一种新型码垛机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种新型码垛机器人。

背景技术：

工业型码垛机器人被应用于各个领域，码垛机器人可以通过机械臂的运动进行物料搬运，例如：塑料箱、包装箱以及方形桶等的码垛，但在现有的技术中，码垛机器人在进行高速快速的码垛工作时，易出现机械臂抓取物料不稳而掉落的情况。

有鉴于此特提出本实用新型。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种新型码垛机器人，为解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案的基本构思是：

一种新型码垛机器人，包括主体、提升机构、横移机构以及两条机械臂，所述主体上端设有所述提升机构，所述提升机构下方连接所述横移机构，两条所述机械臂分别活动安装在所述横移机构左右两侧，所述机械臂呈“7”字形板状结构，所述机械臂的置物面上还设有若干表面粗糙的半圆形凸起，所述半圆形凸起上还设有负压孔，所述负压孔连接负压装置。

所述机械臂上还设有“t”型凸起，所述机械臂通过所述“t”型凸起活动安装所述横移机构上。

所述横移机构包括两块导向板，所述导向板分别位于所述横移机构左右两侧，所述导向板上设有矩形滑槽，通过所述矩形滑槽与所述“t”型凸起的配合将所述机械臂活动安装在所述导向板上。

所述横移机构还包括四根第一电推杆，左右两块所述导向板的端部分别连接两根第一电推杆的后端，所述第一电推杆的前端连接所述机械臂，通过驱动所述第一电推杆控制所述机械臂左右横移。

所述导向板上端面还连接所述提升机构，所述提升机构包括顶板、两根第二电推杆，两根所述第二电推杆上端连接在所述顶板下端面左右两侧，所述第二电推杆的下端连接所述导向板，通过驱动所述第二电推杆控制所述机械臂上下移动。

所述矩形滑槽的两端还设有防撞胶，所述防撞胶材料为硅胶材质。

所述主体底部还设有四个万向轮，通过驱动所述万向轮控制所述主体移动。

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果。

在运输过程中，所述半圆形凸起的粗糙表面能够提升码垛过程中对货物的摩擦力，从而提升码垛运输过程的稳定性，而又由于半圆形凸起上的负压孔连接着负压装置，从而能够对机械臂抓取的货物提供更大的压力，使货物更好的固定在所述机械臂上，进一步提高运输以及码垛的稳定性。

附图说明

附图作为

本技术：
的一部分，用来提供对本实用新型的进一步的理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，但不构成对本实用新型的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型另一视角示意图；

图3为图1中a部放大示意图；

图中：1-提升机构；2-顶板；3-横移机构；4-第二电推杆；5-机械臂；6-置物面；7-防撞胶；8-第一电推杆；9-“t”型凸起；10-万向轮；11-导向板；12-矩形滑槽；13-主体；14-半圆形凸起；15-负压孔。

需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本实用新型的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本实用新型的概念。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

实施例一

如图1、图2以及图3所示，一种新型码垛机器人，包括主体13、提升机构1、横移机构3以及两条机械臂5，主体13上端设有提升机构1，提升机构1下方连接横移机构3，两条机械臂5分别活动安装在横移机构3左右两侧，机械臂5呈倒“7”字形板状结构，机械臂5的置物面6上还设有若干表面粗糙的半圆形凸起14，半圆形凸起14上还设有负压孔15，负压孔15连接外部负压装置。

如图2所示，机械臂5上还设有“t”型凸起9，机械臂5通过“t”型凸起9活动安装横移机构3上。

横移机构3包括两块导向板11，导向板11分别位于横移机构3左右两侧，导向板11上设有矩形滑槽12，通过矩形滑槽12与“t”型凸起9的配合将机械臂5活动安装在导向板11上。

横移机构3还包括四根第一电推杆8，左右两块导向板11的端部分别连接两根第一电推杆8的后端，第一电推杆8的前端连接机械臂5，通过驱动第一电推杆8控制机械臂5左右横移。

导向板11上端面还连接提升机构1，提升机构1包括顶板2、两根第二电推杆4，两根第二电推杆4上端连接在顶板2下端面的左右两侧，第二电推杆4的下端连接导向板11，通过驱动第二电推杆4控制机械臂5上下移动。

矩形滑槽12的两端还设有防撞胶7，防撞胶7材料为硅胶材质。上述防撞胶7能够防止机械臂5左右横移时移动越位撞上矩形滑槽12边界而损坏零件的状况发生，进一步提升了本实用新型使用的可靠性。

主体13底部还设有四个万向轮10，通过驱动万向轮10控制主体13移动。

本例中，在码垛运输过程中，半圆形凸起14的粗糙表面能够提升码垛过程中对货物的摩擦力，从而提升码垛运输过程的稳定性，而又由于半圆形凸起14上的负压孔15连接着负压装置，从而能够对机械臂5抓取的货物提供更大的压力，使货物更好的固定在机械臂5上，进一步提高运输以及码垛时的稳定性。

本例中涉及到的第一电推杆8、第二电推杆4、万向轮10以及外部负压装置的电气线路、驱动方式以及其它详尽叙述之处在本例中应认为是现有技术，本例中不做赘述。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：

1.一种新型码垛机器人，其特征在于，包括主体(13)、提升机构(1)、横移机构(3)以及两条机械臂(5)，所述主体(13)上端设有所述提升机构(1)，所述提升机构(1)下方连接所述横移机构(3)，两条所述机械臂(5)分别活动安装在所述横移机构(3)左右两侧，所述机械臂(5)呈“7”字形板状结构，所述机械臂(5)的置物面(6)上还设有若干表面粗糙的半圆形凸起(14)，所述半圆形凸起(14)上还设有负压孔(15)，所述负压孔(15)连接外部负压装置。

2.根据权利要求1所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述机械臂(5)上还设有“t”型凸起(9)，所述机械臂(5)通过所述“t”型凸起(9)活动安装所述横移机构(3)上。

3.根据权利要求2所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述横移机构(3)包括两块导向板(11)，所述导向板(11)分别位于所述横移机构(3)左右两侧，所述导向板(11)上设有矩形滑槽(12)，通过所述矩形滑槽(12)与所述“t”型凸起(9)的配合将所述机械臂(5)活动安装在所述导向板(11)上。

4.根据权利要求3所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述横移机构(3)还包括四根第一电推杆(8)，左右两块所述导向板(11)的端部分别连接两根所述第一电推杆(8)的后端，所述第一电推杆(8)的前端连接所述机械臂(5)，驱动所述第一电推杆(8)控制所述机械臂(5)左右横移。

5.根据权利要求3所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述导向板(11)上端面还连接所述提升机构(1)，所述提升机构(1)包括顶板(2)、两根第二电推杆(4)，两根所述第二电推杆(4)上端连接在所述顶板(2)下端面左右两侧，所述第二电推杆(4)的下端连接所述导向板(11)，驱动所述第二电推杆(4)控制所述机械臂(5)上下移动。

6.根据权利要求3所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述矩形滑槽(12)的两端还设有防撞胶(7)，所述防撞胶(7)材料为硅胶材质。

7.根据权利要求1所述的一种新型码垛机器人，其特征在于，所述主体(13)底部还设有四个万向轮(10)，驱动所述万向轮(10)控制所述主体(13)移动。

技术总结
本实用新型公开了一种新型码垛机器人，包括主体、提升机构、横移机构以及两条机械臂，所述主体上端设有提升机构，所述提升机构下方连接所述横移机构，两条所述机械臂分别活动安装在所述横移机构左右两侧，所述机械臂呈“7”字形板状结构，所述机械臂的置物面上还设有若干表面粗糙的半圆形凸起，所述半圆形凸起上还设有负压孔，所述负压孔连接外部负压装置。所述半圆形凸起的粗糙表面能够提升码垛过程中对货物的摩擦力，从而提升码垛运输过程的稳定性，而半圆形凸起的小孔连接着的负压装置，能够对机械臂抓取的货物提供更大的压力，进一步提高运输的稳定性。

技术研发人员：周宇
受保护的技术使用者：长春市遨博机器人有限公司
技术研发日：2020.08.18
技术公布日：2021.05.25