一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种立式纸箱开页机构，具体涉及一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构。
【背景技术】
[0002]纸箱开页机构是指自动完成开箱、成形，将叠成纸板的箱板打开，是大批量纸箱自动开箱的流水线设备，机器全部采用PLC+显示屏控制，大大方便操作，是自动化规模生产必不可少的设备。本装置采用随动移载功能可以对箱口放置方向不同、规格不同的箱板进行自动开箱、成形、移载，设备自动化程度高，开箱速度快。
[0003]本装置发明之前开箱机构只能对箱口处在特定方向的箱体进行开箱，一种设备只能对一种或几种箱体进行开箱工作。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是为了解决现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。进而提供一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构。
[0005]本发明的技术方案是:一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，它包括横梁、无杆气缸、模组、伺服电机、夹爪支架、夹持爪和吸附组件，模组安装在横梁上，伺服电机安装在模组的上端，夹持爪通过夹爪支架安装在模组的下端，夹持爪在模组的带动下实现升降运动，无杆气缸安装在模组的下部并带动模组、夹爪支架和夹持爪水平运动，吸附组件安装在夹持爪上。
[0006]夹持爪包括左夹爪、左气缸、右夹爪和右气缸，左夹爪的上部铰接在夹爪支架的一端，左气缸的一端与左夹爪的上端连接，左气缸的另一端与夹爪支架的一侧连接，右夹爪的上部铰接在夹爪支架的另一端，右气缸的一端与右夹爪的上端连接，右气缸的另一端夹爪支架的另一侧连接。
[0007]夹持爪还包括双旋向丝杠和两个连接件，双旋向丝杠安装在夹爪支架上，左气缸的另一端和右气缸的另一端分别通过一个连接件连接，通过双旋向丝杠调整左气缸和右气缸之间的距离。
[0008]本发明与现有技术相比具有以下效果:
[0009]本发明当箱板通过输送机构传递到A点时，位于A点的传感器会自动识别箱板的开口方向以及箱子规格，通过控制系统将信号传递给伺服电机4，伺服电机4接收到信号后启动通过模组3带动整个系统沿着横梁I移动到A点，然后根据箱板的开口方向调整夹持爪的开口方向，预先根据箱板尺寸通过丝杠9调整夹持爪的开口宽度，调整到合适位置，吸附组件6将箱板吸住，夹持爪将箱板夹住，当箱体成矩形时，两个夹爪相对距离保持不变，将箱体输送到B点进入下个工位。由此完成对箱板的开页，有效避免了现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。
[0010]本发明的夹持爪上设有双旋向丝杠11，需调整人工调整双旋向丝杠11的旋向，此时能够使得左夹爪7和右夹爪9之间的距离同时变大或同时变小，适应不同形状或尺寸的物料取放的需求，使用范围更广。
[0011]随着包装机械技术的成熟，全自动开箱机现在在市场上受到广大客户的普遍认可。随着全球自动化机构的不断调整，全自动开箱机行业也加快了产业结构调整的步伐。那些工艺简单，制作粗糙，能耗量大的开箱机将会逐渐的被市场所淘汰。本装置采用随动控制系统能对箱口处在不同方向的箱板进行全自动开箱，系统稳定性好，自动化程度高，生产效率提高50-60%，开箱质量达到99.86%。
【附图说明】
[0012]图1是本发明的主视图；图2是图1的侧视图；图3是图1的俯视图；图4是夹持爪的局部剖视示意图。
【具体实施方式】
[0013]【具体实施方式】一:结合图1至图4说明本实施方式，本实施方式的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，它包括横梁1、无杆气缸2、模组3、伺服电机4、夹爪支架5、夹持爪和吸附组件6，模组3安装在横梁I上，伺服电机4安装在模组3的上端，夹持爪通过夹爪支架5安装在模组3的下端，夹持爪在模组3的带动下实现升降运动，无杆气缸2安装在模组3的下部并带动模组3、夹爪支架5和夹持爪水平运动，吸附组件6安装在夹持爪上。
[0014]本实施方式的t旲组3能够带动夹持爪实现升降运动，无杆气缸2带动夹持爪和丰旲组3实现水平运动，保证箱板的运输和开页工作。
[0015]【具体实施方式】二:结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的夹持爪包括左夹爪7、左气缸8、右夹爪9和右气缸10，左夹爪7的上部铰接在夹爪支架5的一端，左气缸8的一端与左夹爪7的上端连接，左气缸8的另一端与夹爪支架5的一侧连接，右夹爪9的上部铰接在夹爪支架5的另一端，右气缸10的一端与右夹爪9的上端连接，右气缸10的另一端夹爪支架5的另一侧连接。如此设置，夹持过程更加灵活。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一相同。
[0016]【具体实施方式】三:结合图4说明本实施方式，本实施方式的夹持爪还包括双旋向丝杠11和两个连接件12，双旋向丝杠11安装在夹爪支架5上，左气缸8的另一端和右气缸10的另一端分别通过一个连接件12连接，通过双旋向丝杠11调整左气缸8和右气缸10之间的距离。如此设置，需调整人工调整双旋向丝杠11的旋向，此时能够使得左夹爪7和右夹爪9之间的距离同时变大或同时变小，适应不同形状或尺寸的物料取放的需求，使用范围更广。其它组成和连接关系与【具体实施方式】二相同。
[0017]【具体实施方式】四:结合图4说明本实施方式，本实施方式的夹持爪还包括两个夹板13，左夹爪7的右侧和右夹爪9的左侧分别安装有一个夹板13。如此设置，为夹持箱板提供足够的摩擦力，防止箱板在开页过程中掉落，为吸盘提供辅助防掉落摩擦力。其它组成和连接关系与【具体实施方式】三相同。
[0018]【具体实施方式】五:结合图2说明本实施方式，本实施方式的左夹爪7和右夹爪9结构相同，左夹爪7包括夹板7-1和连接杆7-2，连接杆7-2固定连接在夹板7-1的一个侧面上，且连接杆7-2位于夹板7-1的上端。如此设置，结构简单，便于实现抓取开页动作。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一、二、三或四相同。
[0019]【具体实施方式】六:结合图1和图4说明本实施方式，本实施方式的吸附组件6包括吸附安装板14和多个吸盘15，吸附安装板14安装在夹爪支架5的下端面上并位于夹爪支架5的中部，多个吸盘15均布在吸附安装板14上。如此设置，便于准确牢固的将箱板吸附。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一、二、三或四相同。
[0020]【具体实施方式】七:结合图1说明本实施方式，本实施方式的多个吸盘15的数量为2个、4个、6个或8个。多个吸盘15呈环形或矩形阵列的方式排布。如此设置，便于吸附更加牢固。其它组成和连接关系与【具体实施方式】一、二、三或四相同。
【主权项】
1.一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:它包括横梁(I)、无杆气缸(2)、模组(3)、伺服电机(4)、夹爪支架(5)、夹持爪和吸附组件￠)，模组(3)安装在横梁(I)上，伺服电机(4)安装在模组(3)的上端，夹持爪通过夹爪支架(5)安装在模组(3)的下端，夹持爪在模组(3)的带动下实现升降运动，无杆气缸(2)安装在模组(3)的下部并带动模组(3)、夹爪支架(5)和夹持爪水平运动，吸附组件(6)安装在夹持爪上。2.根据权利要求1所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:夹持爪包括左夹爪(7)、左气缸(8)、右夹爪(9)和右气缸(10)，左夹爪(7)的上部铰接在夹爪支架(5)的一端，左气缸(8)的一端与左夹爪(7)的上端连接，左气缸(8)的另一端与夹爪支架(5)的一侧连接，右夹爪(9)的上部铰接在夹爪支架(5)的另一端，右气缸(10)的一端与右夹爪(9)的上端连接，右气缸(10)的另一端夹爪支架(5)的另一侧连接。3.根据权利要求2所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:夹持爪还包括双旋向丝杠(11)和两个连接件(12)，双旋向丝杠(11)安装在夹爪支架(5)上，左气缸(8)的另一端和右气缸(10)的另一端分别通过一个连接件(12)连接，通过双旋向丝杠(11)调整左气缸⑶和右气缸(10)之间的距离。4.根据权利要求3所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:夹持爪还包括两个夹板(13)，左夹爪(7)的右侧和右夹爪(9)的左侧分别安装有一个夹板(13)。5.根据权利要求4所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:左夹爪(7)和右夹爪(9)结构相同，左夹爪(7)包括夹板(7-1)和连接杆(7-2)，连接杆(7-2)固定连接在夹板(7-1)的一个侧面上，且连接杆(7-2)位于夹板(7-1)的上端。6.根据权利要求1或5所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:吸附组件(6)包括吸附安装板(14)和多个吸盘(15)，吸附安装板(14)安装在夹爪支架(5)的下端面上并位于夹爪支架(5)的中部，多个吸盘(15)均布在吸附安装板(14)上。7.根据权利要求6所述的一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，其特征在于:多个吸盘(15)的数量为2个、4个、6个或8个。
【专利摘要】一种具有随动移载功能的立式纸箱开页机构，它涉及一种纸箱开页机构。本发明为了解决现有的机器人手爪在针对不同形状或尺寸的物料取放时，需要利用不同形状或尺寸的机械手爪进行抓取，增加成本，降低生产效率的问题。本发明的模组(3)安装在横梁1上，伺服电机(4)安装在模组(3)的上端，夹持爪通过夹爪支架(5)安装在模组(3)的下端，夹持爪在模组(3)的带动下实现升降运动，无杆气缸(2)安装在模组(3)的下部并带动模组(3)、夹爪支架(5)和夹持爪水平运动，吸附组件(6)安装在夹持爪上。本发明用于立式纸箱开页。
【IPC分类】B65B43/26
【公开号】CN105129138
【申请号】CN201510585093
【发明人】蔡宇祥, 刘广利
【申请人】哈尔滨展达机器人自动化有限责任公司
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年9月14日