一种全向差速轮结构的制作方法

本发明涉及agv技术领域，具体为一种全向差速轮结构。

背景技术：

随着叉车智能化的发展，叉车agv运用的运用越来越广泛，传统叉车在窄巷道越来越不适用，由于传统叉车较大的转弯半径，导致在窄巷道内无法转身，为了弥补传统叉车无法在窄巷道内工作，针对性的研发全向行驶型叉车用差速轮结构，保证其运行的稳定性，为此我们提出了一种全向差速轮结构。

技术实现要素：

针对现有技术存在的上述不足，本发明提供了一种全向差速轮结构。

本发明提供如下技术方案：一种全向差速轮结构，包括固定座、差速轮装置、角度编码器、传动齿轮和角度齿轮；

所述固定座上开设有滚槽，所述差速轮装置通过锥形轴在固定座上的滚槽内滚动，且传动齿轮安装在差速轮装置上；

所述角度编码器安装在固定座上，且角度齿轮安装在角度编码器的轴座上，所述传动齿轮和角度齿轮之间相互啮合；

所述差速轮装置包括框架、伺服电机和差速轮；

所述伺服电机设有两个且均安装在框架的内侧，所述差速轮设有两个且安装在框架的两侧，且伺服电机通过传动装置与差速轮连接。

优选的，所述差速轮内部设有变速齿轮，提供行走和转向的动力。

优选的，所述差速轮装置的侧面安装有侧向导轮，且侧向导轮在固定座的内壁旋转滚动。

优选的，所述锥形轴通过连接轴与固定座转动连接。

与现有技术对比，本发明具备以下有益效果：

该全向差速轮结构，通过差速轮组通过轴承整合连接一对称布置的锥形轴，固定座上有配合锥形轴的滚槽，通过堆成布置的锥形轴，在地面不平时差速轮组可自行调节保证差速轮双轮着地，保证差速转向效果，配合轴承连接的锥形轴，差速轮组可顺畅的在滚槽内转向调节，整体结构简单，效果稳定可靠。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明图1的局部结构示意图；

图3为本发明固定座的结构示意图。

图中：1、固定座；2、差速轮装置；21、框架；22、伺服电机；23、差速轮；3、角度编码器；4、传动齿轮；5、角度齿轮；6、滚槽；7、侧向导轮；8、锥形轴。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，为了保持本公开实施例的以下说明清楚且简明，本公开省略了已知功能和已知部件的详细说明，以避免不必要地混淆本发明的概念。

请参阅图1-3，一种全向差速轮结构，包括固定座1、差速轮装置2、角度编码器3、传动齿轮4和角度齿轮5；

所述固定座1上开设有滚槽6，所述差速轮装置2通过锥形轴8在固定座1上的滚槽6内滚动，且传动齿轮4安装在差速轮装置2上；

所述角度编码器3安装在固定座1上，且角度齿轮5安装在角度编码器3的轴座上，所述传动齿轮4和角度齿轮5之间相互啮合；

所述差速轮装置2包括框架21、伺服电机22和差速轮23；

所述伺服电机22设有两个且均安装在框架21的内侧，所述差速轮23设有两个且安装在框架21的两侧，且伺服电机22通过传动装置与差速轮23连接，两个伺服电机22以相同的转速驱动两个差速轮23同向运动，差速轮23就会向一个方向行走，当两个伺服电机22提供不同转速，会绕着差速轮中心旋转，角度编码器3检测差速轮装置2的角度，从而调节伺服电机的转速，达到转向的目的。

所述差速轮23内部设有变速齿轮，提供行走和转向的动力。

所述差速轮装置2的侧面安装有侧向导轮7，且侧向导轮7在固定座1的内壁旋转滚动，从而实现差速轮23和固定座1的相对旋转。

所述锥形轴8通过连接轴与固定座1转动连接，两个差速轮23可以在固定座1上的滚槽6内做绕轴转动，当地面不平时可以保证两个轮子同时着地。

以上实施例仅为本发明的示例性实施例，不用于限制本发明，本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内，对本发明做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

技术特征：

1.一种全向差速轮结构，其特征在于：包括固定座(1)、差速轮装置(2)、角度编码器(3)、传动齿轮(4)和角度齿轮(5)；

所述固定座(1)上开设有滚槽(6)，所述差速轮装置(2)通过锥形轴(8)在固定座(1)上的滚槽(6)内滚动，且传动齿轮(4)安装在差速轮装置(2)上；

所述角度编码器(3)安装在固定座(1)上，且角度齿轮(5)安装在角度编码器(3)的轴座上，所述传动齿轮(4)和角度齿轮(5)之间相互啮合；

所述差速轮装置(2)包括框架(21)、伺服电机(22)和差速轮(23)；

所述伺服电机(22)设有两个且均安装在框架(21)的内侧，所述差速轮(23)设有两个且安装在框架(21)的两侧，且伺服电机(22)通过传动装置与差速轮(23)连接。

2.根据权利要求1所述的一种全向差速轮结构，其特征在于：所述差速轮(23)内部设有变速齿轮，提供行走和转向的动力。

3.根据权利要求1所述的一种全向差速轮结构，其特征在于：所述差速轮装置(2)的侧面安装有侧向导轮(7)，且侧向导轮(7)在固定座(1)的内壁旋转滚动。

4.根据权利要求1所述的一种全向差速轮结构，其特征在于：所述锥形轴(8)通过连接轴与固定座(1)转动连接。

技术总结
本发明涉及AGV技术领域，且公开了一种全向差速轮结构，包括固定座、差速轮装置、角度编码器、传动齿轮和角度齿轮；所述固定座上开设有滚槽，所述差速轮装置通过锥形轴在固定座上的滚槽内滚动，且传动齿轮安装在差速轮装置上；所述差速轮装置包括框架、伺服电机和差速轮。该全向差速轮结构，通过差速轮组通过轴承整合连接一对称布置的锥形轴，固定座上有配合锥形轴的滚槽，通过堆成布置的锥形轴，在地面不平时差速轮组可自行调节保证差速轮双轮着地，保证差速转向效果，配合轴承连接的锥形轴，差速轮组可顺畅的在滚槽内转向调节，整体结构简单，效果稳定可靠。

技术研发人员：季彩玲;丁伯兵;曹俊森
受保护的技术使用者：安徽宇锋仓储设备有限公司
技术研发日：2021.05.07
技术公布日：2021.07.30