用于从轨道系统取出故障载具的救援系统和方法与流程

1.本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，并且具体地涉及一种用于从轨道系统取出故障载具的救援系统、从轨道系统取出故障容器处置载具的方法以及在所述系统和方法中使用的救援载具。


背景技术：

2.图1公开了具有框架结构100的典型现有技术自动储存和取出系统1，并且图2和3公开了适于在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器处置载具201、301。
3.框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存体积，该储存体积包括在直立构件102与水平构件103之间成行布置的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个顶部以形成堆垛107。构件102、103典型地可由金属(例如，挤压铝型材)制成。
4.自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器处置载具201、301以将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱105中，并且还将储存容器106运输到储存柱105上方。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道布置为引导容器处置载具201、301在第一方向x上横跨框架结构100的顶部移动，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置为引导容器处置载具201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在柱105中的容器106通过轨道系统108中的进入开口112通过容器处置载具进入。容器处置载具201、301可在储存柱105上方横向移动，即在平行于水平x-y平面的平面中。
5.框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中升高以及将容器降低到柱105中期间引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。
6.每个现有技术的容器处置载具201、301包括载具主体201a、301a以及第一组和第二组轮201b、301b、201c、301c，它们分别允许容器处置载具201、301在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮是完全可见的。第一组轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。轮组201b、301b、201c、301c中的至少一个可以被提升和降低，使得第一组轮201b、301b和/或第二组轮201c、301c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
7.每个现有技术的容器处置载具201、301还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存柱105升高储存容器106，以及将储存容器106降低到该储存柱中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置，该一个或多个夹持/接合装置适于接合储存容器106，并且该夹持/接合装置可从载具201、301降低，使得夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节。容器处置载具301的夹持装置的部分在图3中示出并用参考标号304表示。容器处置装置201的夹持装置位于图2中的载具主体201a内。
8.常规地，并且还出于本技术的目的，z＝1标识储存容器的最上层，即紧邻轨道系统108下方的层，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下部底层。类似地，x＝1
…
n和y＝1
…
n标识每个储存柱105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用在图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说成占据储存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器处置载具201、301可以说在层z＝0中行进，并且每个储存柱105可以通过其x和y坐标来标识。
9.框架结构100的储存体积经常被称为网格104，其中该网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存柱可以由x方向和y方向上的位置标识，而每个储存单元可以由x方向、y方向和z方向上的容器号标识。
10.每个现有技术的容器处置载具201、301包括用于当运输储存容器106跨过轨道系统108时接收和收起储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可包括居中地布置在载具主体201a内的腔体，如图2所示，并且例如wo2015/193278a1中所述的，其内容通过引证结合在本文中。
11.图3示出了具有悬臂结构的容器处置载具301的替代构造。在例如在no317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合在本文中。
12.图2中所示的中央腔体容器处置载具201可具有覆盖具有在x和y方向上的尺寸的区域的覆盖区，该区域通常等于储存柱105的横向范围，例如，如wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引证结合在本文中。本文中使用的术语“横向”可以指“水平
””
。
13.可替代地，中央腔体容器处置载具101可具有大于由储存柱105限定的横向区域的覆盖区，例如，如wo2014/090684a1中所公开的。
14.轨道系统108典型地包括具有凹槽的多个轨道，载具的轮插入到该凹槽中。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中载具的轮包括凸缘以防止脱轨。凹槽和向上突出的元件被统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
15.wo2018146304(其内容通过引证并入本文)示出了轨道系统108的典型配置，包括在x和y方向上的轨道和平行导轨。
16.在框架结构100中，大部分柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是由容器处置载具201、301使用以放下和/或拾取储存容器106的这种专用柱，使得它们运输到存取站(未示出)，在存取站处，储存容器106可从框架结构100的外部存取或将储存容器移出或移入框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的柱可被称为“端口柱”119、120。到存取站的运输可以在水平的、倾斜的和/或竖直的任何方向上。例如，储存容器106可放置在框架结构100内的随机或专用的柱105中，然后由任何容器处置载具拾取并运输到端口柱119、120用于进一步运输到存取站。要注意的是，术语“倾斜”表示具有在水平和竖直之间的某个方向的总体运输定向的储存容器106运输。
17.在图1中，第一端口柱119可例如为专用的放下端口柱，此处容器处置载具201、301可放下待转移至存取或转移站的储存容器106，并且第二端口柱120可为专用拾取端口柱，此处容器处置载具201、301可拾取已经从存取或转移站运输的储存容器106。
18.存取站典型地可以是拣选站或储存站，其中产品物品从储存容器106移除或定位到储存容器106中。在拣选站或储存站中，储存容器106通常不从自动储存和取出系统1移
除，而是一旦被存取，就返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移至另一储存设施(例如，至另一框架结构或至另一自动储存和取出系统)、运输车辆(例如，火车或卡车)或生产设施。
19.通常使用包括传送机的传送系统来在这些端口柱119、120与存取站之间运输这些储存容器。
20.如果端口柱119、120和存取站位于不同的高度处，那么传送系统可包括具有竖直部件的提升装置，用于在端口柱119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。
21.传送系统可布置成在不同的框架结构(例如，框架结构)之间转移储存容器106，例如，如wo2014/075937a1中所描述的，其内容通过引证结合在本文中。
22.当待存取储存在图1中公开的柱105中的一个中的储存容器106时，容器处置载具201、301中的一个被指示从该一个柱的位置取出目标储存容器106并将其运输至放下端口柱119。该操作涉及将容器处置载具201、301移动到目标储存容器106定位在其中的储存柱105上方的位置，使用容器处置载具201、301的提升装置(未示出)从储存柱105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到放下端口柱119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，该操作还涉及在从储存柱105提升目标储存容器106之前暂时移动这些定位在上方的储存容器。这个步骤(在本领域中有时被称为“挖掘”)可以用随后将目标储存容器运输至放下端口柱119的同一容器处置载具执行、或用一个或多个其他协作的容器处置载具来执行。可替代地或此外，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存柱105临时移除储存容器的任务的容器处置载具。一旦目标储存容器106已经从储存柱105移除，临时移除的储存容器可以被重新定位到原始储存柱105中。然而，所移除的储存容器可以可替代地重新定位到其他储存柱。
23.当储存容器106待储存在柱105中的一个中时，容器处置载具201、301中的一个指示从拾取端口柱120拾取储存容器106并将其运输至待储储存该储存容器的储存柱105上方的位置。在定位在储存柱堆垛107内的目标位置处或上方的任何储存容器已经被移除之后，容器处置载具201、301将储存容器106定位在期望位置处。然后移除的储存容器可以被降低回到储存柱105中，或者被重新定位到其他储存柱。
24.为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的各个储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物以及容器处置载具201、301的移动，使得期望的储存容器106可在期望的时间被运送到期望的位置而容器处置载具201、301彼此不碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常被计算机化并且通常包括用于保持对储存容器106的跟踪的数据库。
25.从现有技术wo2015140216a1中已知一种用于机器人拾取系统网格的机器人服务装置。机器人服务装置能够驱动到网格上的任何位置以便执行维护操作或清洁。另外，服务装置可以用于救援在拣选系统中操作的机器人负载处置装置。机器人服务装置可以包括可释放的对接机构，以使机器人服务装置能够对接和锁定到故障负载处置装置。服务装置还可以设置有清洁设备和相机设备，以使得能够监测网格和其他机器人装置的状况。
26.现有技术的机器人服务载具可能存在如下问题：单个机器人服务载具将故障载具提升离开轨道系统所需的提升能力太高，使得机器人服务载具不能提升故障载具以及/或者如果机器人服务载具能够将故障载具提升离开轨道系统，则其在需要大配重的运输期间
产生不稳定和/或缓慢的运输速度/加速度。
27.如果故障载具承载重的储存容器，则所需的提升能力可能甚至更高。这可能招致甚至更大的问题。
28.本发明的目的是解决从轨道系统收回载具的挑战。


技术实现要素：

29.在独立权利要求中阐述并表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。本发明提供了在自动储存和取出系统操作时(即，在其余的容器处置载具在轨道系统上运行时)救援容器处置载具的可能性。本发明消除了对改进系统的hse的有人驾驶服务载具的需要。然而，在载具偏离导轨而严重碰撞的情况下，可能需要操作员进入轨道系统。
30.描述了一种用于从自动储存和取出系统的轨道系统中取出故障载具的救援系统，该轨道系统包括多具有沿x方向延伸的导轨的多个轨道，以及具有沿与该x方向垂直的y方向延伸的导轨的多个轨道，多个远程操作载具配置成在该轨道系统的导轨上沿x方向和y方向移动，
[0031]-第一救援载具，配置为在轨道系统的导轨上运行，该第一救援载具在载具的一侧上设置有提升装置，该提升装置面向第一x方向以用于接合；
[0032]-第二救援载具，配置为在轨道系统的导轨上运行，第二救援载具在载具的相对侧上设置有提升装置，该提升装置面向与第一x方向相对的第二x方向以用于接合；
[0033]-其中，第一救援载具和第二救援载具配置为串联工作，使得当多个远程操作的载具中的一个发生故障时，第一救援载具和第二救援载具能够在轨道系统上将其自身定位在故障载具的相对侧上，以使它们相应的提升装置与故障载具的相对侧接合，并且同时操作它们的提升装置，从而将故障载具从轨道系统提升起来并且运输故障载具。
[0034]
提升装置可包括竖直板，该竖直板具有从其延伸的唇缘。可替代地，可以使用其他类型的提升装置，只要它们提供具有可与故障载具接合的水平部件的所需功能，使得故障载具可以通过水平部件相对于轨道系统的竖直运动而从轨道系统提升起来。提升装置还可包括相对于轨道系统提升和降低提升装置所需的任何必要部件，诸如电机、用于引导提升装置基本上竖直运动的任何必要引导件或致动器、到用于驱动电机的动力源的连接件等。电机以及可能还有动力源可以设计成具有比现有技术的服务载具更低的提升能力，现有技术的服务载具仅使用一个电机来将容器处置载具从网格提升起来。
[0035]
容器处置载具可以是如图2和图3a中示例的配置成用于从下方接收储存容器的现有技术容器处置载具的形式，或者是配置成用于从上方接收储存容器的容器运送载具的形式。
[0036]
还描述了一种用于从自动储存和取出系统的轨道系统取出故障载具的救援系统，该轨道系统包括具有在x方向上延伸的导轨的多个轨道和具有在垂直于x方向的y方向上延伸的导轨的多个轨道，轨道限定多个网格单元，其中，多个远程操作的载具配置为在轨道系统的导轨上沿x方向和y方向移动，
[0037]-第一救援载具，包括第一轮基座单元，该第一轮基座单元配置为在轨道系统的导轨上运行，该第一轮基座单元提供移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，第一载具救援模块安装在该移动平台上，第一载具救援模块定向在轨道系统的第一方向上；
[0038]-第二救援载具，包括第二轮基座单元，该第二轮基座单元配置为在轨道系统的导轨上运行，该第二轮基座单元提供移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，第二载具救援模块安装在该移动平台上，第二载具救援模块定向在轨道系统的与第一方向相对的第二方向上；
[0039]-其中，第一救援载具和第二救援载具配置为串联工作，以对多个远程操作的载具中的故障载具执行救援操作，载具救援模块布置为接合故障载具的相对侧并且通过使用定向在相对的面向方向上的提升装置将故障载具从轨道系统提升起来。
[0040]
载具救援模块可包括提升板，该提升板具有在轮基座单元的上部表面上方的高度处延伸的唇缘。高度可在50mm内，或其可更小或可更大。
[0041]
多个远程操作的载具可包括提供移动平台的轮基座单元，每个移动平台在面积上对应于轨道系统的单个网格单元，以用于将储存容器提升模块安装在移动平台上。
[0042]
网格单元可以限定为包括导轨宽度的区域，该区域由在x方向和y方向上围绕轨道系统的进入开口的一对导轨界定。
[0043]
轮基座单元可以是相同的。
[0044]
第一救援载具和第二救援载具可包括用于同步操作的通信设备。通过防止在非均匀提升期间可能发生的卡住，可以进一步增加提升操作成功的机会。
[0045]
通信设备能够在第一救援载具和第二救援载具之间进行通信。这种通信可以是救援载具之间的内部或直接通信。内部或直接通信的设备可以是ir、无线(wifi)、光(lifi)、蓝牙、nfc等。
[0046]
系统还可包括控制系统，并且该控制系统可包括协作通信设备，该协作通信设备配置为与第一救援载具和第二救援载具的通信设备通信以同步操作。
[0047]
第一救援载具或第二救援载具可为主救援载具，且第一救援载具和第二救援载具中的另一个可为从属救援载具，该从属救援载具至少部分地根据自主救援载具的指令操作。主/从属操作可限于提升操作，而在轨道系统上的水平移动方面的救援载具的正常操作可在控制系统的控制下操作容器处置载具。当进入轨道系统时，救援载具可被添加至操作远程操作载具的控制系统，使得它们作为标准容器处置载具被操作，从而降低与容器处置载具碰撞的可能性。一旦两个救援载具已经提升故障容器处置载具，控制系统就知道两个救援载具和故障容器处置载具需要多少单元空间，并且在确定使用什么路径来将故障载具运输至例如服务区时将考虑这一点。
[0048]
轨道系统可以在储存和取出系统的顶部水平。
[0049]
轨道系统可以是递送轨道系统。
[0050]
救援载具可包括两组轮，以沿轨道系统在x方向和y方向上移动。
[0051]
提升装置可包括致动器，该致动器配置为相对于轨道系统升高和降低故障载具。
[0052]
提升装置可配置为仅沿z方向向上和向下移动(即，升高和降低)。这可以使用线性致动器或类似形式的提升装置来实现。
[0053]
然而，可替代地，提升装置可以配置成除了沿z方向向上和向下移动之外还配置成沿x方向和/或y方向横向移动。该横向移动在需要提升装置与故障容器处置载具之间更大的接触面积的操作中是有利的。
[0054]
第一救援载具和/或第二救援载具中的至少一个可包括至少一个旋转驱动器，以
绞起故障容器处置载具的提升框架和/或导轨移位电机。这使得容器处置载具的任何卡住的提升装置或夹持器和/或轮组的手动/机械过转向(oversteering)成可能的。
[0055]
如果容器处置载具发生故障，其中提升装置/夹持器位于较低位置中，则救援载具可包括用于连接至故障载具的旋转驱动器，并且在故障载具被运输离开轨道系统之前升高提升装置/夹持器。
[0056]
旋转驱动器可以是用于操控提升框架/夹持器电机和/或导轨移位电机的管式电机。布置在同一或另一救援载具上的一个或多个相机可布置成监测该过程，并提供关于使旋转驱动器相对于故障载具上的互补插座对准的有用信息。在一个方面，相机可以是第一救援载具和第二救援载具之间的通信设备或形成该通信设备的一部分。
[0057]
至少一个旋转驱动器可枢转，并且旋转驱动器的轴线可配置为在收起的竖直位置与展开的水平位置之间枢转，该旋转驱动器在轨道系统上移动第一救援载具或第二救援载具期间处于收起的竖直位置，并且还可配置为展开的水平位置用于绞起故障容器处置载具的提升框架和/或导轨移位电机。
[0058]
具体地，当救援载具朝向故障载具移动时，旋转驱动器可从其收起的位置枢转至展开的水平位置，使得当接近时驱动轴可突出以接合故障载具中的插座。
[0059]
用于提升框架的旋转驱动器可布置在救援载具的上部中，并且当旋转驱动器处于展开的水平位置时，旋转驱动器可由致动器支撑。
[0060]
可替代地，旋转驱动器可以连接至线性致动器，用于在收起位置与展开位置之间移动。当在收起位置时，旋转驱动器的周边可布置在轮基座单元的水平周边内，并且当处于展开位置时，旋转驱动器的至少一部分可延伸超过轮基座单元的周边。换言之，当处于收起位置时，救援载具可具有等于或小于轨道系统的网格单元的覆盖区，并且在展开位置，在线性致动器致动时，旋转驱动器可延伸到相邻的网格单元中。这提供了服务载具在轨道系统上移动时不占据多于一个单元的可能性。
[0061]
还描述了一种用于从自动储存和取出系统的轨道系统取出故障载具的救援载具，该轨道系统包括具有在x方向上延伸的导轨的多个轨道和具有在垂直于x方向的y方向上延伸的导轨的多个轨道，多个远程操作载具配置为在轨道系统的导轨上沿x方向和y方向移动，其中，救援载具包括轮基座单元，轮基座单元配置为在轨道系统的导轨上运行，轮基座单元提供移动平台，移动平台在面积上对应于单个网格单元，载具救援模块安装在移动平台上，载具救援模块定向在轨道系统的第一方向上；
[0062]
其中，载具救援模块包括位在模块的至少一侧上的唇缘，唇缘布置在轮基座单元的水平上方的水平处。
[0063]
救援载具还可包括旋转驱动器，以绞起故障容器处置载具的提升框架和/或导轨移位电机。
[0064]
还描述了一种自动储存和取出系统，包括：
[0065]-框架结构，包括直立元件、水平元件以及储存体积，该储存体积包括成行地布置在直立元件与水平元件之间的储存柱，
[0066]-多个储存容器，一个堆叠在另一个顶部以形成堆垛，
[0067]-轨道系统，包括具有在x方向上延伸的导轨的多个轨道和具有在垂直于x方向的y方向上延伸的导轨的多个轨道，
[0068]-多个远程操作载具，配置为在轨道系统的导轨上沿x方向和y方向移动，
[0069]-如上所限定的救援系统。
[0070]
还描述了一种从轨道系统取出故障容器处置载具的方法，该轨道系统在x方向和y方向上具有垂直导轨，并且其中，多个远程操作的载具布置在轨道系统上，并且其中，每个载具包括载具主体和侧部分，并且其中，每个载具上的至少两个相对的侧部分包括凹部，其中，该方法包括：
[0071]-确定轨道系统上的载具的操作情况中的异常，
[0072]-将具有异常操作情况的载具记录为故障载具；
[0073]-记录故障载具相对于支撑的轨道系统的位置，
[0074]-操作第一救援载具，第一救援载具配置为在轨道系统的导轨上运行，第一救援载具在载具的一侧上设置有提升装置，提升装置面向第一x方向以用于接合；
[0075]-操作第二救援载具，第二救援载具配置为在轨道系统的导轨上运行，第二救援载具在载具的相对侧上设置有提升装置，提升装置面向与第一x方向相对的第二x方向以用于接合；
[0076]-操作通过将第一救援载具和第二救援载具定位在故障载具的相对侧上而串联的第一救援载具和第二救援载具，
[0077]-使第一救援载具和第二救援载具的相应的提升装置与故障载具的相对侧接合，
[0078]-同时操作提升装置，以将故障载具从轨道系统提升起来并且运输故障载具。
[0079]
故障容器处置载具可以包括用于从下方提升和降低储存容器的提升装置，或者故障容器处置载具可以是配置为从上方接收储存容器的运送载具。
[0080]
还描述了一种从轨道系统取出故障容器处置载具的方法，该轨道系统在x方向和y方向上具有垂直导轨，并且其中，多个远程操作载具布置在轨道系统上，并且其中，每个载具包括载具主体和侧部分，并且其中，每个载具上的至少两个相对的侧部分包括凹部，其中，该方法包括：
[0081]-确定轨道系统上的载具的操作情况的异常，
[0082]-将异常操作情况的载具记录为故障载具；
[0083]-记录故障载具相对于支撑的轨道系统的位置，
[0084]-操作第一救援载具，第一救援载具包括第一轮基座单元，该第一轮基座单元配置为在轨道系统的导轨上运行，第一轮基座单元移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，第一载具救援模块安装在该移动平台，第一载具救援模块定向在轨道系统的第一方向上；
[0085]-操作第二救援载具，第二救援载具包括第二轮基座单元，该第二轮基座单元配置为在轨道系统的导轨上运行，第二轮基座单元为提供移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，第二载具救援模块安装在该移动平台，第二载具救援模块定向在轨道系统的与第一方向相对的第二方向上；
[0086]-操作串联的第一救援载具和第二救援载具以对多个远程操作的载具中的故障载具执行救援操作，
[0087]-将提升装置接合在故障载具的相对侧上，
[0088]-将故障载具从轨道系统提升起来。
[0089]
该方法还可包括在将提升装置接合在故障载具的相对侧上的步骤之前，操作旋转驱动器以绞起故障容器处置载具的提升框架和/或导轨位移电机的步骤。
[0090]
还描述了一种用于从轨道系统取出故障载具的救援系统，轨道系统在x方向和y方向上具有垂直轨道，并且其中，多个远程操作的载具配置为在轨道系统上横向移动，其中，救援系统包括：
[0091]-具有载具主体的第一救援载具，第一救援载具包括提升装置，提升装置配置为相对于底层的轨道系统升高和降低，
[0092]-具有载具主体的第二救援载具，第二救援载具包括提升装置，提升装置配置为相对于底层的轨道系统升高和降低，
[0093]
其中，第一救援载具配置为延伸超过故障载具的第一侧的周边，并且第二救援载具配置为延伸超过故障载具的相对的第二侧的周边，并且其中，当第一救援载具和第二救援载具延伸超过故障载具的周边时，第一提升装置和第二提升装置配置为同时操作，使得提升装置的同步操作将故障载具从轨道系统提升起来。
[0094]
在所有公开的实例中，使用共同操作的两个救援载具将需要比当仅使用需要能够将故障载具从轨道系统提升起来的一个救援载具来提升容器处置载具时更小的提升电机。
[0095]
此外，与使用单个救援载具相比，该解决方案提供了对于故障载具的更稳定的运输，因为该解决方案给出了有利的重心。
[0096]
与使用较小的救援载具相比，该解决方案的另一优点是轨道系统上的接近区域的灵活性更大。
[0097]
为了使提升装置在提升操作期间支撑故障容器处置载具而不相对于救援载具水平地移动提升装置，当救援载具定位在单元的中央时，提升装置的一部分(诸如唇缘或类似物)可延伸到相邻单元中。为了使救援载具通过相邻单元中的容器处置载具，因此在轨道系统上占据尽可能小的空间，容器处置载具优选地在相邻救援载具可通过的两个或所有侧上具有凹部，而运送载具和所谓的单个单元机器人可在所有侧上具有凹部。凹部可沿容器处置载具的每一侧的整个长度延伸。此外，凹部可在z方向上具有足够的延伸，以根据轮组中与轨道系统接触的轮考虑容器处置载具的不同高度。
[0098]
这些可以在单独的控制系统上运行，但它是最简单的并且在与其余载具相同的系统上运行。
[0099]
重要的是要注意，(单个单元)无人机可以从短边(y)和长边(x)提升。
[0100]
为了能够与故障容器处置载具接合，该容器处置载具可具有至少一个凹部，该至少一个凹部相对于待提升的救援载具的提升板互补地成形。然而，作为替代方案，容器处置载具可通过从相对侧夹在两个救援载具之间而被从轨道系统提升起来并且然后被从轨道系统提升起来，或者通过使用磁体或类似物而被从轨道系统提升起来。例如，救援载具可装配有可竖直移动的表面，例如，传送装置等，然后，两个救援载具可推到一起以保持故障载具夹在它们之间。
[0101]
凹部可以位于接口处，在该接口处用于容器的承载模块支撑在运送载具上或容器提升模块安装在轮基座单元上。
[0102]
可使用相同的救援载具，而不管在储存和取出系统的顶部水平上操作还是在递送轨道系统上操作，或者在单个/单个、单个/双或双/双导轨上操作。这提供了大的灵活性，因
为救援载具在取出具有提升装置/夹持器的容器处置载具或运送载具时是相同的。例如，使用具有相对定向的相同救援载具，诸如一个面向东的提升装置和一个面向西的提升装置，将提供使面向北的和面向南的故障载具都被取出的可能性。
[0103]
救援载具还可设置有视觉检测设备，诸如在轨道系统上执行视觉检测或者控制或检查在轨道系统上具有问题的载具。视觉检测设备可以包括一个或多个相机。
[0104]
附上以下附图以便于理解本发明。附图示出了本发明的实施例，现在将仅通过实例的方式描述本发明的实施例，其中：
附图说明
[0105]
图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图；
[0106]
图2为现有技术的容器处置载具的立体图，该容器处置载具具有用于将储存容器承载在其中的居中布置的腔体；
[0107]
图3a是现有技术的容器处置载具的立体图，该容器处置载具具有用于在下方承载储存容器的悬臂；
[0108]
图3b和图3c是根据本发明的示例性自动储存和取出系统的立体图，其中，图3b示出了具有递送轨道系统的一部分，其中容器运送载具在容器处置载具的轨道系统的下方操作，并且图3c示出了具有其内储存有储存容器的容器运送载具的实例；
[0109]
图4a、图4b和图4c是从不同侧面看到的救援载具的立体图，其中，救援载具包括用于移动旋转驱动器的可枢转致动器；
[0110]
图5a和图5b示出了包括用于移动旋转驱动器的线性致动器的救援载具的实例；
[0111]
图6a至图6e逐步示出了两个图4a至图4c的救援载具在它们救援具有悬臂结构的容器处置载具时的情况；
[0112]
图7a至图7e逐步示出了两个图4a至图4c的救援载具在它们救援运送载具形式的容器处置载具的情况，该运送载具配置为从上方接收储存容器；
[0113]
图8a和图8b示出了示例性轮基座单元；
[0114]
图9a至图9c逐步示出了图4a至图4c的救援载具的实例使用用于操纵容器处置载具的导轨移位电机的可枢转致动器将旋转驱动器从收起的竖直位置移动到展开位置；
[0115]
图10a和图10b示出了用于操纵容器处置载具的提升框架电机的图9a至图9c的救援载具的实例；
具体实施方式
[0116]
在下文中，将参照附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，附图并不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。
[0117]
自动储存和取出系统1的框架结构100是根据以上结合图1至3描述的现有技术框架结构100来构建的(即，多个直立构件102和多个水平构件103)，该框架结构由直立构件102支撑，并且此外，框架结构100包括在x方向和y方向上的第一上部轨道系统108。
[0118]
框架结构100还包括设置在构件102、103之间的储存柱105形式的储存隔室，其中储存容器106可在储存柱105内堆叠成堆垛107。
[0119]
框架结构100可以具有任何尺寸。具体地，应当理解，框架结构可以比图1中所公开
的更宽和/或更长和/或更深。例如，框架结构100可以具有大于700x700柱的水平的范围和大于12个容器的储存深度。
[0120]
在图3b中部分地示出了不同的自动储存和取出系统1。直立构件102构成框架结构100的一部分，具有多个容器处置载具201、301的运输轨道系统108在该框架结构上运行。
[0121]
在这个运输轨道系统108下方(接近地板水平)示出了另一个框架结构300，该框架结构在框架结构100的一些储存柱105的下方部分地延伸。至于其他框架结构100，多个载具340可在轨道系统308上运行，该轨道系统包括在第一方向x上的第一组平行轨道310和在垂直于第一方向x的第二方向y上引导的第二组平行轨道311，从而在包括多个矩形且均匀的网格位置或网格单元322的水平平面p
l
中形成网格图案。下部轨道系统308的每个网格单元包括一个网格开口315，该网格开口由第一组轨道310的一对相邻轨道310a、310b以及第二组轨道311的一对相邻轨道311a、311b界定。
[0122]
将在储存柱105下方延伸的下部轨道系统308的部分对准，使得网格单元322在水平平面p
l
中，该水平平面与在水平平面p中的上部轨道系统108的网格单元122重合。
[0123]
因此，通过两个轨道系统108、308的这种特定对准，由容器处置载具250下降至储存柱105中的储存容器106可由运送载具340接收，该运送载具配置成在轨道系统308上运行并接收从储存柱105下降的储存容器106。换言之，运送载具340配置为从上方接收储存容器106，优选地，直接从容器处置载具201、301接收储存容器106。
[0124]
图3c示出了这种运送载具340的实例，该运送载具包括类似于所描述的用于现有技术的容器处置载具250的轮组件251的轮组件351，以及用于接收和支撑由上方容器处置载具201、301运送的储存容器106的储存容器支撑件352。
[0125]
在已经接收储存容器106之后，运送载具340可以驱动到邻近轨道系统308的存取站(未示出)，以用于所运送的储存容器106的进一步处置和运输。
[0126]
图4a、图4b和图4c是从不同侧面看到的救援载具40的立体图。救援载具40包括轮基座2和安装在轮基座上的救援模块48。提升装置41公开为具有竖直板42，该竖直板具有从其延伸的唇缘43。在所公开的实例中，提升装置41位于救援载具40的短边上，并且唇缘43沿着整个短边延伸并进一步围绕救援载具40的拐角部并且至少部分地沿着相邻的长边延伸。唇缘43的位于救援载具的长边上的部分可延伸得更短和/或沿着长边的整个长度延伸。在一个实例中，可存在围绕整个救援载具40的连续的唇缘43，即，救援载具40的所有边上可具有唇缘43。
[0127]
救援载具40公开为具有视觉检测设备44，诸如在轨道系统108、308上执行视觉检测或者控制或检查轨道系统108、308上的存在问题的载具以及/或者监控或辅助救援操作。视觉检测设备44可以包括一个或多个相机。
[0128]
救援载具公开为具有用于分别移动两个旋转驱动器49'、49”的两个可枢转致动器45'、45”。表示为49'的旋转驱动器用于操纵故障容器处置载具的导轨移位电机，而表示为49”的旋转驱动器用于操纵故障容器处置载具的提升框架/夹持器电机，以使提升框架电机和任何承载的储存容器106在轨道系统108、308的顶部上和上方旋转，使得故障载具可在轨道系统108、308上运输。在所有的图4a至图4c中，旋转驱动器49'、49”处于收起的竖直位置。此外，如在所有图4a至图4c中所公开的，救援载具40的覆盖区等于或小于底层轨道系统108、308的一个网格。
[0129]
图5a和图5b示出了救援载具40的实例，该救援载具包括轮基座单元2和安装在其上的载具救援模块48。代替图4a至图4c中的救援载具40的可枢转致动器，救援载具20包括用于移动旋转驱动器49”'的线性致动器46。线性致动器46布置成使旋转驱动器49”'在收起位置(图5a)与展开位置(图5b)之间移动。如图5a所示，当处于收起位置时，旋转驱动器49”'的周边布置在救援载具40的轮基座单元2的水平周边内，并且当处于展开位置时，旋转驱动器49”'的至少一部分可延伸超过轮基座单元2的周边。救援载具40的其他部件可类似于关于图4a至图4c所描述的部件。
[0130]
图6a至图6e逐步示出了两个图4a至图4c的救援载具在它们正在救援具有悬臂结构的容器处置载具240(即，如图3a所示的现有技术的容器处置载具301)的情况。
[0131]
在图6a中，容器处置载具240发生故障，其中提升框架承载处于上部位置中的储存容器106(即，储存容器106的最下部位于下方的轨道系统108、308上方，使得容器处置载具可在轨道系统108、308上运输)。第一救援载具40包括提升装置41，该提升装置面向第一方向以用于接合，而第二救援载具40包括位于载具的相对于第一救援载具40的相对侧上的提升装置，提升装置41面向与第一方向相对的第二方向以用于接合。在图6a和图6b中，两个救援载具40均定位成远离故障容器处置载具240。
[0132]
在图6c中，救援载具40中的一个在容器处置载具240的相对侧中的一个上将其自身定位在故障容器处置载具240的相邻单元中，该故障容器处置载具包括用于与救援载具40的提升装置40接合的凹部50。在所公开的示例中，提升装置41包括竖直板43，该竖直板具有用于与凹部50接合的唇缘43。
[0133]
在图6d中，第二救援载具40已经将其自身定位在故障容器处置载具240的相对侧上，并且提升装置41的唇缘43已经与凹部50接合。如图6d中进一步所见，第一和第二救援载具40已经通过同时(即，串联)操作提升装置41将故障容器处置载具240从轨道系统108、308提升起来。故障容器处置载具240可以从轨道系统108、308运输到专用区域，诸如服务区域或类似区域。图6e是图6d的相对侧的视图。
[0134]
图7a至图7e逐步示出了两个图4a至图4c的救援载具在它们救援运送载具340(参见例如图3c)形式的故障容器处置载具的情况。当救援运送载具340时，使用与图6a至图6e中公开的救援载具相似的救援载具40。运送载具340包括围绕运送载具340的整个外周的凹部50，以用于与救援载具40的提升装置40接合。凹部340可以布置在运送载具340的轮基座单元2与运送载具340的容器支撑单元3之间。
[0135]
参考图7a，救援载具40中的一个在故障的运送载具340的相对侧中的一个上将其自身定位在故障容器处置载具340的相邻单元中。另一救援载具40布置在距故障的运送载具340一距离处。
[0136]
参考图7b和图7c，救援载具40中的另一个已经将其自身定位在故障的运送载具340的相对侧上。图7c是图7b的相对侧的视图。
[0137]
参考图7d和图7e，第一和第二救援载具40已经通过同时(即，串联)操作提升装置41将故障的运送载具从轨道系统108、308提升起来。故障的运送载具340可以从轨道系统108、308运输到专用区域，诸如服务区域或类似区域。图7e是图7d的立体侧视图。
[0138]
图8a和图8b示出了用于救援载具40和运送载具340的示例性组合的轮基座单元。轮基座单元2的特征在于轮布置32a、32b，该轮布置具有用于在轨道系统(即，顶部轨道系统
108和递送轨道系统308中的任一个)上沿第一方向移动的第一组轮32a以及用于沿垂直于第一方向的第二方向移动的第二组轮32b。每组轮包括布置在轮基座单元2的相对侧上的两对轮。为了改变轮基座单元可在轨道系统上行进的方向，轮组32b中的一个连接至轮位移组件7。轮位移组件能够相对于另一轮组32a提升和降低所连接的轮组32b，使得仅在期望方向上行进的轮组与轨道系统接触。轮位移组件7由电动机8驱动。此外，由可再充电电池6提供动力的两个电动机4、4'连接到轮组32a、32b，以在期望的方向上移动轮基座单元。
[0139]
进一步参考图8a和图8b，轮基座单元2的水平外围的尺寸被设定成装配在由一个网格单元限定的水平区域内，使得两个轮基座单元可在轨道系统108、308的任何相邻网格单元上彼此穿过。换言之，该轮基座单元2可以具有的覆盖区(即在x和y方向上的范围)总体上等于一个网格单元的水平面积(即，网格单元在x和y方向上的范围)，例如如在wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引证结合在本文中。
[0140]
轮基座单元2具有顶部面板/凸缘9(即，上部表面)，该顶部面板/凸缘构造为连接接口，以用于连接至所选择的载具救援模块48或容器支撑单元3的连接接口。顶部面板9具有中央开口20并且特征在于多个通孔10(即，连接元件)，这些通孔适于经由载具救援模块48或容器支撑单元3的连接接口中的相应通孔10’进行螺栓11连接。在其他实施例中，顶部面板9的连接元件可例如用于与载具救援模块48或容器支撑单元3的连接接口的通孔10’相互作用的螺纹销，反之亦然。中央开口20的存在是有利的，因为它提供了接近该轮基座单元的内部部件(诸如可再充电电池6和电子控制系统21)的通道。通道允许可再充电电池6和电子控制系统21容易地连接至救援模块，该救援模块连接至轮基座单元2，因此不需要载具救援模块48或容器支撑单元3具有其专用的电源和/或控制系统。
[0141]
图9a至图9c逐步示出了图4a至图4c的救援载具40的实例使用用于操纵容器处置载具240的导轨位移电机的可枢转致动器45'将旋转驱动器49'从收起的竖直位置移动到展开的水平位置。图9a和图9b是救援载具40的两个不同的立体图，其中，已经使用可枢转致动器45'将用于操纵导轨移位的旋转驱动器49'枢转到展开的水平位置。在图9c中，旋转驱动器49'连接至故障容器处置载具240的导轨移位，并且可操纵导轨移位电机。在所有图9a至图9c中，用于操纵故障载具240的提升框架/夹持器电机的另一旋转驱动器49”处于收起的竖直位置。
[0142]
图10a和图10b示出了用于操纵容器处置载具的提升框架电机的图9a至图9c的救援载具40的实例，其中，在图10a中，用于操纵提升框架电机的旋转驱动器49”处于展开的水平位置，该旋转驱动器由可枢转致动器45”致动但不连接至容器处置载具240，而在图10b中，旋转驱动器49”连接至接口，该接口用于绞起容器处置载具240的提升框架电机，使得提升框架(可能承载储存容器106)可被提升到轨道系统上和上方，从而使可以运输容器处置载具240。当旋转驱动器49”处于收起位置时，救援载具40具有等于或小于轨道系统的网格单元的覆盖区，并且在展开位置中，旋转驱动器49”通过从展开的竖直位置枢转至展开的水平位置而延伸到相邻的网格单元中。这提供了服务载具40在轨道系统上移动时不占据多于一个单元的可能性。
[0143]
在前面的描述中，已经参考示例性实施例描述了根据本发明的运送载具和自动储存和取出系统的不同方面。出于解释的目的，阐述了具体数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，该描述并不旨在以限制意义进行解释。对所公开的主题所属
领域的技术人员来说显而易见的示例性实施例的各种修改和变化以及系统的其他实施例被视为落在本发明的范围内。
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参考标号列表
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[0146]
[0147]
[0148]