工件输送系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种具备向一个方向输送工件的输送装置以及取出输送装置所输送的工件的取出装置的工件输送系统。
【背景技术】
[0002]公知有具备输送多个工件的带式输送机等输送装置以及逐一取出输送装置所输送的工件的机器人等取出装置的各种工件输送系统。关于此，在JP-A-H05-286544中提出一种机器人码垛机(robot palletizer)用的定位装置，该定位装置具备向规定的输送方向输送工件的多个马达输送机、限制工件在与输送方向交叉的横向上的位置的引导构件以及使沿引导构件被输送的工件停止的止挡构件。而且，在JP-A-H05-286544的定位装置中，使沿引导构件被输送的工件与止挡构件的平面状的抵接面碰撞来停止。然而，在使用这样的具有平面状的抵接面的止挡构件的情况下，根据工件的形状而存在工件的侧面紧贴止挡构件的抵接面或者相邻的工件的侧面彼此紧贴的担忧。
[0003]图7是表示与JP-A-H05-286544的定位装置同样地具备以平面状的抵接面来使工件停止的止挡构件的以往的输送装置的一例的立体图。如图7那样，本例的输送装置7具备向箭头A70所示的方向输送多个工件W的带式输送机71以及以平面状的抵接面AS来使被输送到规定的位置的工件W停止的止挡构件72。另外，由本例的输送装置7输送的工件W具有三角柱的形状，以其底面朝下的状态载置于带式输送机71。根据图7可知，当以平面状的抵接面AS来使具有平面状的侧面的工件W停止时，存在工件W的侧面紧贴抵接面AS或者相邻的工件W的侧面彼此紧贴的担忧。其结果，存在如下危险:机器人等取出装置将应该取出的工件W与相邻的其它工件W —起把持，或者在取出的途中将这样把持的其它工件W掉落。
[0004]寻求一种能够可靠地逐一取出被止挡件制止的工件的工件输送系统。
【发明内容】
[0005]根据本发明的第一方式，提供如下一种工件输送系统:具备:输送装置，其向一个方向输送工件；止挡件，其设置于输送装置，将由输送装置输送的工件制止在规定的位置；以及取出装置，其将被止挡件制止的工件从输送装置取出，其中，止挡件的与输送装置输送工件的输送方向相反的方向的外缘沿横切输送装置的方向以曲线状延伸。
[0006]根据本发明的第二方式，提供如下一种工件输送系统:在第一方式中，止挡件的外缘具有向与输送方向相同的方向凹陷的凹状部分。
[0007]根据本发明的第三方式，提供如下一种工件输送系统:在第一或第二方式中，工件输送系统还具备位置检测器，该位置检测器检测被止挡件制止的工件的位置，取出装置是具有把持工件的手以及基于位置检测器的检测结果使手移动到能够把持工件的位置的臂的垂直多关节机器人。
[0008]这些以及其它本发明的目的、特征及优点通过参照附图所表现的本发明的例示性的实施方式的详细说明会变得更明确。
【附图说明】
[0009]图1是本发明的一个实施方式的例示性的工件输送系统的立体图。
[0010]图2是放大示出图1的工件输送系统中的止挡件的附近的局部放大图。
[0011]图3是从与框架主体的上表面垂直的方向观察到的图1的工件输送系统中的止挡件的顶视图。
[0012]图4是与图3同样的顶视图，表示本实施方式的工件输送系统中的止挡件的第一变形例。
[0013]图5是与图3同样的顶视图，表示本实施方式的工件输送系统中的止挡件的第二变形例。
[0014]图6是表示利用本实施方式的工件输送系统的例示性的工件输送动作的过程的流程图。
[0015]图7是表示与JP-A-H05-286544的定位装置同样地具备以平面状的抵接面来使工件停止的止挡构件的以往的输送装置的一例的立体图。
【具体实施方式】
[0016]下面，参照附图详细地说明本发明的实施方式。在各附图中，对相同的结构要素标注相同的附图标记。此外，以下所记载的内容并不限定权利要求书所记载的发明的技术范围、用语的含义等。
[0017]参照图1?图6来说明本发明的一个实施方式的工件输送系统。图1是本实施方式的例示性的工件输送系统S的立体图。在此，本例的工件输送系统S是将被搬入到规定的搬入位置的工件输送到规定的取出位置、并且将输送到上述取出位置的工件取出并搬出到下一个工序的工序间输送系统。下面将这样的工件输送系统S的动作称作工件输送动作。如图1那样，本例的工件输送系统S具备向一个方向输送工件W的输送装置1、设置于输送装置I来将由输送装置I输送的工件W制止在取出位置RP的止挡件2以及将被止挡件2制止的工件W从输送装置I逐一取出的取出装置3。下面依次说明这些装置。
[0018]首先，说明本例的输送装置I。如图1那样，本例的输送装置I是普通的带式输送机，具备架设于未图示的多个滑轮的环状的带11、以使带11沿规定的路径行进的方式支承带11的内周面的框架12以及对带11的滑轮进行旋转驱动来使带11行进的伺服马达等未图示的驱动单元。而且，本例的框架12具有向一个方向延伸的平板状的框架主体121，本例的输送装置I通过沿框架主体121的上表面TS行进的带11来输送工件W。此外，在本例的输送装置I中，框架主体121的上表面TS相对于水平方向平行地延伸。
[0019]图1的箭头AlO表示沿框架主体121的上表面TS行进的带11的移动方向、即利用输送装置I输送工件W的方向。另外，在以下的说明中，有时特别将带11的外周面中的沿框架主体121的上表面TS延伸的部分称作工件W的输送路CP。根据图1可知，将工件W搬入本例的输送装置I的上述搬入位置LP设置在输送路CP的与箭头AlO所示的输送方向相反的方向的端部，从输送装置I取出工件W的上述取出位置RP设置在沿箭头AlO所示的输送方向与搬入位置LP相距规定的距离的位置。
[0020]接着，说明本例的止挡件2。如图1那样，本例的止挡件2具有与框架主体121平行地延伸的平板状的形态，借助于嵌装式的安装构件13安装于框架12。本例的安装构件13设置在框架12的工件W的输送方向的端部，嵌装于安装构件13的止挡件2与上述输送路CP上的取出位置RP相邻地配置。另外，本例的止挡件2以堵住比取出位置RP靠下游侧的输送路CP的方式遍及带11的宽度方向的全长地延伸。因而，沿输送路CP被输送的工件W在上述取出位置RP处与止挡件2碰撞而被制止。稍后叙述本例的止挡件2的详细结构。
[0021]接着，说明本例的位置检测器PS。本例的位置检测器PS是普通的视觉传感器(vis1n sensor)，具备对工件W的输送路CP上的取出位置RP的附近进行摄影的照相机CM以及检测照相机CM的摄影图像中包含的各个工件W的位置的未图示的图像处理装置。本例的位置检测器PS通过未图示的安装构件设置在从框架主体121的上表面TS离开规定距离的位置。利用位置检测器PS得到的工件W的位置的检测结果被发送到后述的取出装置3的机器人臂RA。
[0022]接着，说明本例的取出装置3。如图1那样，本例的取出装置3是具备在前端具有手腕部RW的机器人臂RA以及安装于手腕部RW的机器人手RH的垂直多关节机器人。在此，本例的机器人臂RA具有多个臂部31借助于旋转式的关节部32直列连结的结构，通过伺服马达等驱动单元来驱动这些臂部31，由此自由变换机器人手RH的位置和姿势。特别是，本例的机器人臂RA基于从位置检测器PS接收到的工件W的位置的检测结果，使机器人手RH移动到能够把持工件W的位置。稍后叙述机器人手RH把持工件W的原理。
[0023]如图1那样，本例的机器人手RH具有能够旋转地安装于机器人臂RA的手腕部RW的基底部33、从基底部33延伸的主体部34以及安装于主体部34的吸附部35。更具体地说，机器人手RH的主体部34具有从基底部33向手腕部RW的相反侧突出的突出部341以及从突出部341的突出方向的前端相对于突出部341垂直地延伸的垂直部342。而且，机器人手RH的吸附部35具有嵌入于在主体部34的垂直部342处形成的贯通孔中的喷嘴NZ以及安装于喷嘴NZ的前端的真空垫VP，喷嘴NZ的基端经由未图示的空气管连接到真空泵等真空供给源。因而，在本例的工件输送系统S中，当在使真空垫VP与工件W接触的状态下通过真空供给源排出真空垫VP内的气体时，通过在真空垫VP内形成的负压的作用，工件W被吸附于真空垫VP。
[0024]如上所述，在本例的工件输送系统S中，取出装置3的机器人臂RA与机器人手RH协作来把持被止挡件2制止的各个工件W，并且将把持的工件W从输送装置I取出并搬出到规定的搬出区域。接着，说明由本例的工件输送系统S输送的工件W。图2是放大表示图1的工件输送系统S中的止挡件2的附近的局部放大图。本例的工件W具有外表面包含平面状的底面BF以及与底面BF相交的至少一个平面状的侧面LF的柱状的形态。而且，本例的工件W以底面BF与带11的外周面相对的方式载置于输送路CP而被输送。因而，从铅垂方向的上方观察输送路CP上的工件W时的工件W的轮廓线中包含至少一个直线部分。图2中例示的工件W具有外表面包含分别与底面BF正交的三个侧面LF的三角柱的形状。
[0025]接着，参照图1和图2来说明本