堆装起重机的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及堆装起重机。
【背景技术】
[0002]以往的自动仓库例如具备一对支架、堆装起重机、入库站以及出库站。一对支架以在前后方向隔开规定间隔的方式设置。堆装起重机以在前后支架间沿左右方向移动自如的方式设置。入库站配置在一方支架的侧方。出库站配置在另一方支架的侧方。支架在上下、左右具有多个物品收纳搁板。
[0003]堆装起重机具有行走台车、在设置于该行走台车的桅杆上升降自如的升降台、以及设置于该行走台车的物品移载装置(例如，以沿前后方向滑动自如的方式设置的滑动叉)。
[0004]行走台车具备驱动车轮和行走马达。驱动车轮配置于堆装起重机的行走方向前后，在其上部配置有行走马达(例如，参照专利文献I。)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2008 - 63067号公报
【发明内容】
[0008]发明所要解决的课题
[0009]近年来正在要求堆装起重机的高性能化(起重机的高速能力、高加减速能力)。而且要实现那样的功能的话，存在车轮滑移的可能性，因此需要对车轮进行加压。但是，在使用了由驱动车轮支承自重的方式的情况下，由于轮压偏差，而难以设定加压力。
[0010]本发明的课题在于，使堆装起重机的车轮的加压力设定以及其它的管理变得容易O
[0011]用于解决课题的手段
[0012]以下，作为用于解决课题的手段说明多个形态。这些形态根据需要能够任意组合。
[0013]本发明的一个方案涉及的堆装起重机为沿轨道行走的堆装起重机，具备下部行走台车主体、第一桅杆以及第二桅杆、第一行走车轮以及第二行走车轮、第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元。
[0014]第一桅杆以及第二桅杆以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体，沿上下方向延伸。
[0015]第一行走车轮以及第二行走车轮以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体，在导轨的上表面滚动。
[0016]第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元以沿行走方向分离的方式安装于下部行走台车主体。
[0017]第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元分别具有第一驱动车轮和第二驱动车轮。
[0018]第一驱动车轮与轨道的第一侧面抵接。
[0019]第二驱动车轮以摆动自如的方式安装于下部行走台车主体，并且被朝接近第一驱动车轮的方向施力，由此与轨道的第二侧面抵接。
[0020]在该堆装起重机中，第一驱动车轮和第二驱动车轮夹住轨道的侧面。在该状态下行走台车主体行走，因此难以产生轮压的偏差。
[0021]而且，轮压变动的影响小，因此能够将作用于第二驱动车轮的加压力设定成不是过大的适当值。其结果，能够减小驱动车轮的尺寸或者延长驱动车轮的寿命。
[0022]第一行走车轮以及第二行走车轮也可以相对于第一桅杆以及第二桅杆分别配置在行走方向的外侧。在此，所谓“在行走方向的外侧”，意思是指“在行走方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一行走车轮相对于第一桅杆配置在与第二桅杆相反侧，第二行走车轮相对于第二桅杆配置在与第一桅杆相反侧。
[0023]第一驱动车轮单元以及第二驱动车轮单元也可以相对于第一行走车轮以及第二行走车轮分别配置在行走方向的外侧。在此，所谓“在行走方向的外侧”，意思是指“在行走方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一驱动车轮单元相对于第一行走车轮配置在与第二行走车轮相反侧，第二驱动车轮单元相对于第二行走车轮配置在与第一行走车轮相反侧。
[0024]在该堆装起重机中，从第一桅杆以及第二桅杆作用的载荷，通过下部行走台车主体和第一行走车轮以及第二行走车轮来支承，因此第一驱动车轮以及第二驱动车轮难以受到轮压变动的影响。
[0025]第一驱动车轮单元的第二驱动车轮和第二驱动车轮单元的第二驱动车轮也可以相对于轨道配置在与行走方向交叉的交叉方向的相同侧。
[0026]在该堆装起重机中，第二驱动车轮彼此相对于轨道配置在相同侧，因此堆装起重机能够稳定地直线前进行走。
[0027]发明效果
[0028]在本发明所涉及的堆装起重机中，使车轮的加压力设定及其它的管理变得容易。
【附图说明】
[0029]图1是堆装起重机的立体图。
[0030]图2是堆装起重机的侧视图。
[0031]图3是堆装起重机的下部的主视图。
[0032]图4是行走台车的主视图。
[0033]图5是行走台车的俯视图。
[0034]图6是下部框架的局部主视图。
[0035]图7是下部框架的局部俯视图。
[0036]图8是下部框架的侧视图。
[0037]图9是连接框架的主视图。
[0038]图10是驱动车轮单元的侧视图。
[0039]图11是驱动车轮单元的主视图。
[0040]图12是驱动车轮单元的俯视图。
[0041]图13是图10的XIII — XIII剖视图。
[0042]图14是图4的XIV— XIV剖视图。
[0043]图15是图4的XV — XV剖视图。
[0044]图16是吊带以及带轮的示意图。
[0045]图17是张力付与机构的主视图。
[0046]图18 是图 17 的 XVIII — XVIII 剖视图。
[0047]图19是张力付与机构的局部主视图。
【具体实施方式】
[0048](I)堆装起重机I的整体构成(概略说明)
[0049]堆装起重机I是在自动仓库(未图示)内行走的物品移载装置。以下，设堆装起重机I的行走方向为X方向，设堆装起重机I的宽度方向为Y方向(与行走方向交叉的交叉方向)。而且，设铅垂方向为Z方向。
[0050]在堆装起重机I的宽度方向(Y方向)的两侧，配置有一对支架(未图示)。一对支架以夹着堆装起重机I的行走通路的方式配置。一对支架具有多个物品收纳搁板(未图示)，在搁板上载置物品。在一方的支架的最下层，配置有用于将物品入库的入库站(未图示)，在另一方的支架的最下层，配置有用于将物品出库的出库站(未图示)。
[0051 ] 如图1以及图2所示，在自动仓库内，沿着行走通路设置有沿X方向延伸的上导轨5a以及下导轨5b。上导轨5a是下方直立地延伸的板状部件。如图4、图10、图11以及图12所示，下导轨5b为截面I字形状，具有直立部5c和水平部5d。更详细而言，下导轨5b的上部形成为T字形状。堆装起重机I以能够沿上导轨5a以及下导轨5b移动的方式被引导。堆装起重机I能够在与多个搁板之间、与入库站之间、以及在与出库站之间搬运物品。
[0052]如图1、图2以及图3所示，堆装起重机I具有行走台车11、第一桅杆13a以及第二桅杆13b、升降台15。
[0053]第一桅杆13a以及第二桅杆13b是用于使升降台15升降的部件。第一桅杆13a以及第二桅杆13b在X方向上分离配置。更具体地说，第一桅杆13a以及第二桅杆13b以在X方向上夹着升降台15的方式配置。第一桅杆13a以及第二桅杆13b沿Z方向延伸。
[0054]行走台车11是用于使第一桅杆13a、第二桅杆13b以及升降台15移动的装置。行走台车11具有行走台车主体19、第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b、行走驱动机构23。
[0055]行走台车主体19构成行走台车11的基本部分。如图5、图6、图7以及图8所示，行走台车主体19由第一下部框架25a以及第二下部框架25b构成。第一下部框架25a以及第二下部框架25b在Y方向上排列配置，并分别沿X方向延伸。
[0056]第一下部框架25a以及第二下部框架25b在线对称下具有同样的构造。第一下部框架25a由第一下部中空框架27a以及两张连接板29 (后述)构成。第二下部框架25b由第二下部中空框架27b以及两张连接板29 (后述)构成。
[0057]第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b在X方向上分离的位置处安装于行走台车主体19。
[0058]行走驱动机构23是产生用于使行走台车主体19行走的动力的机构。如图1、图4以及图5所示，行走驱动机构23具有第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b。第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b以在X方向上分离的方式安装于行走台车主体19。更具体地说，第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b安装于行走台车主体19的X方向两端。第一驱动车轮单元31a以及第二驱动车轮单元31b分别具有第一驱动车轮33和第二驱动车轮35。在该情况下，也可以把第一驱动车轮单元31a的第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35称作第一驱动车轮以及第二驱动车轮，把第二驱动车轮单元31b的第一驱动车轮33以及第二驱动车轮35称作第三驱动车轮以及第四驱动车轮。
[0059]通过以上的各机构的配置，能够利用行走台车主体19的在X方向上的空间来配置驱动车轮。另外，通过增加驱动车轮的数量，能够使各驱动车轮的尺寸小型化，其结果，使驱动车轮的维护变得容易。
[0060]如图3、图4以及图5所示，第一行走车轮单元21a以及第二行走车轮单元21b相对于第一桅杆13a以及第二桅杆13b分别配置在X方向的外侧。在此，所谓“在X方向的外侧”，意思是指“在X方向上相互分离的一侧”。因此，具体地说，第一行