体图；
[0040]图5为本发明中出料机构的立体图；
[0041]其中:1、供料机构；2、分料机构；3、涂油机构；4、出料机构；101、供料仓；102、提升机；103、离心盘；104、回料通道；105、分选装置；106、输送带；107、滑道；108、皮带输送机;109、调节挡护;201、左光电检测;202、右光电检测;203、顶头;204、涂油头;205、左分料头；206、涂油油槽；207、左分料气缸；208、涂油顶升气缸；209、涂油油槽；210、右分料气缸；211、右分料头；212、分料顶升气缸；301、Z轴伺服；302、取料夹钳；303、抓取机械手；304、Y轴伺服；305、Y轴机械臂；401、前阻挡气缸；402、顶升气缸；403、定位头；404、后阻挡气缸。
【具体实施方式】
[0042]下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步说明，但不限于此。
[0043]实施例1:
[0044]—种全自动冒口组装机，其整体结构如图la、图lb、图1c和图1d所示，包括机架和设置在机架上并依次连接的供料机构1、分料机构2、涂油机构3和出料机构4 ;四个机构设置在机架上相互衔接，并依次作业最终实现冒口的组装。
[0045]供料机构I包括供料仓101、提升机102、离心盘103、输送带106、分选装置105、滑道107和皮带输送机108 ;提升机102倾斜固定安装在机架上，供料仓101设置在提升机的底部，提升机的顶部位于离心盘103上方，离心盘旋转时对进入离心盘内的冒口排列整齐并使其通过离心盘上的开口进入到输送带106上，在输送带的上方设置所述的分选装置105，输送带的另一端平行设置有两条所述的滑道107，两条滑道107与皮带输送机108 —端相连；皮带输送机108的另一端与分料机构中的顶升平台连接，在皮带输送机108的两侧设置调节挡护109，防止运行过程中的冒口掉落。
[0046]具体而言，提升机102包括变频器、防爆电机、减速机及传输带，变频器用于控制传输带的运转速度，防爆电机位于提升机右下角，防爆电机前端与减速机直接相连，减速机与传输带之间用同步带连接驱动传输带运转。提升机的尺寸可调，适用所有的起爆具冒口提升，范围为:45mm到95mm。
[0047]分料机构2包括左分料气缸207、左光电检测201、右分料气缸210、右光电检测202和分料顶升气缸212 ;在所述分料顶升气缸212的左右两侧设置顶升平台，顶升平台上对称设置两个通孔，在每个通孔内设置有贯穿顶升平台的顶头203，顶头203的底端与分料顶升气缸212的活塞杆固定连接；左分料气缸207和右分料气缸210的活塞杆分别连接一分料头205、211，分料头的一端位于顶升平台的上表面并置于两个顶头之间；在左侧顶升平台的左侧设置所述的左光电检测201，在右侧顶升平台的右侧设置所述的右光电检测202 ;左右两侧的顶升平台与皮带输送机108相连；
[0048]涂油机构3包括两个涂油油槽206、209和夹移平台，涂油油槽位于顶升平台一侧，且两个涂油油槽分别与两个顶升平台相对应，在所述两个涂油油槽之间设置有涂油顶升气缸208，涂油油槽内设置有涂油头204，涂油头204的底部通过连接杆与涂油顶升气缸208的活塞杆相连；夹移平台包括二维移动装置和抓取机械手，二维移动装置位于涂油油槽上方，二维移动装置包括Y轴移动装置和与Y轴移动装置一端固定连接的Z轴移动装置，所述Z轴移动装置的底端固定安装所述的抓取机械手303。
[0049]出料机构4包括固定板，顶升气缸402，支撑板，光轴、定位头403、前阻挡气缸401和后阻挡气缸404 ;顶升气缸402固定设置在固定板上，固定板通过螺栓安装在机架上，顶升气缸402的活塞杆与支撑板固定连接，支撑板位于固定板的上方并通过四根所述的光轴进行导向，在光轴的顶端设置所述的定位头403，在支撑板的两侧分别设置所述的前阻挡气缸401和后阻挡气缸404。
[0050]其中，供料仓101为方形不锈钢料斗，容量为600个冒口。分选装置105包括分选板、分拨头、导轨和分拨气缸；所述输送带106的一侧通过一缺口与所述的分选板连接，分选板位于输送带的下方，分选板可以根据冒口大小进行更换，从离心盘103出来的冒口进入到输送带106上，冒口在输送带106上有正有反，当反着的冒口通过输送带106上的缺口时，依据冒口的特征和自重自动掉落到分选板上实现分选，在输送带的上方设置所述的分拨头，分拨头一侧与分拨气缸的活塞杆连接，分拨头设置在所述的导轨上，分拨气缸及导轨固定安装在机架上。通过分拨气缸带动分拨头在导轨上滑动实现左右分料，分料后的冒口进入左右两个弯曲滑道107内，在滑道107内实现180度转向后，通过皮带输送机108被运输到顶升平台上。
[0051]分料机构中的顶头203，其外形与冒口的底部相适应。该顶头203的外形是仿照冒口底部的外形设计的，当冒口被分料头拨落到通孔内时，冒口的底部正好与顶头相接触，顶头的底端垂直设置在一横向的连接杆上，连接杆与分料顶升气缸212的活塞杆固定连接，以此实现分料顶升气缸212带动顶头203将冒口顶起来，便于后续机械手的抓取。
[0052]具体地，二维移动装置还包括Y轴伺服304、Z轴伺服301和Y轴机械臂305，在Y轴机械臂305上设置所述的Y轴伺服304，Y轴伺服304连接一丝杠，丝杠设置在Y轴机械臂305上，丝杠上配合设置一滑块，滑块的一侧固定设置所述的Z轴伺服301，Z轴伺服301连接一丝杠，丝杠上配合设置一滑板，滑板的底端连接所述的抓取机械手303。
[0053]在出料机构4的两侧设置倍速链，托料板随倍速链运至出料机构时，前阻挡气缸401和后阻挡气缸404均处于落下的状态，当有一个托料板进入支撑板的上方后，此时前阻挡气缸401升起，阻挡后续的托料板进入支撑板区，将该托料板与后面的托料板相分离开，同时定位头403起到对托料板进行定位的作用，然后顶升气缸402顶起支撑板，抓取机械手303移动到托料板上方，将冒口放在托料板上，顶升气缸402落下将托料板放在倍速链上，同时前阻挡气缸401和后阻挡气缸404落下，将该托料板放行。
[0054]另外，该全自动冒口组装机还包括电脑控制系统，电脑控制系统用以控制整个全自动冒口组装机的运行，电脑控制系统放置在控制柜内。整个组装机的电路连接关系按照现有技术即可连入电脑控制系统，由电脑控制系统实现整个组装机的自动化作业。
[0055]取料Z轴伺服和取料Y轴伺服均采用日本进口三菱高端电机，运行稳定，精度高，安全可靠。涂油机构采用进口 PUM材质，涂油均匀，品质保证。前阻挡气缸、后阻挡气缸和顶升气缸都采用日本进口 SMC气缸，运行稳定，安全可靠，经久耐用。
[0056]实施例2:
[0057]本实施例提供一种全自动冒口组装机，结构如实施例1所述，其不同之处在于:供料机构还包括回料通道104，回料通道104的上端口与分选板连接，下端口与供料仓101连接。通过回料通道104把被筛选出的不符合要求的冒口送回供料仓101，实现再次循环作业。
[0058]实施例3:
[0059]本实施例提供一种全自动冒口组装机，结构如实施例1所述，其不同之处在于:抓取机械手303包括四个取料夹钳302，取料夹钳302用以抓取冒口。取料夹钳气缸和涂油顶升气缸都采用日本进口 SMC气缸，运行稳定，安全可靠，经久耐用。
[0060]取料夹钳302为阶梯型夹钳，在取料夹钳302的内壁上设置有优力胶。将取料夹钳设计成阶梯型的取料夹钳，可用于抓取不同规格的起爆具冒口，另外，夹钳内壁上采