堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质与流程

本申请涉及举升控制技术领域，具体涉及一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质。

背景技术：

目前，在装卸、堆码和搬运作业中，使用堆高机较为普遍，尤其是在港口场景下。当堆高机怠速行走举升货物时，容易出现发动机的转速较低，那么就会导致发动机供力不足，最后导致堆高机出现熄火的现象，从而影响了堆高机举升的效率。

技术实现要素：

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质，解决了堆高机举升效率低的问题。

根据本发明的一方面，提供了一种堆高机举升的控制方法，包括：获取所述堆高机的当前载重；根据所述当前载重，确定所述当前载重对应的载重等级；其中，所述堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级；获取第一发动机转速；其中，所述第一发动机转速表示所述堆高机的发动机在当前周期的转速；根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流；其中，所述驱动电流表示所述堆高机的举升电流；以及根据所述驱动电流确定所述堆高机的举升比例阀的开合度。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流包括：获取第二发动机转速；其中，所述第二发动机转速表示所述堆高机的发动机在上一周期的转速；计算所述第一发动机转速与所述第二发动机转速之间的转速差值；以及根据所述载重等级和所述转速差值，得到所述驱动电流。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差值，得到所述驱动电流包括：根据所述转速差值，确定所述转速差值对应的转速差等级；其中，所述堆高机的所述第一发动机转速与所述第二发动机转速之间的差值从预设的第一差值至预设的第二差值之间被划分为多个转速差等级，所述第一差值小于所述第二差值；以及根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流包括：根据所述载重等级和所述转速差等级，查表得到查表结果；以及当所述载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第一预设系数。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流还包括：当所述载重等级大于所述载重等级阈值或持续获取到手柄操作信号的时间小于所述时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第二预设系数，所述第二预设系数小于所述第一预设系数。

在一实施例中，所述当所述载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据所述查表结果计算得到所述驱动电流包括：当所述载重等级小于或等于所述载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于所述时间阈值且所述第一发动机转速大于预设转速阈值时，根据所述查表结果与所述手柄操作信号计算得到所述驱动电流；其中，所述驱动电流等于所述查表结果乘以第一预设系数且乘以所述手柄操作信号的输出值。

在一实施例中，所述根据所述载重等级和所述转速差等级，得到所述驱动电流还包括：当所述第一发动机转速小于预设转速阈值时，将所述驱动电流设定为预设电流值。

根据本发明的一方面，提供了一种堆高机举升的控制装置，其特征在于，包括：载重获取模块，用于获取所述堆高机的当前载重；载重等级确定模块，用于根据所述当前载重，确定所述当前载重对应的载重等级；其中，所述堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级；第一发动机转速获取模块，用于获取第一发动机转速，其中所述第一发动机转速表示所述堆高机的发动机在当前周期的转速；电流模块，用于根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流；其中，所述驱动电流表示所述堆高机举升的电流；以及开合度确定模块，用于根据所述驱动电流确定所述堆高机的举升比例阀的开合度。

根据本发明的一方面，提供了一种堆高机，包括：发动机，所述发动机用于提供举升驱动力；举升油缸，所述举升油缸与所述发动机连接，所述举升油缸用于提供举升液压力；举升比例阀，所述举升比例阀与所述举升油缸连接，所述举升比例阀用于控制液压油的输出比例；控制器，所述控制器与所述举升比例阀连接，所述控制器用于：获取所述堆高机的当前载重；根据所述当前载重，确定所述当前载重对应的载重等级；其中，所述堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级；获取第一发动机转速，其中所述第一发动机转速表示所述堆高机的发动机在当前周期的转速；根据所述载重等级和所述第一发动机转速，得到驱动电流；其中，所述驱动电流表示所述堆高机举升的电流；以及根据所述驱动电流确定所述堆高机的举升比例阀的开合度。

根据本发明的另一方面，提供了一种存储介质。所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一所述的堆高机举升的控制方法。

本申请提供的一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质，包括：获取堆高机的当前载重，根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级，获取第一发动机转速，其中，第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速，根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机的举升电流，根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。通过获取堆高机的当前载重，根据当前载重确定对应的载重等级，再根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流。根据驱动电流控制举升比例阀的开合度，从而提高堆高机举升的效率并且通过举升比例阀的开合度合理分配举升需要的驱动力。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的模糊控制器的结构示意图。

图2是本申请另一示例性实施例提供的堆高机应用模糊控制器的原理示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的堆高机举升的控制方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。

图9是本申请另一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。

图10是本申请一示例性实施例提供的堆高机的结构示意图。

图11是本申请另一示例性实施例提供的堆高机的结构示意图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的模糊控制器的结构示意图。如图1所示，模糊控制器30包括：模糊化接口31、数据库32、规则库33、模糊推理机34以及解模糊接口35。

将测量得到的堆高机的状态，即堆高机对应的数值经过模糊化接口31转换为用人类自然语言描述的模糊量，则将堆高机的载重和发动机转速等经过模糊化接口31转换为模糊量，从数据库32获取模糊量对应的数据，而后根据人类的语言控制规则，该控制规则可根据规则库33得到，将控制规则以及数据经过模糊推理机34得到输出控制量的模糊取值，控制量的模糊取值再经过清晰化接口，即解模糊接口35转换为执行机构能接受的精确量，该输出的精确量可以为驱动电流。

图2是本申请另一示例性实施例提供的堆高机应用模糊控制器的原理示意图。如图2所示，将堆高机的前进、后退挡等输出的数据、手柄举升数据、发动机掉速(发动机转速下降)数据以及载重输入到模糊控制器30中，其中发动机掉速是当驱动举升油缸时，发动机转速下降。载重与油缸压力对应，油缸压力是在举升的过程中获取得到。经过模糊控制器30内部的运作得到驱动电流，通过驱动电流驱动举升比例阀的开合度，从而驱动举升油缸进行举升货物。

图3是本申请一示例性实施例提供的堆高机举升的控制方法的流程示意图。本实施例可应用在堆高机上，如图3所示，包括如下步骤：

步骤110：获取堆高机的当前载重。

载重为堆高机在搬送货物时货物的实际重量。例如，3吨或者9吨。另外，堆高机的举升功率被载重的大小所影响。因此，为了确定堆高机的举升所需动力，需要获取堆高机的当前载重。

步骤120：根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级。

采用模糊控制策略(运用模糊集理论进行量化，转化为可数学实现的控制器，从而实现对被控对象的控制)对当前载重模糊化为对应的载重等级。载重等级可以将载重分类，例如，载重从空载至满载划分为7等份，满载是7吨，则载重等级可以划分为1等级对应0～1吨、2等级对应1～2吨、3等级对应2～3吨、4等级对应3～4吨、5等级对应4～5吨、6等级对应5～6吨以及7等级对应6～7吨。堆高机被检测出搬送4.4吨的货物，那么根据上述划分的等级，4.4吨对应的载重等级应为5等级。通过将数值相近的载重划分到一个载重等级中，实现模糊控制，保证驱动电流相对平稳。

步骤130：获取第一发动机转速，其中，第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速。

获取第一发动机转速，其中发动机转速的高低关系到发动机的有效功率，即发动机的有效功率随转速的不同而改变。在这里获取发动机在当前周期的转速，其中一个周期为80ms(毫秒)。

步骤140：根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机的举升电流。

驱动电流可以影响堆高机的举升，即驱动电流可以换算为功率，可以驱动举升油缸工作。根据载重等级和第一发动机转速准确的得到驱动电流值，从而提高举升效率。

步骤150：根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。

驱动电流可以调节举升比例阀的开合度，而举升比例阀的开合度可以确定发动机的功率的大小，从而进行举升。通过确定堆高机的举升比例阀的开合度，使堆高机举升过程中可以得到合理的驱动力，使发动机的转速提高，防止在较低的转速下，发动机容易出现熄火现象。

本申请提供的一种堆高机举升的控制方法、装置、堆高机以及存储介质，包括：获取堆高机的当前载重，根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级，获取第一发动机转速，其中，第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速，根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机的举升电流，根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。通过获取堆高机的当前载重，根据当前载重确定对应的载重等级，再根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流。根据驱动电流控制举升比例阀的开合度，从而提高堆高机举升的效率并且通过举升比例阀的开合度合理分配举升需要的驱动力。

图4是本申请一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。如图4所示，在上述实施例的基础上，步骤140可包括如下步骤：

步骤141：获取第二发动机转速，其中，第二发动机转速表示堆高机的发动机在上一周期的转速。

获取堆高机的发动机在上一周期的转速，其中第二发动机转速为第一发动机转速的上一周期的转速。根据上一周期的转速和当前周期的转速来确定当前举升需求的变化。

步骤142：计算第一发动机转速与第二发动机转速之间的转速差值。

通过计算第一发动机转速与第二发动机转速之间的转速差值，转速差值可以清楚的比对发动机在当前周期和上个周期中有效功率大小。

步骤143：根据载重等级和转速差值，得到驱动电流。

因为载重和转速都是影响驱动电流的条件，因此根据载重对应的载重等级和转速差值，得到驱动电流。

图5是本申请另一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。如图5所示，在上述实施例的基础上，步骤143可包括如下步骤：

步骤1431：根据转速差值，确定转速差值对应的转速差等级，其中，堆高机的第一发动机转速与第二发动机转速之间的差值从预设的第一差值至预设的第二差值之间被划分为多个转速差等级，第一差值小于第二差值。

通过确定转速差等级将转速差值模糊化，也就是将数值相近的转速差放进一个转速差等级中，实现模糊控制，保证驱动电流相对平稳。例如，1转速差等级对应在转速差值5转/分以上、2转速差等级对应-5～5转/分、3转速差等级对应-15～-5转/分、4转速差等级对应-25～-15转/分、5转速差等级对应-35～-25转/分、6转速差等级对应-45～-35转/分、7转速差等级对应-55～-45转/分以及8转速差等级对应-65～-55转/分。

步骤1432：根据载重等级和转速差等级，得到驱动电流。

根据载重等级对应的数值和转速差等级对应的数值，得到驱动电流。

在一实施例中，步骤1432的具体实现方式可以是：根据载重等级和转速差等级，查表得到查表结果。当载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据查表结果计算得到驱动电流，其中，驱动电流等于查表结果乘以第一预设系数。

根据载重等级和转速差等级，通过查表可以得到载重等级和转速差等级对应的经验值，该经验值为查表结果，经验值为在实验测试得到的经验数据。可以设置一个中间结果，该查表结果对应一个中间结果，该中间结果可以根据情况设置。然后当载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据中间结果计算得到驱动电流，其中持续获取到手柄操作信号表示用户对手柄进行操作。例如，该载重等级为2，预设载重等级阈值为3，持续获取到手柄操作信号的时间为5s(秒)秒预设时间阈值为2.5s，那么当载重等级2小于或等于预设载重等级阈值3且持续获取到手柄操作信号的时间5s大于预设时间阈值2.5s时，则根据中间结果计算得到驱动电流。驱动电流等于计算中间结果乘以第一预设系数，以第一预设系数可以为1.2为例，中间结果为3，则驱动电流等于3乘以1.2，即驱动电流为3.6安。

在一实施例中，步骤1432的具体实现方式可以是：当所述载重等级大于载重等级阈值或持续获取到手柄操作信号的时间小于时间阈值时，根据查表结果计算得到驱动电流，其中，驱动电流等于查表结果乘以第二预设系数，第二预设系数小于所述第一预设系数。

当载重等级大于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间小于预设时间阈值时，根据查表结果计算得到驱动电流。例如，该载重等级为5，预设载重等级阈值为3，持续获取到手柄操作信号的时间为2s(秒)秒预设时间阈值为2.5s，那么当载重等级5大于预设载重等级阈值3且持续获取到手柄操作信号的时间2s小于预设时间阈值2.5s时，则根据查表结果计算得到驱动电流。驱动电流等于查表结果乘以第二预设系数，其中第二预设系数小于所述第一预设系数，以第二预设系数可以为1为例，查表结果为3，则驱动电流等于3乘以1，即驱动电流为3安。

在一实施例中，堆高机举升的控制方法还可以包括：当载重等级小于或等于载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于时间阈值且第一发动机转速大于预设转速阈值时，根据查表结果与手柄操作信号计算得到驱动电流，其中，驱动电流等于查表结果乘以第一预设系数且乘以手柄操作信号的输出值。

当载重等级小于或等于载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于时间阈值且第一发动机转速大于预设转速阈值时，根据查表结果与手柄操作信号计算得到驱动电流，以载重等级2、载重等级阈值为3，持续获取到手柄操作信号的时间2秒、时间阈值为2.5秒，第一发动机转速为600转/分以及预设转速阈值为550转/分为例，则当载重等级2小于或等于载重等级阈值3且持续获取到手柄操作信号的时间2秒大于时间阈值2.5秒且第一发动机转速600转/分大于预设转速阈值550转/分时，根据查表结果与手柄操作信号计算得到驱动电流。驱动电流等于查表结果乘以第一预设系数且乘以手柄操作信号的输出值，手柄操作信号的输出值可以为0-1000，0表示手柄没有被操作，1000表示手柄操作的角度为最大值时对应的输出值，其中手柄操作信号的输出值与驱动电流成正相关。以查表结果3、第一预设系数为1.2以及手柄操作信号的输出值为500为例，则驱动电流等于3乘以1.2乘以500，即驱动电流等于1800毫安。

图6是本申请另一示例性实施例提供的得到驱动电流的流程示意图。如图6所示，步骤143还可以包括以下步骤：

步骤1433：当第一发动机转速小于预设转速阈值时，将驱动电流设定为预设电流值。

当第一发动机转速小于预设转速阈值时，得到驱动电流，以第一发动机转速500转/分，预设转速阈值550转/分为例，则当第一发动机转速500转/分小于预设转速阈值550转/分时，得到驱动电流。该驱动电流小于预设电流值，该预设电流值可以为0。

示例性装置

图7是本申请一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。如图7所示，该堆高机举升的控制装置20包括：载重获取模块201，用于获取堆高机的当前载重，载重等级确定模块202，用于根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级，第一发动机转速获取模块203，用于获取第一发动机转速，其中第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速，电流模块204，用于根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机举升的电流，以及开合度确定模块205，用于根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。

本实施例提供一种堆高机举升的控制装置，包括：载重获取模块201，用于获取堆高机的当前载重，载重等级确定模块202，用于根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机的载重从空载至满载被划分为多个载重等级，第一发动机转速获取模块203，用于获取第一发动机转速，其中，第一发动机转速表示堆高机的发动机在当前周期的转速，电流模块204，用于根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机的举升电流，开合度确定模块205，用于根据驱动电流确定堆高机的举升比例阀的开合度。通过获取堆高机的当前载重，根据当前载重确定对应的载重等级，再根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流。根据驱动电流控制举升比例阀的开合度，从而提高堆高机举升的效率并且通过举升比例阀的开合度合理分配举升需要的驱动力。

图8是本申请另一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。如图8所示，电流模块204包括：

第二发动机获取子模块2041，用于获取第二发动机转速，其中，第二发动机转速表示所述堆高机的发动机在上一周期的转速。

转速差值计算子模块2042，用于计算第一发动机转速与第二发动机转速之间的转速差值。

驱动子模块2043，用于根据载重等级和所述转速差值，得到驱动电流。

在一实施例中，驱动模块2043可配置如下：根据转速差值，确定转速差值对应的转速差等级；其中，堆高机的第一发动机转速与第二发动机转速之间的差值从预设的第一差值至预设的第二差值之间被划分为多个转速差等级，第一差值小于第二差值，以及根据载重等级和转速差等级，得到驱动电流。

在一实施例中，驱动模块2043可配置如下：根据载重等级和转速差等级，查表得到查表结果。当载重等级小于或等于预设载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于预设时间阈值时，根据查表结果计算得到驱动电流；其中，驱动电流等于查表结果乘以第一预设系数。

在一实施例中，驱动模块2043可配置如下：当载重等级小于或等于载重等级阈值且持续获取到手柄操作信号的时间大于时间阈值且第一发动机转速大于预设转速阈值时，根据查表结果与手柄操作信号计算得到驱动电流；其中，驱动电流等于查表结果乘以第一预设系数且乘以手柄操作信号的输出值。

图9是本申请另一示例性实施例提供的堆高机举升的控制装置的示意图。如图9所示，电流模块204包括：

驱动电流子模块2044，用于当第一发动机转速小于预设转速阈值时，将驱动电流设定为预设电流值。

示例性堆高机

图10是本申请一示例性实施例提供的堆高机的结构示意图。如图10所示，堆高机10包括：发动机301、举升油缸302、举升比例阀303以及控制器304。发动机301用于提供举升驱动力。举升油缸302与发动机301连接，举升油缸302用于提供举升液压力。举升比例阀303，举升比例阀303与举升油缸302连接。举升比例阀303用于控制液压油的输出比例。控制器304与举升比例阀303连接，控制器304用于：获取堆高机10的当前载重。根据当前载重，确定当前载重对应的载重等级，其中，堆高机10的载重从空载至满载被划分为多个载重等级。获取第一发动机转速，其中第一发动机转速表示堆高机10的发动机301在当前周期的转速，根据载重等级和第一发动机转速，得到驱动电流，其中，驱动电流表示堆高机10举升的电流。根据驱动电流确定堆高机10的举升比例阀303的开合度。

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的堆高机。该堆高机可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图11图示了根据本申请实施例的堆高机的框图。

如图11所示，堆高机10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制堆高机10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的堆高机举升的控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，堆高机10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该堆高机是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该堆高机10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，堆高机10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的堆高机举升的控制方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的堆高机举升的控制方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。