一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种立体仓库系统，具体涉及一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法。
【背景技术】
[0002]随着物流行业的蓬勃发展，对立体仓库也提出了更高的要求，减少人力、节约成本和提高利用率成了主流趋势。而随着对货物管理越来越高的要求，立体仓库的自动化管理与控制也受到了市场的肯定。
[0003]自动化立体仓库(AutomatedStorage&Retrieval System，简称 AS/RS)是一种多层存放货物的高架仓库系统，一般包括有多层货架、堆垛机、交接货运输机、出入口输送机及自动化管理控制系统，自动化立体仓库能按指令自动完成货物的存取。
[0004]传统的自动化仓库常用于存放板材类或栈板类的货物，在对无固定装置的圆形货物进行搬运的过程中，会出现如下问题:
[0005]1.作为自动化立体仓库堆垛机的核心设备货叉，在搬运圆形货物的过程中，容易出现货物的滚落，造成安全事故。
[0006]2.在面对大重量的货物时，传统的双柱式堆垛机运行不稳定，定位不准，故障频出。
[0007]因此，一种结构稳定，可以稳定有效快速对圆形货物进行管理的一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法亟待提出。
【发明内容】
[0008]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法。该立体仓库结构牢固，可以实现全程自动化管理，搬运圆形货物快速稳定。
[0009]为了达到上述目的，本发明的技术方案如下:
[0010]一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库包括:立体货仓，立体货仓包括单排或多排货架，且立体货仓间设有一条或多条巷道；搬运小车，搬运小车包括:出库小车、入库小车、出库转运小车和入库转运小车，出/入小车设置于仓库的出/入口处；出/入库转运小车设置在巷道的出/入口处，且出/入库小车的运行轨道与出/入库转运小车的运行轨道相接；堆垛机，堆垛机为四柱式堆垛机，堆垛机设置在每条巷道内，且堆垛机可垂直升降和沿巷道移动，堆垛机上设有斜面货叉机构。
[0011]本发明一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库，其结构牢固，各搬运小车分工明确，采用单卷立体储存方式，存储更迅速便捷。同时，堆垛机为四柱式堆垛机，强度好、结构稳定，采用斜面货叉机构，有效地解决了叉取圆形货物时，货叉臂受斜向力而造成货叉伸缩装置变形卡住的问题，保证货物叉取快速稳定。
[0012]在上述技术方案的基础上，还可做如下改进:
[0013]作为优选的方案，上述斜面货叉机构包括:驱动装置以及与驱动装置传动连接的左货叉和右货叉，左货叉与右货叉呈V型。
[0014]采用上述优选的方案，有效保证叉取圆形货物时快速稳定。
[0015]作为优选的方案，上述左货叉与上述右货叉分别包括:上货叉臂、中货叉臂和下货叉臂，驱动装置通过传动齿轮与中货叉臂传动连接，且中货叉臂通过齿轮齿条组传动连接下货叉臂与上货叉臂。
[0016]采用上述优选的方案，采用伸缩式货叉存取货物，左货叉臂与右货叉臂加速向外推伸，保证叉取货物稳定快速。
[0017]作为优选的方案，还包括:货物暂存装置，货物暂存装置设置于入库小车与入库转运小车的交接处，且货物暂存装置包括左支撑脚、右支撑脚、左支撑臂和右支撑臂，左支撑臂与右支撑臂呈V型。
[0018]采用上述优选的方案，入库小车将货物堆放在货物暂存装置上，对货物进行暂存，无需入库转运小车来回运转。当货物暂存装置的货物达到数量后，入库转运小车一次性将货物进行搬运，更节省时间。
[0019]作为优选的方案，上述货物暂存装置还设置于所述出库转运小车和/或入库转运小车的运行轨道上。
[0020]采用上述优选的方案，进货时，便于对进货的货物进行调整和整理，便于堆垛机一次性对货物进行存放；出货时，便于出库小车或出库转运小车一次性对货物进行取出。
[0021]作为优选的方案上，搬运小车包括小车支撑架、升降驱动装置与水平驱动装置，小车支撑架分别与升降驱动装置和水平驱动装置传动连接，小车支撑架包括左、右小车支撑臂，左小车支撑臂与右小车支撑臂呈V型。
[0022]采用上述优选的方案，保证圆形货物叉取快速稳定。
[0023]作为优选的方案上，左货叉臂与右货叉臂之间的距离大于左小车支撑臂与右小车支撑臂之间的距离。
[0024]采用上述优选的方案，保证堆垛机与搬运小车交接时，不会发生干涉现象，运输流畅。
[0025]作为优选的方案上，包括出库装置，出库装置包括:支架、设置于支架上的导轨以及沿导轨移动的运载小车，运载小车上设有带钩状翻边的运载臂，运载臂可沿垂直方向升降。
[0026]采用上述优选的方案，出库装置可直接将货物运输到运输车上，实现立体仓库的全程自动化。
[0027]一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，先设置一个用于放置圆形货物的自动化立体仓库，
[0028]然后进货的方法包括以下步骤:
[0029]步骤1.入库小车从卸货位自动将货物卸下并运输送到入库暂存区；
[0030]步骤2.入库运转小车将货物从入库暂存区运输到巷道口 ；
[0031]步骤3.堆垛机从巷道口通过斜面货叉机构对货物进行叉取，并进行运动，将货物存放到货架上；
[0032]出货的方法包括以下步骤:
[0033]步骤1.堆垛机通过斜面货叉机构将货物从货架上取下，且运输到巷道口 ；
[0034]步骤2.出库转运小车将货物从巷道口运输到出货转运区；
[0035]步骤3.出库小车将货物从出货转运区运输到出货暂存区。
[0036]本发明一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库的进出货方法，其货物进出流程明确，各司分工明确，不易发生混乱，且进出货效率高。
[0037]作为优选的方案上，出货方法还包括步骤4:出库装置将货物从出货暂存区自动搬运到运输车上。
[0038]采用上述优选的方案，更好的实现立体仓库的全程自动化。
【附图说明】
[0039]图1为本发明一种实施方式的用于圆形货物的自动化立体仓库的结构示意图。
[0040]图2为图1的A向视图。
[0041]图3为本发明一种实施方式的货位结构示意图。
[0042]图4为图1的B向视图。
[0043]图5为本发明一种实施方式的搬运小车主视图。
[0044]图6为本发明一种实施方式的搬运小车侧视图。
[0045]图7为本发明一种实施方式的搬运小车俯视图。
[0046]图8为本发明一种实施方式的堆垛机侧视图。
[0047]图9为本发明一种实施方式的堆垛机主视图。
[0048]图10为本发明一种实施方式的斜面货叉机构主视图。
[0049]图11为本发明一种实施方式的左/右货叉主视图。
[0050]图12为本发明一种实施方式的左/右货叉后视图。
[0051]图13为本发明一种实施方式的货物暂存装置主视图。
[0052]图14为本发明一种实施方式的货物暂存装置侧视图。
[0053]图15为本发明一种实施方式的货物暂存装置俯视图。
[0054]其中，I立体货仓、11货架、12货位、13巷道、14间隔部、2搬运小车、21出库小车、22入库小车、23出库转运小车、24入库转运小车、201升降驱动装置、202水平驱动装置、203左小车支撑臂、204右小车支撑臂、3堆垛机、31斜面货叉机构、32驱动装置、33左货叉、34右货叉、301上货叉臂、302中货叉臂、303下货叉臂、304传动齿轮、305齿轮齿条组、4货物暂存装置、41左支撑脚、42右支撑脚、43左支撑臂、44右支撑臂、45保护层、5出库装置、51支架、52运载小车，53钩状翻边、54运载臂、6钢筋卷、7运输车；
[0055]a入库暂存区、b出货转运区、c出货暂存区。
【具体实施方式】
[0056]下面结合附图详细说明本发明的优选实施方式。
[0057]为了达到本发明的目的，如图1至图15所示，在本发明的其中一种实施方式中提供一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库及其进出货方法，用于存取钢筋卷6。
[0058]一种用于放置圆形货物的自动化立体仓库包括:立体货仓1、搬运小车2、堆垛机
3、货物暂存装置4和出库装置5。
[0059]如图1-4所示，立体货仓I包括四排货架11，货架11包括立柱和横梁，立柱和横梁采用H型钢，强度好，制作方便。货架11采用现场螺栓连接方式，材料运输方便，节省空间和成本。货架11上设有多个货位12，每个货位12堆放两个钢筋卷6 ;两个钢筋卷6之间设有间隔部14进行隔断，防止钢筋卷6侧滚滑落。在立体货仓I之间设有两条巷道13 ;
[0060]如图5-7所示，搬运小车2包括:出库小车21、入库小车22、出库转运小车23和入库转运小车24，出库小车21设置于仓库的出口处，入库小车22设置于仓库的入口处；出库转运小车23设置在巷道13的出口处，入库转运小车24设置在巷道13的入口处。且出库小车21的运行轨道与出库转运小车23的运行轨道相接。入库小车22的运行轨道与入库转运小车24的运行轨道相接。
[0061]搬运小车2包括小车支撑架、升降驱动装置201与水平驱动装置202，小车支撑架分别与升降驱动装置201和水平驱动装置202传动连接，小车支撑架包括左小车支撑臂203和右小车支撑臂204，左小车支撑臂203与右小车支撑臂204呈V型。保证左小车支撑臂203与右小车支撑臂204在叉取和运输钢筋卷6时快速稳定。
[0062]如图8-9所示，堆垛机3为四柱式堆垛机，强度好、结构稳定，堆垛机3设置在每条巷道13内，且堆垛机3可垂直升降和沿巷道13