一种茶叶上料送料工艺的制作方法

本发明属于茶叶生产加工技术领域，尤其涉及一种茶叶上料送料工艺。

背景技术：

目前，在茶叶生产中，对加工茶叶(包括杀青/揉捻/烘干等工序)的设备进行进料操作时通常是由人工操作，即需一名操作者向茶叶加工设备内连续投叶。采用人工进料时每次投放茶叶的数量很难做到均衡，投放量过多或过少都会严重影响茶叶的加工质量，影响成品的品质；且采用人工操作自动化程度低，工作量大，成本高，效率低，限制了规模化生产，难以提高生产效率，不能满足加工厂家的需求。现有茶叶上料设备功能单一，不能够控制输送茶叶的数量，同样影响茶叶的加工质量，且适用范围小。

而且随着社会的进步和茶叶深加工的发展，市场上对茶叶加工要求做到全程自动化、无人化、清洁化，现有的机械都是单台机器为主，没有做到全程自动化，不能满足用户的需求。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，本发明提供一种茶叶上料送料工艺，以解决现有技术问题。

本发明提供一种茶叶上料送料工艺，包括如下步骤：

步骤1、送料小车(1)就位接料：

送料小车(1)沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)滑动运行到位于上料皮带(2)末端下方的接料位(31)上，等待接收沿着上料皮带(2)传输过来的待揉捻工艺处理(一般是杀青、回潮或萎凋后)的茶叶；

步骤2、定量计量上料：

上料皮带(2)定时计量地将茶叶输送进入送料小车(1)内；考虑茶叶上料送料是属于小流量控制，误差大，要求精度高；因此上料皮带(2)采用速率检测、高精度称重传感器检测以及积分算法等方式结合来实现对计量精度的保证，也可以根据历史数据进行模糊控制；

步骤3、定位下料：

送料小车(1)沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)移动到预定位置，并将送料小车(1)内装有的茶叶定位下料到该预定位置上的茶叶揉捻机内；这些预定位置的下方分别安装有茶叶揉捻机，茶叶揉捻机能够直接地接收从送料小车(1)内下料卸料的茶叶；

接着视工艺和原料情况进行二次进料；

步骤4、送料小车(1)在完成步骤3中定位下料后，重复上述步骤1～2。

作为优选的，在步骤3中所述二次进料，具体包括如下步骤：

先将茶叶揉捻机的揉捻筒的筒盖打开，送料小车(1)沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)移动该茶叶揉捻机的揉捻筒上方进行成第一次定位下料，茶叶在自身重力作用下缓慢地自由下落到揉捻筒内，或者在送料小车(1)内设置的匀叶导板作用下将茶叶均匀地洒落入揉捻筒内；

然后关闭筒盖并对位于茶叶揉捻机的揉捻筒内茶叶，在伺服电缸作用下，通过控制力矩与行程相互结合进行按压，以免压实过度，由于茶叶从送料小车(1)内自由下落或者采用匀叶导板进行均匀地洒落到揉捻筒内会比较蓬松，需要按压将其内茶叶稍微压实；

具体地，将筒盖低于揉捻筒边沿，先进行中低速空压揉捻～5分钟，并视力矩反馈下降筒盖，但筒盖向下按压的力矩均应不超过设定值，同时要求筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压所到揉捻筒内深度m应不超过揉捻筒高度h的1/3；

这样送料小车(1)在对该茶叶揉捻机进行第二次定位下料时腾出必要下料卸料空间；

接着送料小车(1)沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)移动该茶叶揉捻机的揉捻筒上方进行成第二次定位下料，茶叶在自身重力作用下缓慢地自由下落到揉捻筒内，或者在送料小车(1)内设置的匀叶导板作用下将茶叶均匀地洒落入揉捻筒内；

下料结束关闭筒盖对位于茶叶揉捻机的揉捻筒内前后二次进料的茶叶进行揉捻；

具体地：对揉捻筒转速按工艺要求低速、中速、全速，筒盖加压按空压、轻压、中压、重压等变化，同时在伺服电缸作用下，按压力矩与按压行程高度相互结合，控制筒盖向下按压的最大行程/力矩符合：m≤1/3×h；其中，h为揉捻筒高度；m为筒盖在伺服电缸驱动作用下从揉捻筒顶端边沿口延伸进入揉捻筒内深度，此时筒盖所在位置与揉捻筒顶端边沿口之间距离即为深度m，单位均为mm；这样在下料进料以及揉捻过程中，筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压的最大行程/力矩所到揉捻筒内深度m均应不超过揉捻筒高度h的1/3，以免揉捻过程中揉捻的茶叶无法翻滚；

其中，按压力矩与按压行程相结合的要求是：当筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压的行程所到揉捻筒内深度m达到揉捻筒高度h的1/3时候，按压力矩和按压行程都要停止；当筒盖向下按压力矩到达预设值的时候，即使筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压所到揉捻筒内深度m还未达到揉捻筒高度h的1/3时候，按压力矩和按压行程也都要停止。

作为优选的，在环形轨道(3)或者直形轨道(302)上设置有用于识别并读取沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)运行的送料小车(1)上编码的多个小车识别检测装置(303)，其中，编码包括静态编码和动态编码(编码形式可以是但不限于采用二维码)，静态编码信息主要是送料小车的序号、定位位置，动态编码信息主要是送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数。

用于提供送料小车(1)运行电源动力的供电模块、以及将送料小车(1)的编码数据信息传输到上位机的通讯模块；

至少有1台送料小车(1)沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)导向运行，在每台送料小车(1)上配置有plc；

小车识别检测装置(303)、供电模块、通讯模块分别与plc连接，所述通讯模块上设置有有线/无线通讯模块，所述通讯模块(具体可以是：rs485、rs232通讯模块)能够通过滑触线与上位机连接，这样通过无线通讯与有线通讯组合形式实现数据传输的互为备份，若如无线通讯发生中断故障，有线通讯能够继续保持送料小车(1)进行送料上料的正常运行；或者，有线通讯发生中断故障，无线通讯能够继续保持送料小车(1)进行送料上料的正常运行；这样保证数据传输的稳定性。同时把送料小车(1)编码数据信息(包括送料小车的序号、定位位置等静态编码信息，送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数等动态编码信息)、供电模块的正常供电状况传输给上位机。

作为优选的，送料小车(1)停在预定位置上对该预定位置上的茶叶揉捻机内进行下料卸料，送料小车(1)内设置的称重传感器(具体采用静态秤)对其料斗内茶叶进行称重的重量接近为0的时候，即此时送料小车(1)对其料斗内茶叶完全卸料，关闭送料小车(1)上的制动装置(包括断电刹车和定位粘)，并驱动送料小车(1)继续沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)滑动运行到位于上料皮带(2)末端下方的接料位(31)上，等待接收沿着上料皮带(2)传输过来的待揉捻工艺处理的茶叶。

作为优选的，环形轨道(3)整体呈环形结构，使得送料小车(1)沿着滑动运行一周后能够回到原始出发位置上；

在直线轨道(302)或者环形轨道(3)上设置有用于接收由上料皮带(2)传输下来的接料位(31)以及用于存放一台或者多台送料小车(1)的待机位(304)。

作为优选的，上料皮带(2)整体呈15°～45°输送坡度，上料皮带(2)末端设置于直线轨道(302)或者环形轨道(3)中接料位(31)的上方，这样送料小车(1)沿着直线轨道(302)或者环形轨道(3)抵达接料位(31)，等待接收沿着上料皮带(2)传输过来的待揉捻工艺处理的茶叶。

作为优选的，在送料小车(1)上能够根据需要替换不同容量大小的料斗，以适应茶叶揉捻量多少的需要，符合不同型号的茶叶揉捻机要求。

作为优选的，在上料皮带(2)上设置有皮带流量秤，实现对沿着上料皮带(2)送料进入送料小车(1)的茶叶进行准确地计量称重。

作为优选的，位于环形轨道(3)或者直形轨道(302)上方的安装架上设有滑触线，滑触线能够沿着环形轨道(3)或者直形轨道(302)绕设一圈，供电模块通过滑触线给沿着环形轨道(3)或者直形轨道(302)进行运行的送料小车(1)提供运行电源动力。

作为优选的，所述环形轨道(3)是由若干块弯形轨道(301)拼接而成的，或者是由多块弯形轨道(301)和多块直形轨道(302)拼接而成的。

基于上述一种茶叶上料送料工艺，本发明还提供一种茶叶上料送料设备，包括至少1台送料小车(1)，在每台送料小车(1)上配置有plc；

用于运行导向上述送料小车(1)向多台揉捻机进行输送茶叶的直形轨道(302)或者环形轨道(3)；

以及用于向上述送料小车(1)内装载入茶叶的上料装置；

上述送料小车(1)设置在直形轨道(302)或者环形轨道(3)上进行运行，并沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)将其装载的茶叶移送至相应位置并对靠近该位置上的揉捻机完成加料，在完成卸料后送料小车(1)沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)移动到预定位置，并通过上料装置完成对送料小车(1)进行装载茶叶。

作为优选，每台送料小车(1)包括动力底座(10)、摇匀装置(20)、料斗(30)、卸料口、静态秤ⅰ(40)、plc；

其中，动力底座(10)用于驱动该送料小车整体沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)进行移动运行；

料斗(30)用于接收沿着上料皮带传送过来的茶叶；

摇匀装置(20)用于将料斗(30)内茶叶进行摇动均匀，使得茶叶在下料卸料过程中能够均匀地自由下落；

卸料口(2061)用于将料斗(30)内茶叶下卸送入位于预定位置上茶叶揉捻机的揉捻筒内；

所述摇匀装置(20)设置在料斗(30)内，且位于卸料口(2061)的上方；

静态秤ⅰ(40)用于对茶叶进行静态累积计量；并与上料皮带(2)上的皮带流量秤互为备份，提供计量精度；

送料小车(1)通过plc能够对该送料小车(1)设置生成相应的编码，该编码包括含有送料小车的序号、定位位置信息的静态编码以及含有送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数信息的动态编码。

作为优选，在环形轨道(3)或者直形轨道(302)上设置有用于识别并读取沿着直形轨道(302)或者环形轨道(3)运行的送料小车(1)上编码的多个小车识别检测装置(303)，(其中，编码包括静态编码和动态编码(编码形式可以是但不限于采用二维码)，静态编码信息主要是送料小车的序号、定位位置，动态编码信息主要是送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数)。

用于提供送料小车(1)运行电源动力的供电模块、以及将送料小车(1)的编码数据信息传输到上位机的通讯模块；

小车识别检测装置(303)、供电模块、通讯模块分别与plc连接，所述通讯模块上设置有无线通讯模块，所述通讯模块(具体可以是：rs485、rs232通讯模块)能够通过滑触线与上位机连接，这样通过无线通讯与有线通讯组合形式实现数据传输的互为备份，若如无线通讯发生中断故障，有线通讯能够继续保持送料小车(1)进行送料上料的正常运行；或者，有线通讯发生中断故障，无线通讯能够继续保持送料小车(1)进行送料上料的正常运行；这样保证数据传输的稳定性。同时把送料小车(1)编码数据信息(包括送料小车的序号、定位位置等静态编码信息，送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数等动态编码信息)、供电模块的正常供电状况传输给上位机。

作为优选，所述环形轨道(3)是由若干块弯形轨道(301)拼接而成的，或者是由多块弯形轨道(301)和多块直形轨道(302)拼接而成的。

作为优选，所述上料装置包括料仓(41)、用于将茶叶由下往上进行传送的上料皮带(2)，上料皮带(2)整体呈30°～60°的倾斜状，料仓(41)设置在上料皮带(2)底端，上料皮带(2)用于将位于料仓(41)内茶叶定时定量地输送进入位于上料皮带(2)顶端下料口下方的送料小车(1)内。

作为优选，所述动力底座(10)包括底架(50)、驱动电机(60)、主动轮(70)、被动轮(80)、刹车装置(90)、转轴ⅰ(100)、主动齿轮(101)和被动齿轮ⅰ(102)；其中，所述转轴ⅰ(100)设有两个，且两个转轴ⅰ(100)与分别与底架(50)两端转动连接，所述主动轮(70)与被动轮(80)均设有两个，且两个主动轮(70)与被动轮(80)分别与两个转轴ⅰ(100)两端固定，所述驱动电机(60)固定在底架(50)靠近主动轮(70)一端底部内壁，且驱动电机(60)输出端通过联轴器与主动齿轮(101)固定，所述主动齿轮(101)与被动齿轮ⅰ(102)啮合，且被动齿轮ⅰ(102)固定套接在转轴ⅰ(100)一端外侧，所述转轴ⅰ(100)远离被动齿轮ⅰ(102)一端外侧设有刹车装置(90)。

作为优选，所述刹车装置(90)是采用断电刹车装置。

作为优选，所述刹车装置(90)包括刹车片(103)和电动推杆ⅰ(104)，所述刹车片(103)设有两个，且两个刹车片(103)底部通过销轴与底架(50)顶部内壁转动连接，所述电动推杆ⅰ(104)两端分别与两个刹车片(103)顶部两端固定。

作为优选，所述摇匀装置(20)包括摇匀电机(105)、电机架(106)、转动轴ⅰ(107)、凸轮ⅰ(108)、c型板(109)、滑块(200)和连接板(201)，所述摇匀电机(105)通过电机架(106)固定在底架(50)顶部，且摇匀电机(105)输出端与转动轴ⅰ(107)一端固定，所述c型板(109)设有两个，且两个c型板(109)对称固定在底架(50)顶部，所述滑块(200)位于两个c型板(109)之间，且滑块(200)底部开有移动槽(202)，所述转动轴ⅰ(107)一端贯穿两个c型板(109)，且与移动槽(202)内壁滑动连接，所述凸轮ⅰ(108)固定在转动轴ⅰ(107)两端外侧，且凸轮ⅰ(108)外侧与连接板(201)底部接触，所述连接板(201)底部与滑块(200)顶部固定，且连接板(201)顶部与料斗(30)固定。

作为优选，所述料斗(30)包括套筒(203)、弧形板(204)、弹簧(205)、料斗口(206)和滤板(207)，所述套筒(203)底部与连接板(201)底部固定，所述弧形板(204)有两个，且两个弧形板(204)一侧通过弹簧(205)对称固定在套筒(203)内壁，所述料斗口(206)位于两个弧形板(204)之间，且料斗口(206)外壁与弧形板(204)内壁接触，所述滤板(207)固定在料斗口(206)顶部内壁。

作为优选，在环形轨道(3)或者直形轨道(302)上用于放置一台或者多台送料小车进行备用的待机位(304)。

作为优选，位于环形轨道(3)或者直形轨道(302)上方的安装架上设有滑触线，滑触线能够沿着环形轨道(3)或者直形轨道(302)绕设一圈，供电模块通过滑触线给沿着环形轨道(3)或者直形轨道(302)进行运行的送料小车(1)提供运行电源动力。

作为优选，在上料皮带(2)上设置有皮带流量秤(4)，实现对沿着上料皮带(2)送料进入送料小车(1)的茶叶进行准确地计量称重。

作为优选，所述上料皮带(2)底部固有移动支撑架(43)。

作为优选，所述料仓(41)包括料仓架(44)、支撑腿(45)、接料斗(46)、静态秤ⅱ(47)(该静态秤主要用于对茶叶进行称重并定时定量地传输到送料小车(1)内)、电机(48)、固定板(49)、转轴ⅱ(410)、凸轮ⅱ(411)、倾倒组件(412)和出料件(413)；本发明采用采用静态秤与皮带流量秤的组合形式，保证计量称量的准确性。

其中，所述料仓架(44)底部内壁与上料皮带(2)一端固定，且料仓架(44)底部外壁与支撑腿(45)固定，所述支撑腿(45)设有两个，且两个支撑腿(45)对称固定在料仓架(44)底部，所述倾倒组件(412)固定在料仓架(44)底部内壁，所述倾倒组件(412)设有两个，且两个倾倒组件(412)对称固定在静态秤ⅱ(47)两侧，所述接料斗(46)与静态秤ⅱ(47)顶部固定，且出料件(413)与接料斗(46)一侧固定，所述固定板(49)设有两个，且两个固定板(49)均与料仓架(44)底部内壁固定，所述凸轮ⅱ(411)固定套接在转轴ⅱ(410)外侧，且转轴ⅱ(410)两端通过轴承与两个固定板(49)转动连接，所述电机(48)固定在料仓架(44)内壁，且输出端与转轴ⅱ(410)固定，所述凸轮ⅱ(411)外侧与静态秤ⅱ(47)底部接触。

作为优选，所述倾倒组件(412)包括电动推杆ⅱ(414)、连接块(415)、滑套(416)、滑杆(417)、固定轴(418)、半齿轮(419)和支撑板(420)，所述电动推杆ⅱ(414)底部固定在料仓架(44)底部内壁，且顶部通过销轴与连接块(415)转动连接，所述连接块(415)与静态秤ⅱ(47)底部一侧固定，所述滑套(416)一端通过销轴与连接块(415)一侧转动连接，且另一端滑动套接在滑杆(417)外侧，所述滑杆(417)远离滑套(416)一端与半齿轮(419)固定，且半齿轮(419)固定套接在固定轴(418)外侧，所述固定轴(418)两端通过轴承分别与支撑板(420)一侧和接料斗(46)一侧转动连接，所述支撑板(420)底部与料仓架(44)底部内壁固定。

作为优选，所述出料件(413)包括被动齿轮ⅱ(421)、转动轴ⅱ(422)和挡板(423)，所述挡板(423)一端固定套接在转动轴ⅱ(422)外侧，且转动轴ⅱ(422)两端通过轴承与接料斗(46)两侧转动连接，所述被动齿轮ⅱ(421)设有两个，且两个被动齿轮ⅱ(421)分别固定套接在转动轴ⅱ(422)两端，所述被动齿轮ⅱ(421)与半齿轮(419)啮合。

作为优选，所述移动支撑架(43)与支撑腿(45)底部均固定有万向刹车轮(424)。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明实现了对茶叶连续均匀地定量计量送料上料，与人工进料相比显著提高了茶叶输送的均匀性和稳定性，且自动化程度高，有效的降低了人力成本；本发明送料上料速度可调，输送量可控，能够适用于多种不同进料需求的茶叶加工(包括杀青/揉捻/烘干等茶叶必要加工工位)设备的自动送料上料，如茶叶杀青理条机、滚筒杀青机、茶叶连续揉捻机、自动连续烘干机等。

附图说明

图1是本发明中直形轨道的的结构示意图。

图2是本发明中环形轨道的结构示意图。

图3是本发明中送料小车的结构示意图。

图4是本发明中送料小车动力底座的结构示意图。

图5为本发明中送料小车内滑套与c型板连接结构示意图。

图6为本发明中上料装置的结构示意图。

图7为本发明中上料装置的接料端结构示意图。

图8为本发明中上料装置的料仓内部结构示意图。

图中附图标注：1-送料小车，10-动力底座；20-摇匀装置；30-料斗；40-静态秤ⅰ；50-底架；60-驱动电机；70-主动轮；80-被动轮；90-刹车装置；100-转轴ⅰ；101-主动齿轮；102-被动齿轮ⅰ；103-刹车片；104-电动推杆ⅰ；105-摇匀电机；106-电机架；107-转动轴ⅰ；108-凸轮ⅰ；109-c型板；200-滑块；201-连接板；202-移动槽；203-套筒；204-弧形板；205-弹簧；206-料斗口，2061-卸料口；207-滤板；3-环形轨道，301-弯形轨道，302-直形轨道，303-小车识别检测装置，304-待机位；41-料仓；2-上料皮带；43-移动支撑架；44-料仓架；45-支撑腿；46-接料斗；47-静态秤ⅱ；48-电机；49-固定板；410-转轴ⅱ；411-凸轮ⅱ；412-倾倒组件；413-出料件；414-电动推杆ⅱ；415-连接块；416-滑套；417-滑杆；418-固定轴；419-半齿轮；420-支撑板；421-被动齿轮ⅱ；422-转动轴ⅱ；423-挡板；424-万向刹车轮。

具体实施方式

以下结合附图对本发明做进一步描述：

实施例1：

如图1～8所示，本发明提供一种茶叶上料送料工艺，包括如下步骤：

步骤1、送料小车1就位接料：

送料小车1沿着直线轨道302或者环形轨道3滑动运行到位于上料皮带2末端下方的接料位31上，等待接收沿着上料皮带2传输过来的待揉捻工艺处理(一般是杀青、回潮或萎凋后)的茶叶；

步骤2、定量计量上料：

上料皮带2定时计量地将茶叶输送进入送料小车1内；考虑茶叶上料送料是属于小流量控制，误差大，要求精度高；因此上料皮带2采用速率检测、高精度称重传感器检测以及积分算法等方式结合来实现对计量精度的保证，也可以根据历史数据进行模糊控制；

步骤3、定位下料：

送料小车1沿着直线轨道302或者环形轨道3移动到预定位置，并将送料小车1内装有的茶叶定位下料到该预定位置上的茶叶揉捻机内；这些预定位置的下方分别安装有茶叶揉捻机，茶叶揉捻机能够直接地接收从送料小车1内下料卸料的茶叶；

接着视工艺和原料情况进行二次进料；

步骤3、送料小车(1)在完成步骤3中定位下料后，重复上述步骤1～2。

在步骤3中所述二次进料，具体包括如下步骤：

先将茶叶揉捻机的揉捻筒的筒盖打开，送料小车1沿着直线轨道302或者环形轨道3移动到该茶叶揉捻机的揉捻筒上方进行第一次定位下料，茶叶在自身重力作用下缓慢地自由下落到揉捻筒内，或者在送料小车1内设置的匀叶导板作用下将茶叶均匀地洒落入揉捻筒内；

然后关闭筒盖并对位于茶叶揉捻机的揉捻筒内茶叶，在伺服电缸作用下，通过控制力矩与行程相互结合进行按压，以免压实过度，由于茶叶从送料小车1内自由下落或者采用匀叶导板进行均匀地洒落到揉捻筒内会比较蓬松，需要按压将其内茶叶稍微压实；

具体地，将筒盖低于揉捻筒边沿，先进行中低速空压揉捻3～5分钟，并视力矩反馈下降筒盖，但筒盖向下按压的力矩均应不超过设定值，同时要求筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压所到揉捻筒内深度m应不超过揉捻筒高度h的1/3；这样为送料小车1在对该茶叶揉捻机进行第二次定位下料时腾出必要下料卸料空间；

接着送料小车1沿着直线轨道302或者环形轨道3移动到该茶叶揉捻机的揉捻筒上方进行第二次定位下料，茶叶在自身重力作用下缓慢地自由下落到揉捻筒内，或者在送料小车1内设置的匀叶导板作用下将茶叶均匀地洒落入揉捻筒内；

下料结束关闭筒盖对位于茶叶揉捻机的揉捻筒内前后二次进料的茶叶进行揉捻；

具体地：对揉捻筒转速按工艺要求低速、中速、全速，筒盖加压按空压、轻压、中压、重压等变化，同时在伺服电缸作用下，按压力矩与按压行程高度相互结合，控制筒盖向下按压的最大行程/力矩符合：m≤1/3×h；其中，h为揉捻筒高度；m为筒盖在伺服电缸驱动作用下从揉捻筒顶端边沿口延伸进入揉捻筒内深度，此时筒盖所在位置与揉捻筒顶端边沿口之间距离即为深度m，单位均为mm；这样在下料进料以及揉捻过程中，筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压的最大行程/力矩所到揉捻筒内深度m均应不超过揉捻筒高度h的1/3，以免揉捻过程中揉捻的茶叶无法翻滚；

其中，按压力矩与按压行程相结合的要求是：当筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压的行程所到揉捻筒内深度m达到揉捻筒高度h的1/3时候，按压力矩和按压行程都要停止；当筒盖向下按压力矩到达预设值的时候，即使筒盖向下朝着揉捻筒顶端边沿口进入揉捻筒内按压所到揉捻筒内深度m还未达到揉捻筒高度的1/3时候，按压力矩和按压行程也都要停止。

其中，在环形轨道3或者直形轨道302上设置有用于识别并读取沿着直形轨道302或者环形轨道3运行的送料小车1上编码的多个小车识别检测装置303，其中，编码包括静态编码和动态编码(编码形式可以是但不限于采用二维码)，静态编码信息主要是送料小车的序号、定位位置，动态编码信息主要是送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数。

用于提供送料小车1运行电源动力的供电模块、以及将送料小车1的编码数据信息传输到上位机的通讯模块；

至少有1台送料小车1沿着直形轨道302或者环形轨道3导向运行，在每台送料小车1上配置有plc；

小车识别检测装置303、供电模块、通讯模块分别与plc连接，所述通讯模块上设置有线/无线通讯模块，所述通讯模块(具体可以是：rs485、rs232通讯模块)能够通过滑触线与上位机连接，这样通过无线通讯与有线通讯组合形式实现数据传输的互为备份，若如无线通讯发生中断故障，有线通讯能够继续保持送料小车1进行送料上料的正常运行；或者，有线通讯发生中断故障，无线通讯能够继续保持送料小车1进行送料上料的正常运行；这样保证数据传输的稳定性。同时把送料小车1编码数据信息(包括送料小车的序号、定位位置等静态编码信息，送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数等动态编码信息)、供电模块的正常供电状况传输给上位机；

其中，送料小车1停在预定位置上对该预定位置上的茶叶揉捻机内进行下料卸料，送料小车1内设置的称重传感器(具体采用静态秤)对其料斗内茶叶进行称重的重量接近为0的时候，即此时送料小车1对其料斗内茶叶完全卸料，关闭送料小车1上的制动装置(包括断电刹车和定位粘)，并驱动送料小车1继续沿着直线轨道302或者环形轨道3滑动运行到位于上料皮带2末端下方的接料位31上，等待接收沿着上料皮带2传输过来的待揉捻工艺处理的茶叶。

其中，环形轨道3整体呈环形结构，使得送料小车1沿着滑动运行一周后能够回到原始出发位置上；

在直线轨道302或者环形轨道3上设置有用于接收由上料皮带2传输下来的接料位31以及用于存放一台或者多台送料小车1的待机位304。

其中，上料皮带2整体呈15°～45°输送坡度，上料皮带2末端设置于直线轨道302或者环形轨道3中接料位31的上方，这样送料小车1沿着直线轨道302或者环形轨道3抵达接料位31，等待接收沿着上料皮带2传输过来的待揉捻工艺处理的茶叶。

其中，在送料小车1上能够根据需要替换不同容量大小的料斗，以适应茶叶揉捻量多少的需要不同型号的茶叶揉捻机。

其中，在上料皮带2上设置有皮带流量秤，实现对沿着上料皮带2送料进入送料小车1的茶叶进行准确地计量称重。

其中，位于环形轨道3或者直形轨道302上方的安装架上设有滑触线，滑触线能够沿着环形轨道3或者直形轨道302绕设一圈，供电模块通过滑触线给沿着环形轨道3或者直形轨道302进行运行的送料小车1提供运行电源动力。

其中，所述环形轨道3是由若干块弯形轨道301拼接而成的，或者是由多块弯形轨道301和多块直形轨道302拼接而成的。

实施例2：

基于上述一种茶叶上料送料工艺，本发明还提供一种茶叶上料送料设备的具体实施例，包括至少1台送料小车1，在每台送料小车1上配置有plc；用于运行导向上述送料小车1向多台揉捻机进行输送茶叶的直形轨道302或者环形轨道3；以及用于向上述送料小车1内装载入茶叶的上料装置；上述送料小车1设置在直形轨道302或者环形轨道3上运行，并沿着直形轨道302或者环形轨道3将其装载的茶叶移送至相应位置并对靠近该位置上的揉捻机完成加料，在完成卸料后送料小车1沿着直形轨道302或者环形轨道3移动到预定位置，并通过上料装置完成对送料小车1进行装载茶叶。

具体地，如图1所示：采用直形轨道302能够导向运行1台送料小车1，同时该送料小车1配合给至少1台揉捻机进行输送茶叶。如图2所示：也可以采用环形轨道3导向运行至少2台送料小车1，同时这些送料小车1配合给至少2台揉捻机进行输送茶叶。

如图2所示，所述环形轨道3是由若干块弯形轨道301拼接而成的，或者是由多块弯形轨道301和多块直形轨道302拼接而成的。

如图1～2所示，在环形轨道3或者直形轨道302上设置有用于识别并读取沿着直形轨道302或者环形轨道3运行的送料小车1上编码的多个小车识别检测装置303，(其中，编码包括静态编码和动态编码(编码形式可以是但不限于采用二维码)，静态编码信息主要是送料小车的序号、定位位置，动态编码信息主要是送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数)

用于提供送料小车1运行电源动力的供电模块、以及将送料小车1的编码数据信息传输到上位机的通讯模块；

小车识别检测装置303、供电模块、通讯模块分别与plc连接，所述通讯模块上设置有无线通讯模块，所述通讯模块(具体可以是：rs485、rs232通讯模块)能够通过滑触线与上位机连接，这样通过无线通讯与有线通讯组合形式实现数据传输的互为备份，若如无线通讯发生中断故障，有线通讯能够继续保持送料小车1进行送料上料的正常运行；或者，有线通讯发生中断故障，无线通讯能够继续保持送料小车1进行送料上料的正常运行；这样保证数据传输的稳定性。同时把送料小车1编码数据信息(包括送料小车的序号、定位位置等静态编码信息，送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数等动态编码信息)、供电模块的正常供电状况传输给上位机。

如图1～2所示，在环形轨道3或者直形轨道302上用于放置一台或者多台送料小车进行备用的待机位304(图1中未显示)。位于环形轨道3或者直形轨道302上方的安装架上设有滑触线，滑触线能够沿着环形轨道3或者直形轨道302绕设一圈，供电模块通过滑触线给沿着环形轨道3或者直形轨道302进行运行的送料小车1提供运行电源动力。

如图3～5所示，每台送料小车1包括动力底座10、摇匀装置20、料斗30、卸料口2061、静态秤ⅰ40、plc；其中，动力底座10用于驱动该送料小车整体沿着环形轨道3进行移动运行；料斗30用于接收沿着上料皮带2传送过来的茶叶；摇匀装置20用于将料斗30内茶叶进行摇动均匀，使得茶叶在下料卸料过程中能够均匀地自由下落；卸料口2061用于将料斗30内茶叶下卸送入位于预定位置上茶叶揉捻机的揉捻筒内；所述摇匀装置20设置在料斗30内，且位于卸料口2061的上方；静态秤ⅰ40用于对茶叶进行静态累积计量；并与上料皮带2上设置的流量秤互为备份，提供计量精度。送料小车1通过plc能够对该送料小车1设置生成相应的编码，该编码包括含有送料小车的序号、定位位置信息的静态编码以及含有送料小车的当前位置、移动速率、运行状态、下料多少量以及下料次数信息的动态编码。

如图4所示，所述动力底座10包括底架50、驱动电机60、主动轮70、被动轮80、刹车装置90、转轴100、主动齿轮101和被动齿轮ⅰ102；其中，所述转轴100设有两个，且两个转轴100与分别与底架50两端转动连接，所述主动轮70与被动轮80均设有两个，且两个主动轮70与被动轮80分别与两个转轴100两端固定，所述驱动电机60固定在底架50靠近主动轮70一端底部内壁，且驱动电机60输出端通过联轴器与主动齿轮101固定，所述主动齿轮101与被动齿轮ⅰ102啮合，且被动齿轮ⅰ102固定套接在转轴100一端外侧，所述转轴100远离被动齿轮ⅰ102一端外侧设有刹车装置90。

其中，所述刹车装置90是采用断电刹车装置。或者，所述刹车装置90包括刹车片103和电动推杆ⅰ104，所述刹车片103设有两个，且两个刹车片103底部通过销轴与底架50顶部内壁转动连接，所述电动推杆ⅰ104两端分别与两个刹车片103顶部两端固定。

如图3所示，所述摇匀装置20包括摇匀电机105、电机架106、转动轴ⅰ107、凸轮ⅰ108、c型板109、滑块200和连接板201，所述摇匀电机105通过电机架106固定在底架50顶部，且摇匀电机105输出端与转动轴ⅰ107一端固定，所述c型板109设有两个，且两个c型板109对称固定在底架50顶部，所述滑块200位于两个c型板109之间，且滑块200底部开有移动槽202，所述转动轴ⅰ107一端贯穿两个c型板109，且与移动槽202内壁滑动连接，所述凸轮ⅰ108固定在转动轴ⅰ107两端外侧，且凸轮ⅰ108外侧与连接板201底部接触，所述连接板201底部与滑块200顶部固定，且连接板201顶部与料斗30固定。

其中，所述料斗30包括套筒203、弧形板204、弹簧205、料斗口206和滤板207，所述套筒203底部与连接板201底部固定，所述弧形板204有两个，且两个弧形板204一侧通过弹簧205对称固定在套筒203内壁，所述料斗口206位于两个弧形板204之间，且料斗口206外壁与弧形板204内壁接触，所述滤板207固定在料斗口206顶部内壁。

如图6～8所示，所述上料装置包括料仓41、用于将茶叶由下往上进行传送的上料皮带2，上料皮带2整体呈30°～60°的倾斜状，料仓41设置在上料皮带2底端，上料皮带2用于将位于料仓41内茶叶定时定量地输送进入位于上料皮带2顶端下料口下方的送料小车1内。

如图6所示，在上料皮带2上设置有皮带流量秤，实现对沿着上料皮带2送料进入送料小车1的茶叶进行准确地计量称重。所述上料皮带2底部固有移动支撑架43。

如图6和图8所示，所述料仓41包括料仓架44、支撑腿45、接料斗46、静态秤ⅱ47该静态秤主要用于对茶叶进行称重并定时定量地传输到送料小车1内、电机48、固定板49、转轴ⅱ410、凸轮ⅱ411、倾倒组件412和出料件413；本发明采用采用静态秤与皮带流量秤的组合形式，保证计量称量的准确性。

其中，所述料仓架44底部内壁与上料皮带2一端固定，且料仓架44底部外壁与支撑腿45固定，所述支撑腿45设有两个，且两个支撑腿45对称固定在料仓架44底部，所述倾倒组件412固定在料仓架44底部内壁，所述倾倒组件412设有两个，且两个倾倒组件412对称固定在静态秤ⅱ47两侧，所述接料斗46与静态秤ⅱ47顶部固定，且出料件413与接料斗46一侧固定，所述固定板49设有两个，且两个固定板49均与料仓架44底部内壁固定，所述凸轮ⅱ411固定套接在转轴ⅱ410外侧，且转轴ⅱ410两端通过轴承与两个固定板49转动连接，所述电机48固定在料仓架44内壁，且输出端与转轴ⅱ410固定，所述凸轮ⅱ411外侧与静态秤ⅱ47底部接触。

如图7和图8所示，所述倾倒组件412包括电动推杆ⅱ414、连接块415、滑套416、滑杆417、固定轴418、半齿轮419和支撑板420，所述电动推杆ⅱ414底部固定在料仓架44底部内壁，且顶部通过销轴与连接块415转动连接，所述连接块415与静态秤ⅱ47底部一侧固定，所述滑套416一端通过销轴与连接块415一侧转动连接，且另一端滑动套接在滑杆417外侧，所述滑杆417远离滑套416一端与半齿轮419固定，且半齿轮419固定套接在固定轴418外侧，所述固定轴418两端通过轴承分别与支撑板420一侧和接料斗46一侧转动连接，所述支撑板420底部与料仓架44底部内壁固定。

其中，所述出料件413包括被动齿轮ⅱ421、转动轴ⅱ422和挡板423，所述挡板423一端固定套接在转动轴ⅱ422外侧，且转动轴ⅱ422两端通过轴承与接料斗46两侧转动连接，所述被动齿轮ⅱ421设有两个，且两个被动齿轮ⅱ421分别固定套接在转动轴ⅱ422两端，所述被动齿轮ⅱ421与半齿轮419啮合。所述移动支撑架43与支撑腿45底部均固定有万向刹车轮424。

本发明实现了对茶叶连续均匀地送料上料，与人工进料相比显著提高了茶叶输送的均匀性和稳定性，且自动化程度高，有效的降低了人力成本；本发明送料上料速度可调，输送量可控，能够适用于多种不同进料需求的茶叶加工包括杀青/揉捻/烘干等茶叶必要加工工位设备的自动送料上料，如茶叶杀青理条机、滚筒杀青机、茶叶连续揉捻机、自动连续烘干机等。

利用本发明所述技术方案，或本领域的技术人员在本发明技术方案的启发下，设计出类似的技术方案，而达到上述技术效果的，均是落入本发明的保护范围。