用于厚且有孔的PCB收放板机设备的制作方法

本实用新型涉及一种用于线路板(以下简称pcb板)厚板的收放板机设备，属于pcb生产设备技术领域。

背景技术：

随着智能制造的推进，pcb生产工厂对自动化设备的要求也越来越高。同时伴随着机器人大量地在pcb生产中使用，设备结构也越来越简单，设备的稳定性也越来越高。但在pcb生产工厂中依然存在一些问题，如某些制程的pcb板表面有孔且质量偏重，而目前主要采用吸盘吸附方式来运输pcb板，导致使用常规的吸盘结构抓取pcb板容易出现的掉板与卡板情况，对于质量重且孔多的板无法抓取，导致pcb板报废或者人工收放板从而增加成本。随着智能化的要求，传统的吸盘抓取方式已经无法满足工厂智能化的需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：厚质量重并且有孔的pcb板在抓取过程中出现掉板与卡板情况以及吸盘结构需人工调节的繁琐性。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是提供了一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，包括六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取pcb板时，从两边夹取pcb板；在六轴机器人两侧分别设有工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与agv小车相对接的支撑台机构，工位一及工位二的支撑台机构上分别设有用于放置pcb板的载具一及载具二，agv小车与工位一或工位二的支撑台机构对接后，载具一或载具二转运至agv小车上；所述pcb收放板机设备还包括用于将pcb板输送至六轴机器人所在位置处的输送机构及用于暂存pcb板的暂存机构。

优选地，所述载具一与所述载具二的结构相同，包括具有竖直部分及水平部分的l型主体，l型主体的竖直部分上设有n条插槽条一，n≥1，l型主体的水平部分上设有m条槽条二，m≥2，每条槽条一及槽条二上均开有k条插槽，所有槽条一及槽条二上的k条插槽的位置一一对应，pcb板的边缘一插入槽条一的第k条插槽内，pcb板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二的第k条插槽内，k＝1,2,…,k。

优选地，所述插槽倾斜布置。

优选地，所述暂存机构的结构与所述载具一或载具二相同。

优选地，所述夹爪吸盘机构包括一水平支架及连接在水平支架两侧的竖直支架，水平支架的长度与所述pcb板的宽度相当，竖直支架上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架上的吸盘夹爪从两边夹取所述pcb板。

本实用新型提供了一种可适用于外层有孔的pcb厚板的收放板机，可实现有效的改善pcb掉板与卡板的情况，具有如下优点：

1、由于本实用新型的抓取pcb板方式为夹爪夹取pcb板两边，增加了抓板的稳定性，提高了收放板机的稳定性；

2、由于本实用新型的载具为槽结构载具，板与板前后之间没有接触，可以很好地减小了板与板之前的挤压，提高了生产中产品的质量；

3、由于本实用新型采用六轴机器人，与传统横移机构相比提高了设备的稳定性，能够稳定的实现板抓取并倾斜插入插槽，效率也加快，提高了生产效率；

4、由于本实用新型载具的对接、运输由agv与机器自行完成，无需人工干预，即提高了工作效率，又可减少人力成本；

5、由于本实用新型采用双工位的运用，更换载具时无需停机等待，提高了深处那效率。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备的示意图；

图2为本实用新型提供的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备的俯视图；

图3为本实用新型提供的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备的收放板过程示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于

本技术：
所附权利要求书所限定的范围。

本实用新型提供的设备在pcb生产制造中可有效地改善在运输外层厚板过程中出现的掉板与卡板的问题，进一步提高了pcb板生产的稳定性。如图2所示，本实用新型公开的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备主要包括：输送机构2-1、夹爪吸盘机构2-2、暂存机构2-3、工位一2-4-1、工位二2-4-2、载具一2-5-1、载具二2-5-2、六轴机器人2-6、支撑台机构2-7、agv2-8。

载具一2-5-1的结构与载具二2-5-2相同，如图3所示，包括具有竖直部分及水平部分的l型主体3-1，l型主体3-1的竖直部分上设有2条插槽条一3-2，l型主体的水平部分上设有3条槽条二3-3。每条槽条一3-2及槽条二3-3上均开有k条插槽。所有槽条一3-2及槽条二3-3上的k条插槽的位置一一对应。pcb板的边缘一插入槽条一3-2的第k条插槽内，pcb板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二3-3的第k条插槽内，k＝1,2,…,k，从而使得位于不同插槽内的pcb板前后互不干扰。

暂存机构2-3中用于存放pcb板的结构可以参考上述载具一2-5-1及载具二2-5-2的结构进行设计。

如图3所示，夹爪吸盘机构2-2包括一水平支架2-2-1及连接在水平支架2-2-1两侧的竖直支架2-2-2，水平支架2-2-1的长度与pcb板的宽度相当，竖直支架2-2-2上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架2-2-2上的吸盘夹爪从两边夹取pcb板。

本实用新型的工作过程如下：

收板时，agv2-8搬运载具一2-5-1、载具二2-5-2至工位一2-4-1、工位二2-4-2处，并与在工位处的支撑台机构2-7进行对接(一个载具配一个agv)。当两者对接完成后，收板机对接的外部机器开始将pcb板输送至输送机构2-1上。输送机构2-1上的扫码机构识别pcb上的二维码当可识别二维码信息时，六轴机器人2-6带动夹爪吸盘机构2-2将pcb板运输至载具一2-5-1上。到达指定位置后，夹爪吸盘机构2-2将pcb板放置到载具一2-5-1的插槽中并松开pcb板。随后六轴机器人2-6立即回到输送机构2-1处等待下一张pcb板的到来。当无法识别二维码信息时，六轴机器人2-6则带动夹爪吸盘机构2-2运输至暂存机构2-3处并放入插槽中，随后也立即回到输送机构2-1处等待下一张pcb板的到来。而暂存机构2-3上的pcb板只需等待人工处理即可。当工位一2-4-1处的载具一2-5-1满板。agv2-8将载具一2-5-1运输至指定位置。与此同时，六轴机器人2-6将pcb板运输至工位二2-5-2处，无需停机等待工位一2-4-1处的载具一2-5-1的更换。放板机动作流程与收板机可看作相反。

技术特征：

1.一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，包括六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取pcb板时，从两边夹取pcb板；在六轴机器人两侧分别设有工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与agv小车相对接的支撑台机构，工位一及工位二的支撑台机构上分别设有用于放置pcb板的载具一及载具二，agv小车与工位一或工位二的支撑台机构对接后，载具一或载具二转运至agv小车上；所述pcb收放板机设备还包括用于将pcb板输送至六轴机器人所在位置处的输送机构及用于暂存pcb板的暂存机构。

2.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，所述载具一与所述载具二的结构相同，包括具有竖直部分及水平部分的l型主体，l型主体的竖直部分上设有n条插槽条一，n≥1，l型主体的水平部分上设有m条槽条二，m≥2，每条槽条一及槽条二上均开有k条插槽，所有槽条一及槽条二上的k条插槽的位置一一对应，pcb板的边缘一插入槽条一的第k条插槽内，pcb板上与边缘一相邻的边缘二插入槽条二的第k条插槽内，k＝1,2,…,k。

3.如权利要求2所述的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，所述插槽倾斜布置。

4.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，所述暂存机构的结构与所述载具一或载具二相同。

5.如权利要求1所述的一种用于厚且有孔的pcb收放板机设备，其特征在于，所述夹爪吸盘机构包括一水平支架及连接在水平支架两侧的竖直支架，水平支架的长度与所述pcb板的宽度相当，竖直支架上设有吸盘夹爪，两侧竖直支架上的吸盘夹爪从两边夹取所述pcb板。

技术总结
本实用新型涉及一种用于厚且有孔的PCB收放板机设备，其特征在于，包括：六轴机器人，六轴机器人的操作端设有夹爪吸盘机构，夹爪吸盘机构抓取PCB板时，从两边夹取PCB板；设于六轴机器人两侧的工位一及工位二，工位一及工位二均具有可与AGV小车相对接的支撑台机构；带有扫码机构的输送机构及暂存机构。本实用新型提供了一种可适用于外层有孔的PCB厚板的收放板机，可实现有效的改善PCB掉板与卡板的情况。

技术研发人员：党振
受保护的技术使用者：上海飞为智能系统股份有限公司
技术研发日：2019.05.23
技术公布日：2020.05.26