车载电缆防拉控制方法、系统和履带车辆与流程

1.本技术涉及履带车辆技术领域，具体涉及车载电缆防拉控制方法、系统和履带车辆。


背景技术：

2.在相关现有技术中，电动抓料机是一种履带车辆，电动抓料机上带有卷筒，卷筒上缠绕电缆，当抓料机行驶时，电缆会从卷筒中拉出，拉出的电缆在地面的拖曳长度长达100米。正常情况下，电缆相对于地面是相对静止的。
3.但是，当抓料机左右大幅度转向时，电缆从卷筒上的出线阻力会大幅度加大，直至卡死。此时，抓料机将拉动电缆，在地面拖动，导致电缆和地面上的异物产生摩擦，甚至会刮伤电缆。
4.因此，在电缆出线不正时如何防止电缆受拉力而在地面产生摩擦，是亟需解决的问题。
5.申请内容
6.有鉴于此，本技术的第一方面的目的在于提供一种车载电缆防拉控制方法，解决了背景技术中存在的电缆出线不正而导致电缆受拉，继而在地面产生摩擦容易发生损坏的技术问题。
7.本技术第一方面提供的车载电缆防拉控制方法，电缆缠绕于履带车辆的卷筒上，且所述电缆拉出至地面上，所述车载电缆防拉控制方法包括：获取所述电缆拉出所述卷筒发生偏移的偏移信号；根据所述偏移信号控制所述履带车辆的履带的行走。
8.本技术的第一方面提供的车载电缆防拉控制方法，通过获取电缆发生偏移后的偏移信号，容易获得，然后根据偏移信号来控制履带车辆的履带的行走方式，使得通过履带的行走来纠偏发生偏移的电缆，该控制方法简单、可靠，且易于实现，能够达到防止电缆受拉在地面产生摩擦从而损坏电缆的目的。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述根据所述偏移信号控制所述履带车辆的履带的行走，具体包括：根据所述偏移信号发出电信号；根据所述电信号控制所述履带停止行走。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述车载电缆防拉控制方法还包括：获取所述履带车辆的左侧履带后退信号、左侧履带前进信号、右侧履带后退信号和右侧履带前进信号；根据所述偏移信号中的左侧偏移信号、所述左侧履带后退信号和所述右侧履带前进信号，控制所述履带车辆的左侧履带停止后退且控制所述履带车辆的右侧履带停止前进；或根据所述偏移信号中的右侧偏移信号、所述右侧履带后退信号和所述左侧履带前进信号，控制所述履带车辆的右侧履带停止后退且控制所述履带车辆的左侧履带停止前进。
11.本技术的第二方面的目的在于提供一种车载电缆防拉控制系统，解决了背景技术中存在的电缆出线不正而导致电缆受拉，继而在地面产生摩擦容易发生损坏的技术问题。
12.本技术第二方面提供的电缆防拉控制系统，用于实施上述任一实现方式中的电缆
防拉控制方法，所述电缆防拉控制系统包括：偏移检测装置，配置为获取并发送所述电缆拉出所述卷筒发生偏移的偏移信号；控制装置，与所述偏移检测装置通讯连接，所述控制装置配置为获取所述偏移检测装置发送的所述偏移信号，以控制所述履带车辆的履带的行走。
13.本技术中的电缆防拉控制系统，由于用于实施上述任一实现方式中的车载电缆防拉控制方法，因此具有了上述任一项的车载电缆防拉控制方法的技术效果，在此不再赘述。
14.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述偏移检测装置包括：检测开关，与所述控制装置通讯连接；弹性件，与所述检测开关相互间隔设置；导向板，与所述弹性件连接；其中，所述电缆偏移以挤压所述导向板，使得所述导向板接触所述检测开关；或所述电缆脱离所述导向板，使得所述导向板脱离所述检测开关。
15.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述弹性件包括：回位弹簧；轴，可转动，且所述轴与所述回位弹簧连接；其中，所述轴与所述导向板连接。
16.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述车载电缆防拉控制系统还包括：排线器，设于所述履带车辆上，所述排线器构造为供所述电缆穿过后拉出至地面上；其中，所述偏移检测装置与所述排线器连接。
17.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述控制装置包括：控制器，与所述偏移检测装置通讯连接，所述控制器配置为获取所述偏移检测装置发送的所述偏移信号中的左侧偏移信号或右侧偏移信号；其中，所述控制器与左侧履带前进控制阀、左侧履带后退控制阀、右侧履带前进控制阀和右侧履带后退控制阀分别通讯连接，所述控制器配置为根据所述左侧偏移信号控制所述左侧履带后退控制阀与所述右侧履带前进控制阀分别停止动作；或所述控制器配置为根据所述右侧偏移信号控制所述右侧履带后退控制阀与所述左侧履带前进控制阀分别停止动作。
18.结合第二方面，在一种可能的实现方式中，所述控制装置还包括：第一继电器，与所述左侧履带后退控制阀电性连接；第二继电器，与所述右侧履带前进控制阀电性连接；第三继电器，与所述左侧履带前进控制阀电性连接；第四继电器，与所述右侧履带后退控制阀电性连接；其中，所述偏移检测装置包括左侧位检测开关和右侧位检测开关，所述第一继电器和所述第二继电器分别与所述左侧位检测开关电性连接，所述第三继电器和所述第四继电器分别与所述右侧位检测开关电性连接。
19.本技术的第三方面的目的在于提供一种履带车辆，解决了背景技术中存在的安装卷筒的履带车辆在行走过程中，导致电缆出线不正而使电缆受拉，继而在地面产生摩擦容易发生损坏的技术问题。
20.本技术第三方面提供的所述履带车辆包括：卷筒，构造为缠绕拉出至地面的电缆；任一实现方式中的车载电缆防拉控制系统。
21.本技术中的履带车辆，由于包括上述任一实现方式中的车载电缆防拉控制系统，因此具有了上述任一项的车载电缆防拉控制系统的技术效果，在此不再赘述。
附图说明
22.图1所示为本技术一些实现方式提供的车载电缆防拉控制方法的流程图。
23.图2所示为图1所示的实现方式提供的车载电缆防拉控制方法的根据偏移信号控制履带车辆的履带的行走的流程图。
24.图3所示为图1所示的另外一些实现方式提供的车载电缆防拉控制方法流程图。
25.图4所示为本技术一些实现方式提供的车载电缆控制系统的组成的方框示意图。
26.图5所示为图4所述的一些实现方式提供的车载电缆控制系统的组成的方框示意图。
27.图6所示为图4所示的一些实现方式提供的车载电缆控制系统的偏移检测装置的结构示意图。
28.图7所示为图4所述的另外一些实现方式提供的车载电缆控制系统偏移检测装置的电路图。
29.图8所示为本技术一些实现方式提供的履带车辆的电缆发生偏移的示意图。
30.图9所示为本技术一些实现方式提供的履带车辆的电缆正常拉出状态的示意图。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
32.申请概述
33.为了解决背景技术中存在的电缆在卷筒上出线不正，导致电缆受拉而使得电缆在地面上产生摩擦，从而容易损坏电缆的技术问题，考虑到履带车辆具有左侧履带和右侧履带，履带车辆在行走过程中，难免会发生左、右摇摆的现象，也就是，电缆在卷筒上出线后，不可避免地会发生向左偏移或向右偏移的现象。
34.针对上述的技术问题，本技术的基本构思是提出一种结构简单、且能够在电缆出线后发生偏移的情况下，通过控制履带车辆的履带的行走方式而实现电缆防拉的车载电缆防拉控制方法、系统和履带车辆，使得对发生偏移的电缆能够及时纠偏，电缆在发生偏移后来还不及受拉，通过控制履带的行走方式纠偏已经发生偏移的电缆，从而最终可避免电缆在地面受拉而产生磨损或损坏。将车载电缆防拉控制方法拆分为两层：第一层用于获取电缆的偏移信号。第二层用于通过偏移信号控制对应的履带的行走，控制方式简单、可靠，易于实现。
35.需要说明的是，本技术所提供的车载电缆防拉控制系统是用于实现车载电缆防拉控制方法。具体而言，机械结构的设计目的是要完成具体的工作任务，完成工作任务的方式为通过对应的机械结构或机械结构中的部分或全部组件以完成具体的机械动作或信息传递。
36.在介绍了本技术的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本技术的各种非限制性实施例。
37.示例性车载电缆防拉控制方法
38.图1所示为本技术一些实现方式提供的车载电缆防拉控制方法的流程图。如图1所示，该车载电缆防拉控制方法，包括：
39.步骤101：获取电缆拉出卷筒600发生偏移的偏移信号，其中，电缆200缠绕于履带车辆的卷筒600上，且电缆拉出至地面上，电缆拉出电缆后，当履带车辆发生左、右摇摆，会
使得拉出卷筒600的电缆发生偏移，为了避免电缆偏移过大而导致被拉住而与地面产生摩擦，因此，需要在电缆发生一定偏移量而未受拉以前采取防拉措施。通过获取电缆的偏移信号，能够在电缆发生偏移之后及时获知电缆已发生偏移但还未受拉的状态。
40.步骤102：根据偏移信号控制履带车辆的履带的行走，使得能够通过控制履带的行走而纠偏发生偏移的电缆，以防止电缆继续偏移而受拉。本技术通过获取电缆发生偏移后的偏移信号，容易获得，然后根据偏移信号来控制履带车辆的履带的行走方式，使得通过履带的行走来纠偏发生偏移的电缆，该控制方法简单、可靠，且易于实现，能够达到防止电缆受拉在地面产生摩擦从而损坏电缆的目的。
41.图2所示为图1所示的实现方式提供的车载电缆防拉控制方法的根据偏移信号控制履带车辆的履带的行走的流程图。如图2所示，在一种可能的实现方式中，根据偏移信号控制履带车辆的履带的行走，具体包括：
42.步骤201：根据偏移信号发出电信号，通过电信号能够实现电路控制。
43.步骤203：根据电信号控制履带停止行走，可以通过电路控制实现控制履带的行走，控制方式简单、可靠。
44.图3所示为图1所示的另外一些实现方式提供的车载电缆防拉控制方法流程图。如图3所示，在一种可能的实现方式中，车载电缆防拉控制方法还包括：
45.步骤301：获取履带车辆的左侧履带后退信号、左侧履带前进信号、右侧履带后退信号和右侧履带前进信号，这是由于履带车辆具有左侧履带510和右侧履带520，左侧履带510前进时会发出左侧履带前进信号，左侧履带510后退时会发出左侧履带后退信号。同样地，右侧履带520前进时会发出右侧履带前进信号，右侧履带520后退时会发出右侧履带后退信号，通过分别获取左侧履带后退信号、左侧履带前进信号、右侧履带后退信号和右侧履带前进信号，就可以实现控制左侧履带510和右侧履带520的行走状态。
46.其中，左侧和右侧分别为履带车辆的前进方向x的左侧和右侧。
47.步骤303：根据偏移信号中的左侧偏移信号、左侧履带后退信号和右侧履带前进信号，控制履带车辆的左侧履带停止后退且控制履带车辆的右侧履带停止前进，当获取到电缆的左侧偏移信号，就可以判断电缆发生了左侧偏移，此时，获取到左侧履带后退信号和右侧履带前进信号，如果左侧履带510继续后退，且右侧履带520继续前进，则会导致电缆200的左侧偏移更为严重，因此，根据左侧履带后退信号控制左侧履带510停止后退，且根据右侧履带前进信号控制右侧履带停止前进，从而可防止已经发生左侧偏移的电缆200继续向左侧偏移，从而可以起到纠偏的作用，使得电缆200防止受拉。
48.或步骤305：根据偏移信号中的右侧偏移信号、右侧履带后退信号和左侧履带前进信号，控制履带车辆的右侧履带停止后退且控制履带车辆的左侧履带停止前进。同样地，当获取到电缆的右侧偏移信号，就可以判断电缆发生了右侧偏移，此时，获取到右侧履带后退信号和左侧履带前进信号，如果右侧履带继续后退，且左侧履带510继续前进，则会导致电缆200的右侧偏移更为严重，因此，根据右侧履带后退信号控制右侧履带520停止后退，且根据左侧履带前进信号控制左侧履带510停止前进，从而可防止已经发生右侧偏移的电缆继续向右侧偏移，从而可以起到纠偏的作用，使得电缆200防止受拉。
49.示例性车载电缆防拉控制系统
50.图4所示为本技术一些实现方式提供的车载电缆控制系统的组成的方框示意图。
如图4所示，该电缆防拉控制系统，用于实施上述任一实现方式中的电缆防拉控制方法，电缆防拉控制系统包括：偏移检测装置110和控制装置120，偏移检测装置110配置为获取并发送电缆拉出卷筒600发生偏移的偏移信号，以能够将电缆200发生的偏移信号发送出去进行处理，其中，偏移信号包括左侧偏移信号和右侧偏移信号。控制装置120与偏移检测装置110通讯连接，控制装置120配置为获取偏移检测装置110发送的偏移信号，以控制履带车辆200的履带的行走，从而通过控制履带的行走来控制电缆200的偏移，达到了纠偏的目的，易于实现。
51.另外，本技术中的电缆防拉控制系统，由于用于实施上述任一实现方式中的车载电缆防拉控制方法，因此具有了上述任一项的车载电缆防拉控制方法的技术效果，在此不再赘述。
52.图5所示为图4所述的一些实现方式提供的车载电缆控制系统的组成的方框示意图。如图5所示，在一种可能的实现方式中，偏移检测装置110包括：检测开关111、弹性件113和导向板115。
53.具体地，检测开关111与控制装置120通讯连接，弹性件113与检测开关111相互间隔设置，例如，弹性件113与检测开关111可以并排设置。导向板115与弹性件113连接，使得导向板115在发生碰触后能够在弹性件113的弹性力的作用下复原。其中，电缆偏移以挤压导向板115，使得导向板115接触检测开关111，从而使得检测开关111能够将检测到的信号发送至控制装置120进行处理。或导向板115在弹性件113的弹性恢复力的作用下，电缆200脱离导向板115，使得导向板115脱离检测开关111，可以判断通过控制实现了电缆纠偏的效果。可以理解为，通过控制履带的行走方式，使得电缆的偏移变小，从而使得电缆能够脱离导向板115，继而导向板115脱离检测开关111，检测开关111将检测的信号发送给控制装置120，从而可以判断电缆的偏移已经变小，达到了对发生了偏移的电缆进行纠偏的目的，使得电缆不会受拉。
54.继续结合图5所示，在一种可能的实现方式中，弹性件113包括：回位弹簧1131和轴1133，轴1133可转动，且轴1133与回位弹簧1131连接，其中，轴1133与导向板115连接。其中，排线器130的外壳的一侧，在上、下位置分别安装有一个安装座117，轴1133的一端与上部的安装座117转动连接，轴1133的另一端与下部的安装座117转动连接，可以理解为，轴1133竖向转动连接于两个安装座117之间。回位弹簧1131可以为扭簧，扭簧与轴1133连接，也就是，扭簧套接于轴1133上，且扭簧与排线器130的外壳，也可以与安装座117进行连接，目的是固定扭簧的一端。当然，扭簧也可以采用拉簧来代替，只要对轴1133能起到回位的作用即可。导向板115与轴1133连接的方式可以为焊接或安装连接，以使得导向板115可以与轴1133固定连接，能够随轴1133的转动而具有转动的趋势，从而可以触发检测开关111或脱离检测开关111。如此，当电缆200发生偏移而挤压导向板115，则导向板115在回位弹簧1131的作用下使得导向板115具有转动的趋势，从而导向板115能够接近检测开关111，使得检测开关111发出偏移信号给控制装置120，结构简单、可靠，能够准确且灵敏地发出偏移信号。检测开关111可以为接近开关。
55.继续结合图5所示，在一种可能的实现方式中，车载电缆防拉控制系统还包括：排线器130，排线器130设于履带车辆上，排线器130构造为供电缆穿过后拉出至地面上，使得电缆拉出卷筒600的过程更为顺畅，能够减少电缆卡住的现象。具体地，排线器130包括一个
壳体，壳体的内部的相对两侧分别设有多个导轮，导轮可以滚动，当电缆与导轮相互接触，导轮的滚动可以促进电缆更为顺利地拉出卷筒600，且能够减小电缆的摩擦。其中，偏移检测装置110与排线器130连接，以能够更方便地获取到电缆拉出卷筒600的偏移信号。
56.图6所示为图4所示的一些实现方式提供的车载电缆控制系统的偏移检测装置110的结构示意图。如图6所示，在一种可能的实现方式中，控制装置120包括：控制器121，控制器121与偏移检测装置110通讯连接，控制器121配置为获取偏移检测装置110发送的偏移信号中的左侧偏移信号或右侧偏移信号。其中，控制器121可以为可编程逻辑(programmabel logic controller，简称plc)控制器121，plc控制器121可以将控制指令随时加载内存存储与执行。plc控制器121由内部cpu、指令及资料内存、输入输出单元、电源模组、数字模拟等单元所模组化组合而成，在此不再赘述。因此，控制器121与左侧履带前进控制阀410、左侧履带后退控制阀420、右侧履带前进控制阀430和右侧履带后退控制阀440分别通讯连接，以能够对应控制左侧履带前进、左侧履带后退、右侧履带前进和右侧履带后退。具体地，控制器121配置为根据左侧偏移信号控制左侧履带后退控制阀420与右侧履带前进控制阀430分别停止动作，也就是，通过控制器121控制左侧履带停止后退，且控制右侧履带停止前进，从而可以防止电缆继续发生左侧偏移。或控制器121配置为根据右侧偏移信号控制右侧履带后退控制阀440与左侧履带前进控制阀410分别停止动作，也就是，通过控制器121控制右侧履带停止后退，且控制左侧履带停止前进，从而可以防止电缆继续发生右侧偏移。
57.更为具体地，履带车辆200包括有左侧履带前进信号获取模块310，以获取左侧履带前进信号，履带车辆200包括有左侧履带后退信号获取模块320，以获取左侧履带后退信号，履带车履带车辆200包括有右侧履带前进信号获取模块330，以获取右侧履带前进信号，履带车辆200包括有右侧履带后退信号获取模块340，以获取右侧履带后退信号。检测开关111包括左侧检测开关1111和右侧检测开关1113。
58.图7所示为图4所述的另外一些实现方式提供的车载电缆控制系统偏移检测装置110的电路图。如图7所示，在一种可能的实现方式中，控制装置120还包括：第一继电器1231、第二继电器1233、第三继电器1235和第四继电器1237，其中，第一继电器1231、第二继电器1233、第三继电器1235和第四继电器1237分别为中间继电器。控制器121上设有第一电路接口模块1211、第二电路接口模块1213、第三电路接口模块1215和第四电路接口模块1217，第一继电器1231与第二电路接口1213电性连接，且第一继电器1231与左侧履带后退控制阀420电性连接，使得第一继电器1231能够控制左侧履带后退。第二继电器1233与第三电路接口1215电性连接，且第二继电器1233与右侧履带前进控制阀430电性连接，使得第二继电器1233能够控制右侧履带前进。第三继电器1235与第一电路接口1211电性连接，且第三继电器1235与左侧履带前进控制阀410电性连接，使得第三继电器1235能够控制左侧履带前进。第四继电器1237与第四电路接口1217电性连接，且第四继电器1237与右侧履带后退控制阀440电性连接，使得第四继电器1237能够控制右侧履带后退。其中，偏移检测装置110包括左侧位检测开关111和右侧位检测开关111，第一继电器1231和第二继电器1233分别与左侧位检测开关111电性连接，使得左侧位检测开关111检测到的左侧偏移信号能够通过第一继电器1231和第二继电器1233切断左侧履带后退的电路和切断右侧履带前进的电路，从而可以防止电缆继续发生左侧偏移。同样地，第三继电器1235和第四继电器1237分别与右侧位检测开关111电性连接，使得右侧位检测开关111检测到的右侧偏移信号能够通过
第三继电器1235和第四继电器1237切断右侧履带后退的电路和切断左侧履带前进的电路，从而可以防止电缆继续发生右侧偏移。
59.示例性履带车辆
60.图8所示为本技术一些实现方式提供的履带车辆的电缆发生偏移的示意图；如图8所示，该履带车辆，包括：卷筒600和任一实现方式中的车载电缆防拉控制系统，卷筒600构造为缠绕拉出至地面的电缆。履带车辆可以为抓料机。
61.本技术中的履带车辆，由于包括上述任一实现方式中的车载电缆防拉控制系统，因此具有了上述任一项的车载电缆防拉控制系统的技术效果，在此不再赘述。
62.图9所示为本技术一些实现方式提供的履带车辆的电缆正常拉出状态的示意图。如图9所示，通过车载电缆防拉控制系统对电缆进行纠偏后，还可以正常拉出，从而避免了电缆的卡住现象的发生。
63.本技术通过在卷筒600的出口加强电缆左、右偏向的传感装置，当检测到电缆左、右大角度偏移时，限制抓料机行驶履带的动作方向，防止车身扭动而继续用力拉电缆，从而达到了防止电缆受拉的目的。
64.当电缆出线后向左侧侧拉严重时，限制左履带向后，右履带向前的动作，防止进一步拉电缆。向右侧侧拉严重时，则限制右履带向后，左履带向前的动作。
65.本技术中，在排线器130两侧设置喇叭口状的侧拉检测装置，其中，当电缆未侧拉时，弧形导向板由回位弹簧1131向内顶住。当电缆侧拉时，压迫弧形导向板，触发接近开关。
66.另外，本技术还可以直接用继电器切断履带行驶的控制电路。
67.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。