一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001] 本申请涉及检测控制技术领域，尤其涉及一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制 系统。
【背景技术】
[0002] 纠偏控制，是工艺控制中的一项重要技术，应用在包装、印刷、标签、成衣、金属加 工等多个卷材加工行业，涉及到的卷材包括塑料、线缆、纸张、纺布等多种类型的材料。卷材 的加工过程，包括对卷材本身的处理，如喷涂、印刷、冲切、层合，还可以包括将卷材加工成 品，如加工成袋。
[0003] 具体地，卷材加工过程中，卷材需要在固定轨道中移动以完成一系列的加工工艺， 如果卷材在传输过程中出现跑偏，即卷材边缘并未整齐一致地在轨道中运行，则会造成后 续工步的出错，从而导致材料的浪费或者停工调整。因此，需要一种纠偏控制方法，调整跑 偏卷材的位置，以保证卷材加工过程的正常进行。
[0004] 需要说明的是，申请号为CN201310625155. X的专利文件公开有一种基于最小二 乘法提供AD采集精度的方法，所述方法与本发明提供的技术方案至少存在以下区别特征：
[0005] 1、专利文件通过输入电压与输出电压曲线拟合来计算零偏，而本发明提供的技术 方案直接利用位置与电压的关系计算误差。
[0006] 2、本发明提供的技术方案针对具体的领域，即应用在制袋机纠偏控制领域中。
【发明内容】
[0007] 有鉴于此，本申请提供一种纠偏控制方法、控制器及纠偏控制系统，用以调整跑偏 卷材的位置，进而保证卷材加工过程的正常进行。为实现上述目的，本发明实施例提供以下 技术方案：
[0008] -种纠偏控制方法，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线性方程表 征位置值与电压值对应关系，该方法包括：
[0009] 获取位置传感器采集到卷材的实际位置值；
[0010] 获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际值；
[0011] 将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述实际位置值对应的电压 预测值；
[0012] 当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所述电压实际值及所述电压预 测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值；
[0013] 触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。
[0014] 上述方法，优选地，还包括：预设拟合曲线线性方程；
[0015] 其中，所述预设拟合曲线线性方程，包括：
[0016] 获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置值{S1、S2、S3……Sn};
[0017] 获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电压值{U1、U2、U3……Un};
[0018] 依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系式（1):
[0020] 其中，E为期望，Si为位置，A为电压，k为第一系数，b为第二系数；
[0021] 依据下述式（2)，分别对所述式（1)中的第一系数及第二系数求偏导，获得式 (3)；
[
[
[0024] 依据所述式（3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的式（4);
[0026] 将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入所述式（4)，获得第一系 数的数值及第二系数的数值；
[0027] 将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟合曲线线性方程为式（5);
[0028] U = kS+b (5)。
[0029] 上述方法，优选地，所述依据所述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位 置值对应的位置纠偏值，包括：
[0030] 将所述电压预测值减去所述电压实际值，获得所述实际位置值对应的位置纠偏 值。
[0031] 上述方法，优选地，在所述触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所 述卷材进行纠偏控制之前，还包括：
[0032] 判断所述位置纠偏值是否超过预设误差阈值；
[0033] 若是，触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控 制。
[0034] 本申请还提供了一种控制器，应用于预设的拟合曲线线性方程，所述拟合曲线线 性方程表征位置值与电压值对应关系，该控制器包括：
[0035] 实际位置值获取单元，用于获取位置传感器采集到卷材的实际位置值；
[0036] 电压实际值生成单元，用于获取A/D转换板依据所述实际位置值生成的电压实际 值；
[0037] 电压预测值获得单元，用于将所述实际位置值代入所述拟合曲线线性方程，获得 所述实际位置值对应的电压预测值；
[0038] 位置纠偏值确定单元，用于当所述电压实际值与所述电压预测值不同时，依据所 述电压实际值及所述电压预测值，确定所述实际位置值对应的位置纠偏值；
[0039] 位置纠偏单元，用于触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷 材进行纠偏控制。
[0040] 上述控制器，优选地，还包括拟合曲线线性方程预设单元，用于预设拟合曲线线性 方程；
[0041] 其中，所述拟合曲线线性方程预设单元包括：
[0042] 位置值获取子单元，用于获取所述位置传感器在预设时间段内采集到的多个位置 值{S1、S2、S3......Sn};
[0043] 电压值生成子单元，用于获取A/D转换板分别依据各个所述位置值生成的多个电 压值{U1、U2、U3......Un};
[0044] 关系式生成子单元，用于依据最小二乘法，生成期望、位置值及电压值之间的关系 式⑴：
[0046] 其中，E为期望，Si为位置，A为电压，k为第一系数，b为第二系数；
[0047] 系数求解子单元，用于依据下述式（2)，分别对所述式（1)中的第一系数及第二系 数求偏导，获得式（3);
[0050] 系数确定子单元，用于依据所述式（3)，获得用于确定第一系数k及第二系数b的 式⑷；
[0052] 系数值获取子单元，用于将获取的所述各个电压值及生成的所述各个位置值代入 所述式（4)，获得第一系数的数值及第二系数的数值；
[0053] 线性方程确定子单元，用于将获得的第一系数的数值及第二系数的数值，确定拟 合曲线线性方程为式（5);
[0054] U = kS+b (5) 〇
[0055] 上述控制器，优选地，所述位置纠偏值确定单元将所述电压预测值减去所述电压 实际值，获得所述实际位置值对应的位置纠偏值。
[0056] 上述控制器，优选地，还包括：
[0057] 误差判断单元，用于在触发伺服驱动器依据所述位置纠偏值驱动马达之前，判断 所述位置纠偏值是否超过预设误差阈值，若是，触发位置纠偏单元。
[0058] 本申请还提供了一种纠偏控制系统，包括：
[0059] 位置传感器，用于采集卷材的位置值；
[0060] A/D转换板，与所述位置传感器相连，用于将所述位置值转换为对应的电压值； [0061] 如权利要求5至8任意一项所述的控制器，与所述A/D转换板相连，用于将所述位 置值代入所述拟合曲线线性方程，获得所述位置值对应的电压预测值，当所述转换的电压 值与所述电压预测值不同时，确定所述位置值对应的位置纠偏值，触发伺服驱动器；
[0062] 伺服驱动器，用于依据所述位置纠偏值驱动马达，以对所述卷材进行纠偏控制。
[0063] 上述系统，优选地，所述纠偏控制系统中的控制器，还用于控制卷材加工系统对卷 材进行加工。
[0064] 由以上的技术方案可知，本