起重机的自动架设的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种起重机的臂架系统的自动伸缩方法，特别是移动式起重机，所述臂架系统具有至少一个伸缩臂。
【背景技术】
[0002]具有臂架系统的起重机为已知的现有技术。在装配相应的起重机时，所述臂架系统的臂架元件被移动或伸缩，以从装配状态到完全组装状态。在这方面，所述装配状态例如可以是所述臂架系统基本上设置在存储区域或接地区域的状态。在这方面，所述起重机不能开展起重工作。所述臂架元件作相应的移动之后到达所述完全组装状态。在这方面，所述臂架系统基本上从所述存储区域或所述接地区域移开，且至少部分地可在所述存储区域或接地区域成角度地布置。部分所述臂架系统如主臂在这方面可基本上垂直设置。
[0003]该问题导致在所述臂架系统的移动的方面，所述臂架系统的移动是一个复杂的移动顺序，所述移动必须可靠地进行，从而不会使起重机倒塌或损坏起重机。在移动时需要经验丰富的操作人员和长时间的努力。因此，本发明的目的是简化起重机的移动或简化所述臂架系统并优化移动过程。
【发明内容】
[0004]通过本发明的起重机的臂架系统的自动伸缩方法，特别是移动式起重机(100)的臂架系统的自动伸缩方法，所述臂架系统具有至少一个伸缩臂架且具有用于转动所述臂架的绳索和绞车实现该目的，所述方法包括以下步骤:
[0005].测量臂架的臂架角度的实际值；和
[0006].根据测量的臂架角度驱动绞车，尤其是自动驱动。
[0007]有利地，可以简单的方式监测和/或调整/控制臂架系统的伸缩，从而防止起重机倾斜或损坏。
[0008]在优选的实施例中在这方面可想到，预先设定至少一个所述臂架角度的期望值，如果所述实际值超出所述期望值，那么在所述臂架伸出时，所述绞车以加速的方式松开，和/或如果所述实际值小于所述期望值，那么在所述臂架伸出时，所述绞车以延迟的方式松开，和/或如果所述实际值超过所述期望值，那么在所述臂架缩进时，所述绞车以延迟的方式卷起，和/或如果所述实际值小于所述期望值，那么在所述臂架缩进时，所述绞车以加速的方式卷起。
[0009]在这一方面，所述起重机的所述臂架或所述主臂与水平线之间的角度即为所述臂架角度。在这一方面，可为所述起重机的每个装备状态预先设定不同的期望值或相同的期望值。可为缩进和伸出均等地预先设定不同的或相同的期望值。
[0010]在这一方面，所述臂架的所述臂架角度的实际值的检测和测量可监测起重机运动学特性尤其适合起重机几何结构和重量分布。例如，通过底部的角度发送器的测量值可确定所述臂架角度。在这一方面，用于使所述悬架系统稳定的牵索(guying)可被拉紧，因而由所述牵索传送的力可同样用于监测所述起重机运动学特性。
[0011]在另一实施例中可以想到所述方法还包括以下步骤:
[0012].测量超起支撑杆(guying frame)的超起支撑杆角度的实际值:
[0013].确定所述超起支撑杆和所述臂架的中间角度；和
[0014].根据所述超起支撑杆和所述臂架的所述中间角度驱动所述绞车，尤其是自动驱动。
[0015]根据该实施例，起重机还可根据该方法伸缩，其中，例如，设置有所述绞车，所述绞车位于所述起重机的所述旋转甲板上且不在共同移动的臂架上，如伸缩臂架本身上。在这方面，所述中间角度现在被确定为控制参数且所述绞车被驱动，使得不会超过限定值。在这方面，该角度为跨越超起支撑杆和所述臂架之间的中间角度。
[0016]在再一个实施例中可以想到，预先设定至少一个所述中间角度的期望值，如果实际值超过所述期望值，那么在伸缩时，所述绞车卷起，和/或如果所述实际值小于所述期望值，那么在伸缩时，所述绞车松开，和/或在所述臂架进行俯仰运动时，所述绞车自动驱动。
[0017]有利地，以此方式避免所述超起支撑杆和所述臂架的所述中间角度变得过小或过大，从而可能降低起重机的稳定性。另外或替代地，可以通过在所述臂架做俯仰运动时驱动所述绞车确保所述绳索或牵索跟随所述臂架的俯仰运动，且不会阻碍它或尽管发生了俯仰运动，也可确保牵索正确。
[0018]在再一个实施例中可以想到，相对地面的吊钩高度和/或相对地面的或相对所述臂架的变幅尖端角度和/或由牵索和/或支架传送的力可作为附加控制参数被测量。在一个特别优选的实施方案中可以想到，在移动时控制所述臂架系统，从而在移动过程中，至少一个控制参数和/或所述实际值位于特定区间内或有时位于特定区间内。
[0019]然后，可控制所述起重机或单个起重机的驱动器，尤其是自动地控制，从而使得相应的控制参数保持在特定区间内。这意味着在伸缩时自动地将所述吊钩高度保持在一个水平上和/或在伸缩时，所述变幅尖端(luffing tip)也自动地维持在一个相对所述地面或水平线恒定的角度上。类似地，由牵索和/或支架传送的力也可以通过相应控制所述起重机的驱动器自动地保持恒定。在组装所述起重机时，操作人员可便利的操作所述起重机，且可使因所述起重机的不正确装配而造成的倒塌的风险或其它方式的损坏最小化。
【附图说明】
[0020]参考【附图说明】所述方法进一步的优点和细节。如下所示:
[0021]图1-2为现有技术的伸缩式起重机；
[0022]图3-4为伸缩过程的示意图。
[0023]图5-6为本发明的伸缩式起重机的示意图。
[0024]图7为起重机的可能的控制参数的示意图。
【具体实施方式】
[0025]图1图示了现有技术的伸缩式起重机100，所述起重机可配置为移动式起重机100。在这方面，伸缩臂或主臂10可以铰接的方式可俯仰地(luffably)与旋转甲板(revolving deck) 13连接。所述臂架10由一个或多个液压缸11调节而改变其延伸长度。
[0026]图2图示了桁架桅杆式起重机100，其中，所述臂架10通过超起支撑杆12由牵索支撑。在这种最简单的情况下，所述牵索在该方面包括绳索1。可配置为滑轮组的调整装置14位于所述超起支撑杆12和所述旋转甲板13的后部旋转甲板端部之间。所述调整装置14使臂架角度改变，因而使和延伸长度变化。在该方面，所述臂架角度可为所述臂架10和水平线之间的夹角，尤其是在所述臂架10的变幅平面中的角度。
[0027]为了通过所述牵索操作伸缩臂架10，在最广泛意义上，即，组合图1和2的两个起重机100，需要修改图1和2的系统。关于伸缩臂架100，由于所述臂架的长度在伸缩时会改变，因而所述牵索在负载的作用下被延长或缩短。
[0028]图3和4为伸缩过程的示意图，其中，绳索1设置在所述超起支撑杆12和所臂架10之间。所述臂架通过所述绳索1和所述超起支撑杆12与所述旋转甲板13连接。在图4中，所述臂架10至少部分伸出且因而被