自动调试系统和方法
【专利说明】自动调试系统和方法技术背景
[0001]本公开涉及一种乘客运输，且更明确地说，涉及电梯安装。
[0002]电梯系统的安装会在所需的劳力、时间、测试设备、测量装置和数据输入上产生相当多的费用和不便。这在当使用一个或多个3D深度传感器用于较高精确度和额外功能时加剧。
[0003]3D深度感测系统的校准使用处于不同测量的(X，y, z)全局坐标的至少6个位置。虽然可使用‘发现’对象的位置，但对于专业安装而言，便携式校准夹具(jig)可仔细地布置在测量的全局坐标中，且由3D深度传感器获取校准数据。至少利用全局坐标(Xi，yi，Zi)和对应的3D深度传感器观测的坐标(Ui^pdi)的数据，可解答变换矩阵来实现校准。
[0004]使用图像传感器的传统2D系统不具有足够信息来将对象映射到全局坐标系统中。其它系统使用同一对象的多个连续视图来计算校准参数，但这可能不适用，因为期望完全校准(包括比例因子)且大多数对象以不均匀的方式移动且在移动期间变形。
[0005]现代电梯系统仍可通过使用深度感测传感器提供改进的乘客体验和通行性能的机会。
【发明内容】
[0006]根据本公开的一个公开非限制性实施方案，用于乘客运输系统的自动校准系统可包括:深度感测传感器，其在乘客运输外壳(enclosure)和运输外壳外部的乘客等待区域中的至少一个内；用于捕获视域内的对象的深度图数据；和处理模块，其与深度感测传感器通信来接收深度图数据，处理模块使用深度图数据来校准传感器坐标系统到全局坐标系统变换。
[0007]本公开的另一实施方案可包括，其中Z轴响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。
[0008]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中X轴和Y轴作为范围的函数由多个高度进行校准。
[0009]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度图数据被映射到全局坐标系统中。
[0010]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度图数据是3D深度图数据。
[0011]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中深度感测传感器包括结构光、相移、飞行时间、立体三角测量、光三角测量板(sheet oflighttriangulat1n)、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同时定位和地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR、闪光LIDAR、被动红外线(PIR)传感器和小型焦平面阵列(FPA)中的至少一个。
[0012]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中处理模块计算关于追踪对象的以下对象参数中的至少一个，包括:位置、尺寸、方向、加速度、速度和对象类别。
[0013]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括3维校准夹具，其具有呈已知几何关系的可检测点。
[0014]一种用于乘客运输系统的自动校准的方法，根据本公开的另一公开的非限制性实施方案的方法可包括捕获包括乘客和校准夹具的至少一个的视域内的对象的深度图数据；和使用深度图数据来响应于多个人的高度和高度分布的先验知识以及呈已知的几何关系的可检测点中的至少一个校准相机坐标系统到全局坐标系统变换。
[0015]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括，其中Z轴是响应于多个人的高度和高度分布的先验知识来校准。
[0016]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括作为范围的函数由高度校准X轴和Y轴。
[0017]本公开的前述实施方案中任一个的另一实施方案可包括通过计算和记录关于感测体积内的人员移动的传感器数据来使用变换矩阵捕获校准信息。
[0018]前述特征和元件可以各种组合而非排它性地组合，除非另外明确指明。根据下文描述和附图将变得更明白这些特征和元件以及其操作。然而，应了解下文描述和附图本质上意欲示例性而非限制性的。
[0019]附图简述
[0020]本领域的技术人员将从下文公开的非限制性实施方案的【具体实施方式】中明白各种特征。【具体实施方式】的附图可简述如下:
[0021]图1是根据一个公开非限制性实施方案的电梯系统的示意图；
[0022]图2是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0023]图3是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的透视图；
[0024]图4是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0025]图5是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0026]图6是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0027]图7是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0028]图8是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0029]图9是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0030]图10是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0031]图11是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0032]图12是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0033]图13是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0034]图14是图示根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的操作的示意图；
[0035]图15是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0036]图16是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0037]图17是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的人员追踪器的示意图；
[0038]图18是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的统计高度的图形表示；
[0039]图19是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；
[0040]图20是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的平台的方块图；
[0041]图21是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的算法的方块图；
[0042]图22是通过轿厢内追踪从起点大厅到目的地大厅的乘客追踪的图形表示；
[0043]图23是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的门配置的示意图；
[0044]图24是根据另一个公开非限制性实施方案的电梯系统的方块图；和
[0045]图25是用于单个用户的通行列表产生的示意图；和
[0046]图26是电梯系统的算法的方块图。
【具体实施方式】
[0047]图1示意性地图示了乘客运输系统20，诸如电梯系统。系统20可包括电梯轿厢22、电梯门24、大厅电话26、轿厢操作面板(COP) 28、传感器系统30和控制系统32。应了解虽然本文举实例公开和说明电梯系统，但其它乘客运输系统诸如公共交通工具也将从中受益。还应了解虽然单独定义特定系统，但系统中的每个或任何个可以另外方式组合或通过硬件和/或软件分离。
[0048]乘客与电梯性能相关联的行进时间的总量可包括三个时间间隔。第一个时间间隔可以是乘客在大厅等待电梯到达的时间量，下文是“等待时间”。第二个时间间隔可以是“门停留时间”或电梯门打开容许乘客进入或离开电梯的时间量。第三个时间间隔可以是“乘坐时间”或乘客在电梯中花费的时间量。乘坐时间还可包括在中间层停止来容许乘客进入和/或离开电梯的时间，其会在乘坐时间上至少增加停止期间的门停留时间。
[0049]各种电梯系统可使用乘客启动的输入来发送对服务的需求。举例来说，来自大厅电话26的输入可包括按钮(例如向上、向下或所需目的地)来请求电梯服务。乘客启动的输入(例如通过电话按钮)可通知控制系统32存在乘客等待电梯服务。作为响应，控制系统32可将电梯轿厢22调度到适当楼层。视情况地，一旦在电梯轿厢22内，乘客可按下轿厢操作面板(COP) 28上指示所需目的地、方向等的按钮，且接着控制系统32可将电梯轿厢22调度到所述目的地。
[0050]控制系统32可包括具有处理器42、存储器44和接口 46的控制模块40。控制模块40可包括中央控制单元的一部分、独立单元或其它系统(诸如基于云的系统)。处理器42可包括具有所需性能特性的任何类型的微处理器。存储器44可包括任何类型的计算机可读介质，其存储数据且控制本文公开的过程。即，存储器44是示例性计算机存储介质，其上可具体实施有计算机可用指令，诸如当执行时可实施所需方法的过程。控制模块40的接口 46可利于控制模块40与其他系统之间的通信。
[0051]参考图2，基于深度传感器的乘客感测系统60可包括与数据捕获模块64通信的传感器62和处理模块66。基于深度传感器的乘客感测系统60可以是控制系统32的一部分、独立单元或其它系统(诸如，与控制系统32通信的基于云的系统)。数据捕获模块64和处理模块66可为传感器62特有以捕获和处理来自其的数据。在一个实例中，传感器62通过数据捕获模块64和处理模块66可操作来获取深度图数据，诸如乘客存在于乘客等待区域或大厅H中、乘客的估计到达时间(ETA)、大厅H中的乘客数目等。
[0052]根据一个公开非限制性实施方案，传感器62可安装在大厅H的墙壁W的下部分中，诸如处于膝盖高度(图3)。在本公开非限制性实施方案中，传感器62包括深度感测传感器。应了解本公开全文使用的术语“传感器”是针对任何1D、2D、3D深度传感器或其组合。这种传感器可在能够产生具对应尺寸的深度图(还已知为点云或占据栅格)的光学、电磁或声谱下操作。各种深度感测传感器技术和装置包括但不限于结构光测量、相移测量、飞行时间测量、立体三角测量装置、光三角测量装置板、光场相机、编码孔径相机、计算成像技术、同时定位和地图构建(SLAM)、成像雷达、成像声纳、扫描LIDAR、闪光LIDAR、被动红外线(PIR)传感器和小型焦平面阵列(FPA)或包括前述中至少一个的组合。不同技术可包括主动(传输和接收信号)或被动(仅接收信号)且可在电磁或声谱(诸如视觉、红外线等)的带下操作。使用深度感测可具有超越常规2D成像的特定优点。使用红外线感测可具有超越可见光谱成像的特定益处，替代或此外，使得传感器可以是具有一个或多个像素空间分辨率的红外线传感器，例如被动红外线(PIR)传感器或小型IR焦平面阵列(FPA)。