一种并联移栽机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械转运设备领域，尤其是涉及一种并联移栽机构。


背景技术：

2.在机械领域，产品进行转运的过程中，需要借用机械手传动结构来完成对应的搬运工作，目前的机械手传动结构一般是采用ppu凸轮机械手或同步带并联机构。
3.例如，申请号为201710896678.6的中国专利，公开了一种多轴并联机构，其包括机架，在机架上设有导向滑道，导向滑道两侧设置滑动肋板，在导向滑道的中间位置下方设有蜗杆减速器，在蜗杆减速器的另一端连接电动机，电动机固联在机架下方的格栅上，在导向滑道上设有位移平台，平台固联于导向滑道上，在位移平台上方设有导向电动机，导向电动机输出轴连接，横向导向滑道，横向导轨平台固联于横向导轨滑道，在横向导轨滑道上垂直设有纵向固定架，在纵向固定架上设有吊装滑道，在吊装滑道上设有吊装机械夹具，在靠近肋板的一侧上方设有并联移栽机构。以上机构采用伺服电机或者步进马达驱动，存在高速低负载的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术存在的缺陷，提供一种并联移栽机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：
6.一种并联移栽机构,包括机架，设置在机架上的横向传动组件，安装在横向传动组件一侧的纵向传动组件以及安装在纵向传动组件上的移栽机械手组件，横向传动组件包括固定板，设置在固定板一侧的横向导轨架，安装在固定板上的横向驱动气缸以及与横向驱动气缸连接的横向滑动板，横向滑动板安装在横向导轨架上；
7.纵向传动组件包括安装在横向滑动板上的纵向导轨架，与纵向导轨架滑动配合的纵向滑动块，与纵向滑动块连接的升降板以及与升降板连接的纵向驱动气缸。
8.进一步，移栽机械手组件包括固定在升降板上的安装板，设置在安装板上的第一夹爪、第二夹爪以及连接第一夹爪、第二夹爪的夹紧气缸。
9.进一步，横向导轨架的两端分别设有第一限位开关和第二限位开关。
10.进一步，升降板上的移栽机械手组件数量为多个。
11.进一步，横向导轨架与纵向导轨架垂直。
12.进一步，机架包括与固定板连接的两个纵向支撑板，连接在两个纵向支撑板之间的固定座，固定座上带有固定孔。
13.本实用新型的有益效果为：该机构使用时，横向驱动气缸带动横向滑动板在横向导轨架上滑动，横向滑动板带动纵向传动组件以及移栽机械手组件一起水平移动，到达水平工位后，纵向驱动气缸带动纵向滑动块在纵向导轨架上滑动，纵向滑动块带动升降板以及其上的移栽机械手组件纵向移动，移栽机械手组件到达对应工位后，通过夹紧气缸带动第一夹爪、第二夹爪夹持产品即可，产品夹持完成后，移栽机械手组件按照移动轨迹反向移
动复位即可，该机构通过驱动气缸配合导轨架来实现移栽机械手组件的横向、纵向转移，整个结构的强度大，负载高，转移稳定；
14.另外，机架包括与固定板连接的两个纵向支撑板，连接在两个纵向支撑板之间的固定座，固定座上带有固定孔，固定座通过固定孔内的螺栓可以固定在机械设备上，安装方便。
附图说明
15.图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
16.如图1所示，一种并联移栽机构,包括机架1，设置在机架1上的横向传动组件，安装在横向传动组件一侧的纵向传动组件以及安装在纵向传动组件上的移栽机械手组件，横向传动组件包括固定板2，设置在固定板2一侧的横向导轨架3，安装在固定板2上的横向驱动气缸4以及与横向驱动气缸4连接的横向滑动板5，横向滑动板5安装在横向导轨架3上；
17.纵向传动组件包括安装在横向滑动板5上的纵向导轨架6，与纵向导轨架6滑动配合的纵向滑动块7，与纵向滑动块7连接的升降板8以及与升降板8连接的纵向驱动气缸9，其中，横向导轨架3与纵向导轨架6垂直。
18.进一步，移栽机械手组件包括固定在升降板8上的安装板10，设置在安装板10上的第一夹爪11、第二夹爪12以及连接第一夹爪11、第二夹爪12的夹紧气缸13。
19.进一步，横向导轨架3的两端分别设有第一限位开关14和第二限位开关15，第一限位开关14和第二限位开关15均信号连接横向驱动气缸4，横向滑动板5靠近第一限位开关14和第二限位开关15时，横向驱动气缸4停止输出动力。
20.进一步，机架包括与固定板2连接的两个纵向支撑板16，连接在两个纵向支撑板16之间的固定座17，固定座17上带有固定孔18。
21.综上所述，该机构使用时，横向驱动气缸4带动横向滑动板5在横向导轨架3上滑动，横向滑动板5带动纵向传动组件以及移栽机械手组件一起水平移动，到达水平工位后，纵向驱动气缸9带动纵向滑动块7在纵向导轨架6上滑动，纵向滑动块7带动升降板8以及其上的移栽机械手组件纵向移动，移栽机械手组件到达对应工位后，通过夹紧气缸13带动第一夹爪11、第二夹爪12夹持产品19即可，产品19夹持完成后，移栽机械手组件按照移动轨迹反向移动复位即可，该机构通过驱动气缸配合导轨架来实现移栽机械手组件的横向、纵向转移，整个结构的强度大，负载高，转移稳定；
22.另外，机架包括与固定板2连接的两个纵向支撑板16，连接在两个纵向支撑板16之间的固定座17，固定座17上带有固定孔18，固定座17通过固定孔18内的螺栓可以固定在机械设备上，安装方便。
23.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。


技术特征：
1.一种并联移栽机构,包括机架，设置在机架上的横向传动组件，安装在横向传动组件一侧的纵向传动组件以及安装在纵向传动组件上的移栽机械手组件，其特征在于，所述横向传动组件包括固定板，设置在固定板一侧的横向导轨架，安装在固定板上的横向驱动气缸以及与横向驱动气缸连接的横向滑动板，横向滑动板安装在所述横向导轨架上；所述纵向传动组件包括安装在所述横向滑动板上的纵向导轨架，与纵向导轨架滑动配合的纵向滑动块，与纵向滑动块连接的升降板以及与升降板连接的纵向驱动气缸。2.根据权利要求1所述的一种并联移栽机构,其特征在于，所述移栽机械手组件包括固定在所述升降板上的安装板，设置在安装板上的第一夹爪、第二夹爪以及连接所述第一夹爪、第二夹爪的夹紧气缸。3.根据权利要求1或2所述的一种并联移栽机构,其特征在于，所述横向导轨架的两端分别设有第一限位开关和第二限位开关。4.根据权利要求3所述的一种并联移栽机构,其特征在于，所述升降板上的移栽机械手组件数量为多个。5.根据权利要求3所述的一种并联移栽机构,其特征在于，所述横向导轨架与所述纵向导轨架垂直。6.根据权利要求3所述的一种并联移栽机构,其特征在于，所述机架包括与所述固定板连接的两个纵向支撑板，连接在两个纵向支撑板之间的固定座，固定座上带有固定孔。

技术总结
本实用新型涉及一种并联移栽机构,包括机架，设置在机架上的横向传动组件，安装在横向传动组件一侧的纵向传动组件以及安装在纵向传动组件上的移栽机械手组件，横向传动组件包括固定板，设置在固定板一侧的横向导轨架，安装在固定板上的横向驱动气缸以及与横向驱动气缸连接的横向滑动板，横向滑动板安装在横向导轨架上；纵向传动组件包括安装在横向滑动板上的纵向导轨架，与纵向导轨架滑动配合的纵向滑动块，与纵向滑动块连接的升降板以及与升降板连接的纵向驱动气缸；该机构通过驱动气缸配合导轨架来实现移栽机械手组件的横向、纵向转移，整个结构的强度大，负载高，转移稳定。转移稳定。转移稳定。


技术研发人员：姚文兵
受保护的技术使用者：宁波库玛机器人科技有限公司
技术研发日：2021.11.25
技术公布日：2022/6/28