一种夹持装置的制作方法

本发明涉及夹具技术领域，特别是涉及一种夹持装置。

背景技术：

随着现代生活节奏的加快，当代物流行业飞速发展，社会对物流设备的需求量越来越大，并且需求的种类也来越复杂。

而且现代仓储系统中物料箱的规格越来越多样化。

目前国内外在使用的夹持装置仅能够针对同一规格的物料箱进行夹持移动，并送至单一货架，因此不同规格产品的物料箱需配套不同规格的环形仓、夹持装置及周边设备来适应，这使得设备的使用效率降低、无形中加大了厂房占地面积、相应的设备投入成本高，并导致了设备管理复杂化。因此，期望提出一种能够适应各种物料箱尺寸的夹持装置。

技术实现要素：

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提出一种夹持装置，其能够广泛地应用于电商、厂内物流、自动化产线上周转箱、纸箱等物料箱的夹持转移。本发明能够自动兼容不同规格产品的物料箱的夹持搬运，具有良好的兼容性、高柔性、和自适应性，在需要多品种物料箱存储取放的工况下能够最大限度减少货架数量，从而减少了投入成本及厂房占地面积。并且，本发明适用于狭小的空间，并且拆装方便，具有良好的产品兼容性，减少换产时间及换产工作量，有利于提高物料箱的存取速度，同时减轻了工人劳动成本。

本发明的技术方案如下：

一种夹持装置，其能够根据物料箱的尺寸和形状信息进行调节夹持宽度，以底托吸附及两侧夹紧所述物料箱防止物料箱脱落；其包括护板、底托板、真空吸盘以及夹具法兰，所述真空吸盘设置在底托板的上表面用于吸附位于其上的物料箱，护板位于底托板的两侧；通过夹具法兰将所述夹持装置与驱动机构相连；护板夹紧所述物料箱防止物料箱移动过程中滑动移位，且底托吸附以及两侧护板夹紧根据物料箱的实际情况单独使用或组合使用。

优选地，所述夹持装置包括夹具框架，所述夹具法兰设置在夹具框架的外侧，夹具法兰与六轴机器人相连。

优选地，所述夹具框架的内侧设置有导轨，所述导轨包括右导轨和左导轨；所述右导轨上设置有沿着右导轨运动的右滑块，右滑块为第一滑块。左导轨上沿着左导轨运动的左滑块，所述左滑块为第二滑块。

优选地，底托板连接至夹具框架的第二侧的下端。

优选地，底托板位于右护板和左护板之间，物料箱放置在底托板上，并通过该真空吸盘进行吸附，右护板和左护板防止物料箱在移动活成中滑动移位或掉落。

优选地，夹持装置中还包括电机，所述电机与螺杆主轴相连，电机运动带动螺杆主轴转动，螺杆主轴上分别设置有右螺套座和左螺套座，右螺套座和左螺套座处于底托板的两侧；右护板连接至右螺套座，左护板连接至左螺套座。

优选地，左螺套座离底托板的左侧的距离与右螺套座离底托板的右侧的距离相等。

优选地，所述底托板设置在所述夹具框架的靠近物料箱的一侧，底托板上的真空吸盘沿着底托板的上表面等间距依次设置；所述夹具法兰连接至所述夹具框架的远离物料箱的一侧。

优选地于，所述物料箱包括纸箱、周转箱和/或物料箱。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明其能够广泛地应用于电商、厂内物流、自动化产线上周转箱、纸箱等物料箱的夹持转移。本发明能够自动兼容不同规格产品的物料箱的夹持搬运，具有良好的兼容性、高柔性、和自适应性，在需要多品种物料箱存储取放的工况下能够最大限度减少货架数量，从而减少了投入成本及厂房占地面积。并且，本发明适用于狭小的空间，并且拆装方便，具有良好的产品兼容性，减少换产时间及换产工作量，有利于提高物料箱的存取速度，同时减轻了工人劳动成本。

附图说明

本发明上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明的夹持装置的第一实施例的结构示意图。

图2是根据本发明的夹持装置的第一实施例的第二结构示意图。

图3是根据本发明的夹持装置第二实施例的结构示意图。

图4是与根据本发明的夹持装置配合的货架结构之一的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1至图3中示出了根据本发明实施例的夹持装置的结构示意图。该夹持装置能够根据物料箱的尺寸信息进行调节，以底托吸附及两侧夹紧所述物料箱防止物料箱脱落。护板夹紧所述物料箱防止物料箱，例如，纸箱、周转箱或其他箱体，移动过程中滑动移位，且底托吸附和两侧护板夹紧不是共存，而是根据物料箱尺寸，特性等实际情况可以单独使用或组合使用。

所述夹持装置4包括右护板401、底托板402、真空吸盘403、右螺套座404、右滑块405、右导轨406、夹具框架407、螺杆主轴408、左护板409、夹具法兰410、左导轨411、左螺套座412、左滑块413、轴承414以及电机415。轴承414的具体位置如图3所示。

夹具法兰410设置在夹具框架407的外侧，即第一侧，夹具法兰410与六轴机器人相连。

夹具框架407的内侧，即第二侧，设置有导轨，所述导轨包括第一导轨和第二导轨，其中第一导轨为右导轨406，第二导轨为左导轨411。所述右导轨406上设置有沿着右导轨406运动的右滑块405，右滑块405为第一滑块。左导轨411上沿着左导轨411运动的左滑块413，所述左滑块413为第二滑块。

底托板402连接至夹具框架407的第二侧的下端。

底托板402上设置有真空吸盘403，底托板位于右护板401和左护板409之间，物料箱放置在底托板402上，并通过该真空吸盘进行吸附，右护板401和左护板409防止物料箱2从两侧脱落。电机415与螺杆主轴408相连，具体地，电机415的输出轴与螺杆主轴408的第一端相连，电机运动带动螺杆主轴408转动，螺杆主轴408上分别设置有右螺套座404和左螺套座412，右螺套座404和左螺套座412处于底托板402的两侧，左螺套座412离底托板402的左侧的距离与右螺套座412离底托板402的右侧的距离相等。右护板401连接至右螺套座404，左护板409连接至左螺套座412。

优选地，所述左导轨411的数量为两个，所述两个左导轨相互平行，左滑块连接至两个左导轨。

优选地，所述右导轨406的数量为两个，所述两个右导轨相互平行，左滑块连接至两个做导轨。

优选地，轴承414左右各一个，分别固定在407夹具框架的两端，用于支撑螺杆主轴408。

优选地，当所生产的物料箱规格尺寸差异范围不大时，夹持装置4的结构的第二实施例如图4所示。根据本发明的第二实施例中所述夹持装置4只需设置有底托板402、真空吸盘403、夹具框架407以及夹具法兰410即可满足功能。所述夹具框架407的靠近物料箱的一侧设置有底托板402，底托板402上设置有真空吸盘403，优选地，所述真空吸盘设置在底托板402的上表面。优选地，所述真空吸盘403沿着底托板402的上表面等间距依次设置。所述夹具法兰410连接至所述夹具框架407的远离物料箱的一侧，所述夹具法兰410用于与夹具驱动装置，例如，机械臂进行连接。

优选地，所述夹具法兰具有第一表面和第二表面。所述夹具法兰410的第一表面为圆环形结构，所述圆环形结构上设置有第一连接孔，所述第一连接孔在第一表面上沿着圆周均匀布置。

所述夹具法兰410的第二表面为方形，夹具法兰410的第二表面与夹具框架407连接，所述第二表面的中心设置有通孔，在通孔的周围设置有第二连接孔。优选地，第二连接孔沿着所述通孔的周向均匀设置。

夹具法兰第一表面和夹具法兰第二表面之间设置有连接肋板，所述连接肋板上设置有槽，以便减轻夹持装置的整体的重量。

本发明的夹持装置能够用于各种仓储系统以及各种货架的物料箱存储，优选地，本发明能够用于环形仓的各个单列货架的存取物料箱。如图4所示，其中环形仓包括多个单列货架301，多个单列货架301排列成环形，所述单列货架排列成的环形具有进出口，该进出口即为环形仓的进出口。单列货架301上设置有多个货位302，货位302沿着单列货架301的高度方向布置，所述货位上设置有多个沿着物料箱2进出货位方向的多个垫块303，多个垫块303相互平行，以便实现不同规格种类物料箱在货位302内取放时，有合适空间让夹持装置4进出。

进一步地，所述单列货架301包括立柱，优选地，所述立柱的数量为四根。

在单列货架301的顶部设置有交叉布置的固定横梁，以便保持该单列货架301的稳定性。

在各单列货架301的两侧和后部分别设置多根倾斜布置的斜梁。

优选地，货位303与单列货架固接，在各单列货架301的后侧设置有支撑横梁，所述货位302的后端置于该支撑横梁上，进一步对各货位303进行支承。

更进一步地，本发明的夹持装置4其能够适用于环形仓、直线仓或多边形仓。优选地，本发明的夹持装置4其能够适用于机器人仓。

优选地，夹持装置4的底托板402，例如，托齿，与货架的空间配合可以是垫块，也可以是货架本身的避空设计，例如，避空槽。

其中，托齿上的吸盘以及左护板和右护板，其目的均为防止箱体，例如，纸箱、周转箱或其他箱体，在移动过程中产生滑动移位，因此根据物料箱的产品尺寸、惯性等实际情况，护板与带有吸盘的结构可以单独使用、或组合使用。

优选地，本发明的物料箱包括箱子底部平滑；和/或箱子底部凹凸不平；和/或箱子侧面无凸起但可托边沿；和/或箱子侧面有凸起且可托边沿。

优选地，针对箱子底部平滑和/或箱子侧面无凸起但可托边沿的情况，所述夹持装置可采用底托板402以及真空吸盘403的结构，取消左护板和右护板以及各自相应的运动调节机构。

优选地，针对箱子底部平滑和/或箱子侧面无凸起但可托边沿的情况，所述夹持装置可采用底托板加左护板和右护板的结构及其左、右护板的运动调节机构，取消真空吸盘的结构。

优选地，针对箱子底部平滑和/或箱子侧面有凸起但可托边沿的情况，所述夹持装置可采用底托板以及真空吸盘的结构，取消左护板和右护板以及各自相应的运动调节机构。此类情况，所述夹持装置也可以采用左护板以及右护板以及各自相应的运动调节机构，取消底托板以及真空吸盘的结构。

优选地，针对箱子底部凹凸不平，和/或箱子侧面无凸起且可托边沿的情况，所述夹持装置可采用底托板加左护板和右护板的结构及其左、右护板的运动调节机构，取消真空吸盘的结构。

优选地，针对箱子底部凹凸不平，和/或箱子侧面有凸起且可托边沿的情况，所述夹持装置也可以采用左护板以及右护板以及各自相应的运动调节机构，取消底托板以及真空吸盘403的结构。

本发明能够兼容不同类别和规格的箱体，具体地，不同规格物料箱是尺寸不同的物料箱，不同类别的料箱是指，例如，纸箱、周转箱等。本发明不仅适用于环形布局，也适用于直线或其他多边形布局；夹具总成根据料箱类别和规格，可自适应调整抓取料箱的方式。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“至少三个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。