门装置和门的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及门装置和门的控制方法，特别是，涉及作为电梯门或自动门来使用的门装置和门的控制方法。
【背景技术】
[0002]电梯的门装置一般具备:门板；设置于该门板上的2个带轮；卷绕于这些带轮的环状的带；以及对一个带轮进行旋转驱动的电机。当电机对带轮进行旋转驱动时，电机扭矩被带转换为水平方向的驱动力，从而对安装于带上的门板进行开闭。
[0003]在专利文献1中，在上述那样的结构的门装置中，通过对由编码器检测出的门电机的转速和利用驱动电梯门的电压/电流信息而估计的速度进行比较，从而检测用于将门电机的驱动力传递至门板的带的脱落或断裂的异常。
[0004]另外，在专利文献2中，通过对门开闭时的实际扭矩数据与预先存储的理想扭矩数据进行比较，提取出扭矩振动成分，通过扭矩振动成分与阈值的比较来检测带的张力异常。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2010-173849号公报
[0008]专利文献2:日本特开2011-063405号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的课题
[0010]在上述的结构的电梯的门装置中，如果由于环境/随时间变化而导致的带的特性变化或固定用具的松动，带的张力变得小于初始张力，则存在在电机驱动时引起带爬齿、或发生带脱落的可能性。
[0011]可是，在专利文献1中，使用利用驱动中的电压/电流信息而估计的速度。因此，会受到由电源电压变动或噪声等的影响产生的估计精度的误差的影响。另外，仅能够在发生带异常的时刻检测异常。
[0012]在专利文献2中，由于需要预先记录的理想扭矩数据，因此，对于垃圾堵塞等行驶损耗需要预先的学习，难以排除人的影响。另外，在专利文献2中，也仅在发生带异常的时刻检测异常。
[0013]这样，专利文献1和专利文献2所述的装置通过对估计的速度或所存储的理想扭矩进行比较，检测带异常的发生。因此，虽然在带中混有异物、或张力极端降低的时刻能够检测发生的异常，但存在无法随时间诊断出带张力的状态的问题。
[0014]本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种根据电机的旋转检测值来测定带的张力、能够随时间诊断带张力的状态的门装置。
[0015]用于解决问题的手段
[0016]本发明是一种门装置，其中，所述门装置具备:门板，其构成开闭出入口的门；带，所述门板安装于该带上；电机，其通过驱动所述带来进行所述门的开闭驱动；以及门控制装置，其控制所述电机，所述门控制装置具有:速度指令部，其生成所述门的开闭速度指令；参数存储部，其存储与所述门相关的参数；旋转检测部，其对所述电机的旋转进行检测；带振动检测部，其根据所述旋转检测部的信号检测所述带的振动，输出检测到振动时的所述门板的位置和所述电机的驱动力；以及带张力测定部，其根据所述带振动检测部输出的所述门板的位置和所述电机的驱动力，测定所述带的张力。
[0017]发明的效果
[0018]本发明利用上述结构能够根据电机的旋转检测值来测定带的张力，能够随时间诊断出带张力的状态。
【附图说明】
[0019]图1是本发明的实施方式1的门装置的整体概要图。
[0020]图2是本发明的实施方式1的门控制装置的控制框图。
[0021]图3是本发明的实施方式1的双开机构的门模型图。
[0022]图4是本发明的实施方式1的单开机构的门模型图。
[0023]图5是示出本发明的实施方式1的带振动检测/张力测定的图。
[0024]图6是示出由本发明的实施方式2的速度指令值调整实现的效果的图。
【具体实施方式】
[0025]实施方式1.
[0026]图1是示出本发明的实施方式1的门装置的结构的整体概要图。图1的门装置例如是以用作电梯门装置的装置为例而记载的。如图1所示，本实施方式1的门装置由下述部分构成:对出入口进行开闭的多个门板1A、1B ;利用电机进行上述门板1A、IB的开闭驱动的门驱动装置；以及控制门驱动装置的门控制装置10。
[0027]下面，对门驱动装置的结构进行说明。如图1所示，在对轿厢的出入口进行开闭的门板1A、1B的上端设有吊臂2。另外，在该出入口的上缘部设有以长边成为水平方向的方式进行配置的梁3。导轨4以长边成为水平方向的方式配置在梁3上。在吊臂2中设有多个吊臂辊5，该吊臂辊5沿着导轨4移动而引导吊臂2的水平移动、S卩引导门板1A、1B的开闭移动。带轮6A、6B以彼此分开预先设定的距离(以下，称为带轮间距离。)的方式设置在梁3上。呈环状(环状)的带7卷绕并张紧设置于带轮6A、6B双方。连接件8A、8B的各自的一端与一方的门板1连接，另一端与带7连接，电机9驱动带轮6A。带7是传导带，从电机9将驱动力传递至门板1A、1B。带7例如使用齿带或V型带。带轮6A、6B中被加工出与带形状对应的槽。带轮6A、6B的带轮间距离可以变更。通过变更带轮6A、6B的带轮间距离，能够对环状的带7的初始张力进行调整。当电机9被施力时，带轮6A旋转，由此驱动带7。由于两侧的门板1A、1B借助连接件8A、8B与带7连接，因此，借助带7的移动，门板1A、1B彼此向相反方向动作，对出入口进行开闭。这虽然是双开式的门机构，但通过仅将连接件8设置于带7的上部或下部的任意一方，可形成门板1仅向一个方向动作而对出入口进行开闭的单开式。另外，虽然图1图示出构成电梯的门装置的轿厢侧的门板1A、1B，但实际上，与上述轿厢侧的门板ΙΑ、1B对应地，在层站侧也设有相同的门板。另外，在层站侧，也设有与图1所示的结构相同的吊臂2、梁3、导轨4、吊臂辊5、带轮6A、6B、带7及连接件8A、8B。由于上述结构与图1所示的结构相同，因此，在此，不特别进行说明。但是，在层站侧未设有电机9，在这方面与轿厢侧不同。轿厢侧的门板和层站侧的门板分别设有未图示的卡合装置，通过使彼此的卡合装置卡合，从而将设置于轿厢侧的电机9的在开闭方向上的驱动力也传递至层站侧门的门板，由此，未设置有电机9的层站侧门也与轿厢侧门同时进行开闭。这样，本实施方式1的门驱动装置由下述部分构成:设置在轿厢侧的吊臂2、梁3、导轨4、吊臂辊5、带轮6A、6B、带7、连接件8A、8B、卡合装置及电机9、以及设置在层站侧的吊臂、梁、轨道、吊臂辊、带轮、带及连接件。
[0028]图2是示出本发明的实施方式1的门控制装置10的控制框的图。如图2所示，门控制装置10大致由控制部30和测定部31构成。
[0029]控制部30中设有速度指令部11、速度控制部12、电流控制部13、电流检测器14、传感器15 (旋转检测部)、速度运算部16及带通滤波部17 (以下，称作LPF部17。)。
[0030]速度指令部11根据从参数存储部21输入的与门相关的参数值，生成门的开闭速度指令值(以下，称作速度指令值。)。速度指令部11根据从门板的开闭开始时刻起的时间或电机旋转位置，输出基于预先设定的速度模式的速度指令值、或依次计算出的速度指令值。速度指令部11生成通常的电梯利用者使用的通常用速度指令值、和用于检查带张力的检查用速度指令值。速度指令部11根据从后述的参数存储部21输入的最高速度或加减速度(加速度和减速度)以及用于确定它们的系数参数，对速度指令值进行调整。另外，当后述的异常发令部20检测出带异常时，从异常发令部20向参数存储部21输入带张力异常标志。为了不发生带振动或带脱落，速度指令部11利用从参数存储部21输入的为了在异常时使用而调整的最高速度或加减速度或用于确定它们的系数参数，生成与通常用速度指令值不同的速度指令值，输出至速度控制部12。例如，在测定的张力比基准值(或基准范围)低的情况下，参数存储部21使最高速度或加减速度降低，因此，速度指令部11输出降低最高速度或加减速度后的速度指令值。例如，在测定的张力比基准值(或基准范围)高的情况下，参数存储部21使最高速度或加减速度上升，因此，速度指令部11输出最高速度或加减速度上升后的速度指令值。
[0031]速度控制部12根据电机的实际速度与速度指令值之间的速度误差，对电流指令值进行校正。速度控制部12输入作为速度指令部11的输出的速度指令值与利用后述的速度运