一种叉车的控制方法及系统与流程

本发明涉及叉车控制技术领域，具体为一种叉车的控制方法及系统。

背景技术：

叉车在取货、行驶、转运、堆垛货物时，货叉尖端部经常与物体发生碰撞，碰撞后，驾驶人员再作出判断会滞后宝贵时间，从而导致事故的发生，且当应用于无人智能叉车的驾驶作用中，该种碰撞则会导致更大的安全隐患，因此，需要针对上述提出一种叉车控制系统及方法，以提高叉车运转过程的安全性和稳定性。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种叉车控制方法及系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种叉车的控制方法，于叉车的货叉尖端安装有感应装置，所述感应装置具有多个位置处的状态识别点，包括以下步骤：

实时获取所述状态识别点当前的采集结果，根据采集结果确定货叉尖端的状态信息；

将所述状态信息发送至数据库，所述数据库包括多个原始数据对应的判断信息，每个所述原始数据对应的判断信息为所述原始数据经过预设的特征提取算法将所述的状态信息生成的信息；

将判断信息发送至控制终端，所述控制终端根据判断信息对车辆作出控制动作。

进一步的，所述感应装置多个的状态识别点分布于该感应装置各个不同方向的面上，且在位于任意一个面上的各个状态识别点均用于反馈该所在面上的该状态识别点的当前状态信息。

进一步的，所述根据采集结果确定货叉尖端的状态信息后，包括以下步骤：

将采集结果确定的货叉尖端状态信息生成图像信息并显示于显示终端。

进一步的，所述实时获取所述状态识别点当前的采集结果的步骤中，所述采集结果包括叉车的两个货叉尖端感应装置的状态识别点的当前采集结果，且根据该采集结果确定货叉尖端的状态信息分别包括有两个货叉尖端的状态信息，两个货叉尖端的状态信息分别为第一状态信息和第二状态信息。

进一步的，将所述状态信息发送至数据库的步骤之后，所述方法还包括：

通过预设的特征提取算法确定所述第一状态信息生成的第一判断信息；

通过预设的特征提取算法确定所述第二状态信息生成的第二判断信息；

将第一判断信息和第二判断信息同时发送至控制终端，所述控制终端根据第一判断信息和第二判断信息对车辆作出控制动作。

一种叉车控制系统，包括：

拆卸式安装于叉车的货叉尖端的感应装置，所述感应装置用于识别或采集所述叉车尖端的状态信息，于所述感应装置内设置有信息反馈单元；

控制装置，所述控制装置电性连接有叉车的驱动单元和信息反馈单元；

其中，所述控制装置根据叉车尖端的状态信息控制叉车的驱动单元。

所述感应装置内安装有位置传感器和行程开关，其中，所述位置传感器用于获取叉车尖端所在的空间状态信息，所述行程开关用于反馈叉车尖端触碰障碍物的状态信息。

所述感应装置的侧面设置有多个传感器，该传感器用于实时检测货叉尖端的状态信息。

于所述货叉的本体一侧开设有沟槽，所述沟槽内布置有线束，该线束的一端连接感应装置，另一端连接控制装置。

所述沟槽在布置线束后通过粘性固定填充剂填充。

由上述技术方案可知，本发明可在叉车尖端触及到障碍物或接近于障碍物时，通过叉车预设的控制指令实现对车辆的控制动作，该种控制动作有效的提高了叉车在遇到突发状况时的紧急避险能力以及操控效果，确保了驾驶安全以及车辆的使用效率。

附图说明

图1为本发明方法步骤示意图一；

图2为本发明方法步骤示意图二；

图3为本发明方法步骤示意图三；

图4为本发明货叉尖端安装感应装置结构示意图；

图5为本发明货叉外侧开设沟槽结构示意图；

图6为本发明控制逻辑示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步说明：

本案提供了一种货叉尖端的控制方法和系统，旨在实现叉车的货叉尖端实现准确的状态信息反馈，并根据状态信息反馈作出预设的控制动作，该控制动作包含预设的自动控制动作以及人为干预的控制动作，通过此种方法有效的提高了控制效率以及传统的只有人为控制下的动作滞后问题。

实施例一：

首先，在货叉1的尖端安装有感应装置2，一般来说，叉车的尖端会在作业过程中最先触碰至障碍物，因此，将所述感应装置2装配于货叉1尖端部，同时，拆卸式的连接方式可方便于感应装置2的更换或维修，这里，本案不限定所述感应装置2的具体结构，所述的感应装置2用于识别或采集所述叉车尖端的状态信息，于所述感应装置2内设置有信息反馈单元。需要指出的是，所述的感应装置2为实现感应(这里的感应具体包含有其相对的空间位置感应以及触碰至障碍物时或在即将触碰至障碍物时的感应但不于此)，可采用适配性的元器件完成，例如位置传感器、触碰感应器或行程开关等。一旦触及感应范围便形成有效的感应反馈。

其次，安装有控制装置，这里的控制装置一般可理解为用于控制连接所述的感应装置2，用于接收所述感应装置2发出的反馈信息，并针对该反馈信息作出对叉车本体的动作调整，这里的动作调整可以包括有预设的自动控制动作以及人为干预的控制动作但不限于此。一般情况下，当叉车的货叉1尖端触碰至障碍物或达到触及障碍物的预设范围内时，此时由于人为控制存在动作滞后，这里，通过预设的自动控制动作使叉车作出自动避让动作或制动动作但不限于此，以起到高效的控制作用，以及时有效的避让，当未触碰至障碍物或在预设即将触碰障碍物的范围内时，可通过警示或显示等方式提示驾驶人员，此时的控制装置用于提供驾驶优化方案，并在人为干预的驾驶情况下实现叉车的避让，该种方式由驾驶人员手动控制叉车动作。更为具体的为，所述控制装置电性连接有叉车的驱动单元和信息反馈单元，所述的驱动单元包括有叉车的电机或发动机以及制动器，以实现整车的动力控制，另外驱动单元还包括有方向控制器，以在对整车的动力控制基础上实现方向的调节，做到更为精准的位置调节。

实施例二：

所述的感应装置2内安装由位置传感器和行程开关，所述位置传感器用于获取叉车尖端所在的空间位置信息，并将该空间位置信息通过信息反馈单元反馈至感应装置2，以获取对叉车的实时控制；同时，所述的行程开关用于反馈叉车尖端触碰障碍物的状态信息，需要指出的是，于实作中，采用的行程开关可适配性的设置在感应装置2的外圈部适当位置，其通过开关触点的开与闭合来感应该感应装置2是否存在物理撞击，一旦发生物理撞击，行程开关便将信号传输至信息反馈单元，信息反馈单元再将触碰信号反馈至感应装置2，以获取对叉车的实时控制；同时，所安装的位置传感器还存在另一效果，当货叉1在装载货物时，由于位置传感器可实时反馈其位置信息，因此，可有效的提高装载货物的精准度。

实施例三：

所述感应装置2的侧面设置有多个传感器，该传感器用于实时检测货叉1尖端的状态信息，需要指出的是，这里的传感器可以包含位置传感器但不限于此，或采用多种类型的传感器组合使用形式，旨在说明其布局形式和作用。

进一步，在位于货叉1的本体一侧开设有沟槽3，所述沟槽3内布置有线束，该线束的一端连接感应装置2，另一端连接控制装置，通过该种布局方式可有效的将线束隐藏与货叉1内，且在此基础上，当沟槽3在布置线束后通过粘性固定填充剂实施填充，以完成对线束的进一步防护。这里，不限定所述的粘性固定填充剂的材料。

实施例四：

如图所示的一种货叉尖端的控制方法，该方法可由前述实施例提供的感应装置2和控制装置执行，在位于所述货叉1尖端安装有感应装置2，所述感应装置2具有多个位置处的状态识别点，该方法包括如下步骤：

s101：实时获取所述状态识别点当前的采集结果，根据采集结果确定货叉1尖端的状态信息。

在一个示例中，获取所述状态识别点当前的采集结果通过感应元件完成，一般的在感应装置2上设置有至少一个的状态识别点(即感应元件)，通过感应元件实时获取感应信息，并将感应信息传输至信息反馈单元以完成采集，同时，在采集后通过所述的信息反馈单元将上述感应信息传输至控制装置，所述的控制装置具有分析感应信息功能。

其中，所述感应装置2多个的状态识别点分布于该感应装置2各个不同方向的面上，且在位于任意一个面上的各个状态识别点均用于反馈该所在面上的状态识别点的当前状态信息。这里，也可通过扩展现有技术，将感应装置2等效替换为其它具有位置或空间感应识别能力的装置，本实施例不做限定。

s102：将所述状态信息发送至数据库，所述数据库包括多个原始数据对应的判断信息，每个所述原始数据对应的判断信息为所述原始数据经过预设的特征提取算法将所述的状态信息生成的信息。

这里，本领域技术人员即可理解为，所述的状态信息可在数据库中根据预设的特征提取算法生成对应的判断信息，示例性的，当叉车尖端触碰至障碍物，即是生成了触碰障碍物的状态信息，将该触碰障碍物的状态信息发送至数据库，数据库对比状态信息的标识，并在预设的特征提取算法基础上给出最佳的解决方案，以反馈该触碰障碍物的动作，例如，控制驱动单元作出规避动作(制动或避让动作但不限于此)。该种方法的效果在于，在数据库中已经预设有叉车在各种感应条件的可能性，并根据各个可能性给出了预设的解决方案，一旦叉车尖端的感应装置2触发，便可根据预设的解决方案在第一时间对叉车进行控制，有效的降低了驾驶人员的反应延迟或自动驾驶的动作纠正问题。

s103：将判断信息发送至控制端，所述控制端根据判断信息对车辆作出控制动作。

这里不限定具体的控制动作，示例性的，当叉车尖端感应装置2感应到有触碰障碍物或接近障碍物需要避让时，可通过控制端控制车辆紧急制动或作出预设的避让动作。

在根据采集结果确定货叉1尖端的状态信息后，还包括如下步骤：

s201：将采集结果确定的货叉1尖端状态信息生成图像信息并显示于显示终端，这里的显示终端包括各类显示设备、显示触控设备或远程显示控制设备，但不限于此，其作用在于将叉车的货叉1尖端的实时状态信息反馈于可视屏幕，并可根据可视屏幕的反馈实时作出动作更佳的控制动作，以提高操控效果。

在实时获取所述状态识别点当前的采集结果的步骤中，还包括如下步骤：

s301：所述采集结果包括叉车的两个货叉1尖端感应装置2的状态识别点的当前采集结果，且根据该采集结果确定货叉1尖端的状态信息分别包括有两个货叉1尖端的状态信息，两个货叉1尖端的状态信息分别为第一状态信息和第二状态信息。这里需要说明的在于，由于叉车的货叉1尖端一般采用两个货叉1，且在实作中，有可能一个货叉1发生障碍物触碰或两个同时发生障碍物触碰的可能性，这样，控制装置需要针对两个货叉1的实时相互关系进行方案优化并处理，上述的第一状态信息和第二状态信息在通过预设的提取算法后生成了第一判断信息和第二判断信息，将第一判断信息和第二判断信息同时发送至控制终端，所述控制终端根据第一判断信息和第二判断信息对车辆作出控制动作。

以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。