一种零散药物出药装置、储药柜和出药方法与流程

本发明涉及一种储药系统，具体是一种零散药物出药装置、储药柜和出药方法。

背景技术：

对于医疗机构，无人式药房管理系统是未来发展趋势，即将药物按设定位置摆放于相应的药箱中，药物的提取和存放等动作由指定的机器人完成，此种无人式药房管理系统能节省人力物力，降低可能出现的差错，更加精准无误的统计药物余量、以便及时补充相关药物，分装配送药物效率大大提升。对于零散的药物，现有机器人难以完成相应的出药动作，因此，有必要设计一种辅助出药的装置。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种零散药物出药装置、储药柜和出药方法，本装置能对零散药物执行有效出药动作，性能可靠，满足无人药房的需要。

本发明的目的是这样实现的：

一种零散药物出药装置，包括，

出药通道，用于输送药物；

安装结构，用于固定药瓶；或者，储药腔，用于储存药物；

所述药瓶内腔或所述储药腔连通出药通道上的进药口，出药通道上的出药口连通外界；所述出药通道活动式设置，当出药通道活动至出药口低于进药口时，药物经出药口倒出。

所述出药通道上设有缓冲储药部，所述缓冲储药部位于进药口与出药口之间，且偏离进药口与出药口之间的连线，缓冲储药部对药物有缓冲和储存效果。

所述缓冲储药部向低位偏离，偏离方向与竖直方向之间的角度α为0°-45°；所述缓冲储药部与进药口之间设有第一输送部；所述缓冲储药部与出药口之间设有第二输送部；所述第一输送部的输送行程小于或等于第二输送部的输送行程。

所述进药口上设有罩住药瓶瓶口的瓶盖罩；所述进药口的开口大小以同时进出一颗以上药物为宜；所述出药口的开口大小以同时进出一颗药物为宜；所述出药口连通有非直线输送的排序弯道，排序弯道连通有出药位。

所述安装结构包括第一夹块和第二夹块，第一夹块与第二夹块相互弹性靠拢以弹性夹紧药瓶；或者，所述安装结构包括安装内螺纹，安装内螺纹与药瓶上的瓶体外螺纹相互匹配，药瓶通过螺接方式安装。

一种储药柜，包括储药箱体；所述储药箱体上设置有上述的零散药物出药装置，该零散药物出药装置转动式设置于储药箱体上，出药通道相对储药箱体转动或摆动。

所述零散药物出药装置通过转轴与储药箱体转动连接，零散药物出药装置上设有相对转轴偏心的转动作用部；所述转动作用部在推杆作用下带动出药通道相对储药箱体转动或摆动。

一种应用于上述的零散药物出药装置的出药方法，所述出药通道的活动位置划分有回药位置、摇药位置、检查位置和出药位置；所述出药方法包括以下步骤，

步骤一，摇药检查：出药通道从回药位置活动至检查位置；

步骤二，倾倒出药：当出药口检测到药物时，出药通道从检查位置活动至出药位置，药物从出药口排出以完成出药；当出药口未检测到药物时，出药通道从检查位置活动至摇药位置，再回到检查位置，直至出药口检测到药物，出药通道再从检查位置活动至出药位置，药物从出药口排出以完成出药；

步骤三，复位回药：完成出药动作后，出药通道从出药位置活动至回药位置。

所述进药口与出药口之间有连线；

所述出药通道位于回药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β1为70°—80°，优选75°；

所述出药通道位于摇药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β2为25°—35°，优选30°；

所述出药通道位于检查位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β3为-40°—-50°，优选-45°；

所述出药通道位于出药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β4为-65°—-75°，优选-70°。

步骤二中，当出药通道经过一次以上活动后，出药口仍未检测到药物时，系统判定药瓶或储药腔中没有药物，而后出药通道从检查位置活动至回药位置，系统发出补充药物提示。

本发明的有益效果如下：

通过设置出药通道对药物进行导向输送，通过药瓶或储药腔对药物进行储存，机器人驱动零散药物储药装置活动，使出药通道随之活动，药物则在出药通道中顺势输送到达出药口，药物最终有序的经出药口排出；本零散药物出药装置中，零散的药物在出药通道的引导输送下有序出药，以便于准确、快速、有效的提取药物。零散药物出药装置与储药箱体转动连接组成一储药单元，若干储药单元装配于一柜体上形成储药柜，不同种类的药物可存放于相应的储药单元中，实现统一、有序的存放，以便机器人根据设定的轨迹路线移动至相应位置提取对应的药物。应用于该零散药物出药装置的出药方法能有效的完成出药动作，保证出药性能可靠有效。

附图说明

图1为本发明第一实施例中零散药物出药装置的主视图。

图2为本发明第一实施例中零散药物出药装置的后视图。

图3为本发明第一实施例中零散药物出药装置的左视图。

图4为本发明第一实施例中零散药物出药装置的俯视图。

图5为本发明第一实施例中零散药物出药装置的仰视图。

图6为图3中h-h方向的剖视图。

图7为图3中k-k方向的剖视图。

图8为本发明第一实施例中零散药物出药装置的分解图。

图9为本发明第一实施例中零散药物出药装置的立体图。

图10为本发明第一实施例中储药单元的立体图。

图11为本发明第一实施例中储药箱体与零散药物出药装置的分解图。

图12-图15分别为本发明第一实施例中零散药物出药装置不同的活动位置示意图。

图16为本发明第一实施例中出药通道处于回药位置的示意图。

图17为本发明第一实施例中出药通道处于摇药位置的示意图。

图18为本发明第一实施例中出药通道处于检查位置的示意图。

图19为本发明第一实施例中出药通道处于出药位置的示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述。

第一实施例

参见图1-图9，本实施例涉及的零散药物出药装置包括，

出药通道a，用于输送药物，出药通道a呈异形设置；

安装结构，用于安装固定药瓶6，药瓶6内腔用于储存零散的药物；

药瓶6内腔连通出药通道a一端部的进药口a1，出药通道a另一端部的出药口a2连通外界；本实施例涉及的出药通道a可转动的设置，当出药通道a转动至出药口a2低于进药口a1时，出药通道a构成向下倾斜的输送轨迹，以至于药物最终经出药口a2倒出。

进一步地，出药通道a上设有缓冲储药部103，缓冲储药部103位于进药口a1与出药口a2之间，且偏离进药口a1与出药口a2之间的连线a3，缓冲储药部103对药物有缓冲和储存效果。当出药通道a往复转动以达到摇药效果时，若零散的药物拥挤或堵塞在出药口a2处，造成药物不能通过出药口a2时，需要将出药通道a回转至初始位置，此时有部分药物会停留在缓冲储药部103内，避免全部药物倒流至药瓶6中，当出药通道a再次转动时，药物有先后次序重新输送，有效的解决拥挤或堵塞问题。

进一步地，缓冲储药部103向低位偏离，且偏离方向与竖直方向之间的角度α为0°-45°，参见图7，角度α优选30°，缓冲储药部103使出药通道a底部形成起伏、折弯的输送轨迹，延长了输送路程，有利于药物有序输送；缓冲储药部103与进药口a1之间设有第一输送部102，第一输送部102的小端连通进药口a1，大端连通缓冲储药部103；缓冲储药部103与出药口a2之间设有第二输送部104，第二输送部104的大端连通缓冲储药部103，小端连通出药口a2；第一输送部102的输送行程小于或等于第二输送部104的输送行程。

进一步地，进药口a1上设有罩住药瓶6瓶口的瓶盖罩101，瓶盖罩101呈喇叭状设置，其可以适应不同大小的瓶口，以适配不同的药瓶6，进而可满足不同种类药物的储存需求；进药口a1的开口大小以同时进出一颗以上药物为宜；出药口a2的开口大小以同时进出一颗药物为宜，以便药物有序排出；出药口a2连通有非直线输送的排序弯道105，排序弯道105连通有出药位106；药物在排序弯道105中得以减速，并有序到达出药位106，出药位106只允许存放一颗药物，以保证每次提取一颗药物。

进一步地，安装结构包括第一夹块2和第二夹块4，第一夹块2与第二夹块4相互弹性靠拢以弹性夹紧药瓶6；具体地，第一夹块2一端与第二夹块4一端通过铰轴109相互铰接，第一夹块2与第二夹块4之间设置有拉簧3，在拉簧3作用下，第一夹块2与第二夹块4相互弹性靠拢，使整体组合成一夹子，通过夹持的方式夹紧固定药瓶6，本安装结构对于药瓶6的拆装方便快捷，且可适应不同尺寸的药瓶6。

进一步地，零散药物出药装置c还包括转动支架1，出药通道a、进药口a1、出药口a2、瓶盖罩101、第一输送部102、缓冲储药部103、第二输送部104、排序弯道105、出药位106、以及铰轴109等结构特征分别一体成型于转动支架1上。

参见图10和图11，本实施例涉及的储药柜包括储药箱体g；储药箱体g内腔转动式有上述的零散药物出药装置c，储药箱体g和零散储药出药装置c共同组成一储药单元，若干储药单元可拆式设置于一柜体上形成储药柜，出药通道a相对储药箱体g转动或摆动以完成出药动作。

进一步地，零散药物出药装置c通过转轴107与储药箱体g转动连接，零散药物出药装置c侧部设有相对转轴107偏心的转动作用部108；转动作用部108在推杆7作用下带动出药通道a相对储药箱体g转动或摆动。具体地，转轴107和转动作用部108分别一体成型于转动支架1上；推杆7设置于机器人上并由机器人控制活动；转动支架1上设置有相对转轴107偏心的配重块5，当零散药物出药装置c不受其他外力作用时，配重块5的重力驱动零散药物出药装置c自动复位转动至初始位置。参见图12，零散药物出药装置c位于初始位置(回药位置)，推杆7同样位于初始位置；参见图13，推杆7横向移动(图中所示向左移动)，推杆7在设定位置与转动作用部108触碰，推杆7继续横向移动以通过转动作用部108驱动出药通道a定向转动(图中所示顺时针转动)；参见图14，当推杆7横向移动至一定位置时，推杆7的横向移动动作不能再通过转动作用部108驱动出药通道a定向转动；参见图15，推杆7向上移动，使推杆7可再次通过转动作用部108驱动出药通道a定向转动(图中所示顺时针转动)。

参见图16-图19，本实施例涉及的出药方法，出药通道a的活动位置划分有回药位置、摇药位置、检查位置和出药位置；出药方法包括以下步骤，

步骤一，摇药检查：出药通道a从回药位置转动至检查位置；

步骤二，倾倒出药：当出药口a2检测到药物时，出药通道a从检查位置转动至出药位置，药物从出药口a2排出以完成出药；当出药口a2未检测到药物时，出药通道a从检查位置转动至摇药位置，再回到检查位置，直至出药口a2检测到药物，出药通道a再从检查位置转动至出药位置，药物从出药口a2排出以完成出药；

步骤三，复位回药：完成出药动作后，出药通道a从出药位置转动至回药位置，出药通道a中的药物回到药瓶6中。

进一步地，进药口a1与出药口a2之间有连线a3；

出药通道a位于回药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β1为75°；

出药通道a位于摇药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β2为30°；

出药通道a位于检查位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β3为-45°；

出药通道a位于出药位置时，输送轨迹与水平面之间的夹角β4为-70°。

进一步地，步骤二中，当出药通道a经过一次以上转动后，出药口a2仍未检测到药物时，系统判定药瓶6内腔中没有药物，而后出药通道a从检查位置转动至回药位置，系统发出补充药物提示；当完成药物补充工作收，系统再次执行上述的出药动作流程。

进一步地，出药口a2、排序弯道105或出药位106上设置有用于检测药物的检测部件，该检测部件优选电子眼装置。

第二实施例

本实施例涉及的零散药物出药装置不同于第一实施例之处在于：设置储药腔(图中未标示)取代药瓶6，储药腔用于储存药物，储药腔连通进药口a1。

进一步地，储药腔与出药通道a一体成型。

其他未述部分同第一实施例，这里不再详细分析说明。

第三实施例

本实施例涉及的零散药物出药装置不同于第一实施例之处在于：安装结构以螺纹连接的方式固定药瓶6，安装结构包括安装内螺纹，安装内螺纹与药瓶6上的瓶体外螺纹601相互匹配，药瓶6通过螺接方式安装。

其他未述部分同第一实施例，这里不再详细分析说明。

上述为本发明的优选方案，显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。