零件输送系统和姿势调整器具的制作方法

文档序号:9537821阅读:281来源:国知局
零件输送系统和姿势调整器具的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及用于对具有杆部和头部的零件的姿势进行调整并输送该零件的零件输送系统、以及用于对具有杆部和头部的零件的姿势进行调整的姿势调整器具。
【背景技术】
[0002]在以往技术中,公知有一种用于使具有头部和杆部的螺栓或螺钉等零件以相同姿势排列的零件排列装置。例如,在JP-B- 5429961中,提出有一种螺栓排列装置,该螺栓排列装置包括并列配置的多个辊、用于驱动多个辊而使多个辊向相同方向旋转的驱动装置、以及配置在多个辊的上方的刷子状的旋转构件。JP — B — 5429961的螺栓排列装置具有形成于相邻的辊之间的排列间隙,通过刷子状的旋转构件的旋转运动,将非排列状态的螺栓扫落到排列间隙中。由此,将各个螺栓的杆部引导至排列间隙的内侧,因此将各个螺栓调整为杆部朝下的相同姿势。但是,在JP-B- 5429961的螺栓排列装置中,由于需要分别对所述辊和旋转构件进行驱动的马达等驱动部件,因此,在使整个装置的构造复杂化且增加整个装置的制造成本方面不利。

【发明内容】

_3] 发明要解决的问题
[0004] 谋求一种在输送具有杆部和头部的零件时、能够不使用马达等驱动部件地调整该零件的姿势的零件输送系统。
_5] 用于解决问题的方案
[0006]本发明的第1技术方案提供一种零件输送系统,其包括:姿势调整器具,其用于对具有杆部和自杆部的一端向外侧突出的头部的零件的姿势进行调整;以及输送装置,其用于自姿势调整器具取出零件并输送该零件,其中,姿势调整器具具有:凹部,其具有被夹在彼此相对的一对朝上的倾斜面之间的内部空间;槽部,其形成于凹部的底部,能够容纳杆部;以及磁体,其配置于槽部。
[0007]本发明的第2技术方案是根据第1技术方案的零件输送系统,其中,姿势调整器具还具有接触面,该接触面在一对朝上的倾斜面的各自的下端与槽部的一对内侧面的各自的上端之间延伸且能够与头部的自杆部突出的突出面相接触。
[0008]本发明的第3技术方案是根据第1技术方案或第2技术方案的零件输送系统,其中,输送装置是机器人。
[0009]本发明的第4技术方案是根据第1技术方案?第3技术方案中的任一技术方案的零件输送系统,其中,该零件输送系统还包括检测装置,该检测装置用于对姿势调整器具中的零件的位置进行检测。
[0010]本发明的第5技术方案是根据第4技术方案的零件输送系统,其中,检测装置具有位移计或视觉传感器。
[0011]本发明的第6技术方案是根据第1技术方案?第5技术方案中的任一技术方案的零件输送系统,其中,零件是螺栓。
[0012]本发明的第7技术方案提供一种姿势调整器具,其用于对具有杆部和自杆部的一端向外侧突出的头部的零件的姿势进行调整,其中,姿势调整器具具有:凹部,其具有被夹在彼此相对的一对朝上的倾斜面之间的内部空间;槽部,其形成于凹部的底部,能够容纳杆部;以及磁体,其配置于槽部。
[0013]本发明的第8技术方案是根据第7技术方案所述的姿势调整器具,其中,姿势调整器具还具有接触面,该接触面在一对朝上的倾斜面的各自的下端与槽部的一对内侧面的各自的上端之间延伸且能够与头部的自杆部突出的突出面相接触。
[0014]本发明的第9技术方案是根据第7技术方案或第8技术方案的姿势调整器具,其中,零件是螺栓。
[0015]对照附图所表示的本发明的例示的实施方式的详细的说明,会更清楚理解本发明的以上和其他的目的、特征以及优点。
【附图说明】
[0016]图1是本发明的一实施方式的例示的零件输送系统的立体图。
[0017]图2是将本实施方式的零件输送系统中的例示的姿势调整器具与零件一起表示的立体图。
[0018]图3是将图2的姿势调整器具与零件一起表示的主视图。
[0019]图4是表示在图2和图3的姿势调整器具的槽部的内侧摆动的零件的杆部的第1立体图。
[0020]图5是表示在图2和图3的姿势调整器具的槽部的内侧摆动的零件的杆部的第2立体图。
[0021]图6是将图1中的输送装置的手的附近放大表示的局部放大图。
[0022]图7是用于说明使用图6中的检测装置的位置检测工序的图。
[0023]图8是将应用有其他检测装置的零件输送系统中的输送装置的手的附近放大表示的、与图6同样的局部放大图。
[0024]图9是表示由图8中的检测装置的摄像机拍摄的拍摄图像的一个例子的概略图。
[0025]图10是表示利用本实施方式的零件输送系统来输送零件的例示的输送工序的步骤的流程图。
【具体实施方式】
[0026]以下,参照附图详细说明本发明的实施方式。在各附图中,对于同样的构成要素标注了相同的附图标记。此外,以下的记载并不限定在权利要求书中记载的发明的技术范围、用语的意义等。
[0027]参照图1?图10说明本发明的一实施方式的零件输送系统。本实施方式的零件输送系统是利用输送装置的动作来输送具有杆部和头部的螺栓等零件的自动化系统。下面,有时将本实施方式的零件输送系统输送零件的工序称作输送工序。图1是本实施方式的例示的零件输送系统S的立体图。如图1所示,本例子的零件输送系统S包括:姿势调整器具1,其用于在输送工序的途中调整零件P的姿势;以及输送装置2,其用于取出置于姿势调整器具中的零件并输送该零件。
[0028]本例子的输送装置2是能够执行如下两个工序的机器人,S卩,逐个把持置于规定的输送起始区域中的零件并将其投入到姿势调整器具1中的工序和逐个取出置于姿势调整器具1中的零件并将其送出到规定的输送目标区域的工序。以下,有时将前者的工序称作投入工序,将后者的工序称作取出工序。本实施方式的零件输送系统S也可以包括能够执行投入工序的一个机器人和能够执行取出工序的另一机器人。所述输送起始区域是例如散装有许多零件的集装箱的内部空间,所述输送目标区域是例如用于将各个零件组装成半成品的接下来的工序的作业空间。输送起始区域和输送目标区域的配置位置能够在输送装置2的作业空间内自由变更。后面叙述本例子的输送装置2的具体构造。
[0029]图2是将本实施方式的零件输送系统S中的例示的姿势调整器具1与零件P —起表示的立体图,图3是将图2的姿势调整器具1与零件P —起表示的主视图。如图2和图3所示,由本实施方式的零件输送系统S输送的零件P具有柱状的杆部PA和自杆部PA的基端向外侧突出的头部PH。也就是说,零件P的头部PH具有自杆部PA的基端向外侧突出的下表面TS。本例子的零件P通常为由各种强磁性体形成的螺栓或螺钉等。如图2所示,本例子的姿势调整器具1具有呈规定的截面形状且沿图中的箭头A20的方向延伸的主体10和安装于主体10的规定位置的磁体M。主体10可以由各种非磁性体形成。磁体Μ通常为铁氧体磁体或钕磁体等永磁体。以下,详细说明姿势调整器具1的主体10的形状。
[0030]如图2和图3所示,本例子的主体10具有能够与水平面相抵接的下表面11和朝向下表面11凹陷的凹部12。以下,有时将与主体10的下表面11垂直的方向称作主体10的“上下方向”。如图2所示,主体10的凹部12具有被夹在彼此相对的一对倾斜面13、13之间的内部空间,在凹部12的底部还设有具有规定尺寸的槽部14。一对倾斜面13、13和槽部14均沿图2中的箭头Α20的方向延伸。如图3所示,一对倾斜面13、13分别朝向主体10的上下方向(图中的箭头Α30的方向)上的上方倾斜。因此,当所述输送装置2将零件Ρ自上方投入到凹部12的内部空间时,该零件Ρ会沿着任意一个倾斜面13滑动而下落到凹部12的底部。
[0031]另外,设于凹部12的底部的槽部14具有被夹在彼此相对的一对内侧面15、15之间的内部空间且具有仅能够容纳零件Ρ的杆部ΡΑ的尺寸。更具体而言,一对内侧面15、15分别与上下方向大致平行,且这些内侧面15、15的上下方向上的尺寸(S卩,槽部14的深度)形成得大于零件Ρ的杆部ΡΑ的长度。并且,一对内侧面15、15之间的距离(即,槽部14的宽度)形成得大于零件Ρ的杆部ΡΑ的直径且小于头部ΡΗ的直径。因而,当零件Ρ下落到凹部12的底部时,虽然该零件Ρ的杆部ΡΑ能够进入到槽部14的内侧,但该零件Ρ的头部ΡΗ不能进入到槽部14的内侧,而是停留在槽部14的上方(参照图2和图3)。如上所述,本例子的姿势调整器具1能够将自
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