纳入容纳腔板362；齿轮齿条驱动机构365的输出端连接伸缩杆363另一端，驱动伸缩杆363带动容纳腔板362沿引轨364滑动。当需要推书动作时，齿轮齿条驱动机构365驱动推书板361伸出推出机构，进而完成前后推书作业，继而辅助机械手完成存书作业；推书作业完成后，齿轮齿条驱动机构365驱动推书板361收回推书机构内部隐藏。应当注意的是，机械手进行取书作业时，为了避免干涉取书作业，推书板361处于隐藏状态。

进一步的，推书板361包括前后对插的第一推书板分体3611与第二推书板分体3612，第一推书板分体3611与第二推书板分体3612插接处套装有第一缓冲弹簧。当然，可选择的，容纳腔板362与伸缩杆363之间设置有用于缓冲的第二缓冲弹簧。缓冲弹簧两端的具体连接位置，可采用如图12所示位置，第一缓冲弹簧与第二缓冲弹簧均处于压缩状态。隐藏式推书机构为了实现其各功能部件的安装，可以设计任意形状的支撑底板或支撑框架，支撑底板或支撑框架上布置上述引轨364，推书板隐藏收缩在引轨之上，可参照图11、图12。

进一步的，推书机构36的前端设置有用于机械手3取书时检测图书是否放置在图书馆书架9内部的广角摄像头71；并且，机械手3内部安装有用于识别图书背部电子标签的电子标签识别器。具体的，广角摄像头71与rfid电子标签识别器72配合，组成图书识别装置，保证图书识别准确无误；电子标签与电子标签识别器为射频识别领域中常用的电子部件，在此不再详述。确认图书信息后，控制器控制转移运输传送带341动作，夹持板松开图书落至转移运输传送带341上，配合回转式圆柱形书架内部存书腔传送带24，将图书传送至回转式圆柱形书架内，完成图书取书作业。

本发明的自动化图书管理机器人的上述一些实施例中，如图1所示，机械手3包括两个，分别为用于将图书由图书馆书架9移送至暂存书架2的第一机械手以及用于将图书由暂存书架2移送至图书存取口52的第二机械手。

具体的，当底座11为方形底座时，第一机械手与第二机械手分别位于/靠近底座11的两个相邻侧面设置，即第一机械手与第二机械手呈90°布置。第一机械手的取书作业可参照上述实施例，在此不再赘述。在将图书递给读者时，控制器启动第二机械手动作，第二机械手将图书由暂存书架2取出，动作原理与第一机械手取书相同，而后第二机械手通过其内部的转移运输传送带341最终将图书运送至图书存取口52，读者取走图书。

本发明的自动化图书管理机器人，包括分别为用于将图书由图书馆书架9移送至暂存书架2的第一机械手以及用于将图书由暂存书架2移送至图书存取口52的第二机械手，在充分利用有限空间的前提下，布置两个机械手，分工更加明确，协调配合，工作效率更高。

本发明的自动化图书管理机器人的上述一些实施例中，如图3所示，底座11上设置有用于保持自动化图书管理机器人平行图书馆书架9移动的红外测距仪6。红外测距仪6的数量至少为两个布置在底座11的不同位置且任意两个红外测距仪6的连线为非垂直线。

具体的，红外测距仪6的数量为两个，布置在底座11靠近图书馆书架9一侧侧面上；更优的，两个红外测距仪6靠近该侧面的左右两端布置且其连线为水平线。为了使自动化图书管理机器人整体移动时与图书馆书架9保持整体平行，方便机械手3取书和提高后续实施例中盘点功能的精确性，在底座11一侧面靠近左右两端安装有上述红外测距仪6，当两个红外测距仪6测量值不同时，即自动化图书管理机器人整体与图书馆书架9没有保持相对平行时，红外测距仪6发出信号，底部行进系统4控制器接受信号，对自动化图书管理机器人整体行进路线进行修正，使其与图书馆书架9保持平行。

进一步的，如图8、图10所示，还包括用于实现机械手3与图书馆书架9存书口91之间精准定位的位置定位装置。

具体的，机械手3包括容纳其主体部的外壳，外壳对应转移运输传送带341开有用于图书进出及夹持板伸出的前出口，在壳体前出口的两侧设置有激光发射源81，对应的在图书馆书架9存书口91两侧设置有激光接收管82，并通过布置在激光发射源81下方的高频摄像头83识别存书口91两侧发光二极管闪烁频率实现精确定位。即激光发射源81、激光接收管82、与高频摄像头83组成位置定位装置。更具体的，机械手3依靠上下移动机构31实现主体部整体上下移动，先由控制器控制移动至相应图书馆书架9存书口91前方；之后，激光发射源81与最接近的激光接收管82之间的位置差异数值反馈至控制器，控制器控制上下移动机构31对机械手3主体部位置进行微调；而后机械手3进行取书作业。

如图9、图10所示，一种基于上述自动化图书管理机器人的图书馆书架，图书馆书架9包括上下布置的若干存书层，每层存书层竖直分隔为若干存书口91，每个存书口91均用于存储一本图书，且若干存书口91对应所存储的图书具有各自的编号。

具体的，图书馆书架9通过五个横向水平板和与之垂直的多个竖直板，每个两个竖直板和水平板结合形成一个存书口91，每个存书口91内竖直放置一本图书，并且每个竖直板上设置有激光接收管82；图书馆书架9还包括蓄电池，该蓄电池位于图书馆书架9顶部，用于给激光接收管82提供电力。

本发明的图书馆书架9，一个存书口91对应存储一本图书，从而实现了通过机械手3与所需图书存书口91的精准定位，实现所需图书的顺利存取；此外，存书口91对应所存储的图书具有各自的编号，便于图书的管理及盘点。

如图3所示，一种自动化图书管理系统，包括上述任一实施例的自动化图书管理机器人以及图书盘点系统，盘点系统包括rfid电子标签和rfid电子标签识别器72，其中：每本图书背部均对应安装有所述rfid电子标签；rfid电子标签识别器72对应图书馆书架9层数在自动化图书管理机器人上上下布置有多个。

具体的，盘点系统包括rfid电子标签和rfid电子标签识别器72，利用射频信号通过空间耦合实现无接触信息传递，该识别器和电子标签为射频识别领域中常用的电子部件，详细工作原理在此不在详述。为了方便识别每本图书，图书馆书架9上的每本图书在书背上均安装有rfid电子标签，自动化图书管理机器人支撑柱311上设置有与图书馆书架9等层数的rfid电子标签识别器72，用于对图书信息进行识别。自动化图书管理机器人整体移动时，rfid电子标签识别器72全部启动，当图书位置与图书馆管理系统所设定的位置不一致时会自动报警，机械手3并将错误图书取出暂存入暂存书架2；当自动化图书管理机器人运动至正确图书馆书架9位置时将图书放入相应存书口91，达到自动盘点的功能。

更具体的，自动化图书管理系统，包括上述任一实施例的自动化图书管理机器人、上述的图书馆书架、以及图书盘点系统。

本发明的自动化图书管理系统，盘点系统包括rfid电子标签和rfid电子标签识别器72，且rfid电子标签识别器72对应图书馆书架9层数在自动化图书管理机器人上上下布置有多个，从而通过自动化图书管理机器人一次行走实现整排书架的盘点，快捷迅速，有效降低了上架错误率；此外，自动化图书管理机器人白天可以实现图书存取和上下架，夜间可以实现无人自动盘点，真正做到全天候工作。

进一步的，如图3所述，自动化图书管理系统，还包括人机交互平台51，人机交互平台51设置在自动化图书管理机器人上。

具体的，人机交互平台51设置在自动化图书管理机器人外壳体的某一侧面上，更具体的，对应第二机械手设置；该人机交互平台51上设置有图书存取口52，以便图书投放和取出。该人机交互平台51包括面板、触摸式显示器53、手机信息接收器55等装置。另外，该人机交互平台51设有ic卡读卡器54，上述触摸式显示器53、ic卡读卡器54、手机信息接收器55的具体结构及工作原理均为现有技术，本专利仅对上述装置进行重新组合后进行使用。其作用在于读者利用手机客户端预约下单后，人机交互平台51接收读者预约信息并与图书馆管理系统联网启动自动化图书管理机器人。此外，当读者进行借还书作业时，通过ic卡读卡器54进行相应登记，并控制机械手3对相应书籍进行具体的取出和传送动作。

应当指出的是本发明的“前”“后”“上”“下”“第一”“第二”“左”“右”等只是为了描述的方便，而不应当理解为对本发明实质内容的限制。

以上借助具体实施例对本发明做了进一步描述，但是应该理解的是，这里具体的描述，不应理解为对本发明的实质和范围的限定，本领域内的普通技术人员在阅读本说明书后对上述实施例做出的各种修改，都属于本发明所保护的范围。