叉车及其货叉升降系统和货叉升降控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种叉车的货叉升降系统，以及具有该升降系统的叉车以及货叉升降控制方法。
【背景技术】
[0002]叉车是一种工业搬运车辆，可以通过货叉取、卸货物。一般地，叉车由升降液压缸通过链条和滑轮控制门架和货叉升降，从而实现货物的装卸。但是，通过机械式结构升降控制，滑轮与门架之间会产生摩擦，并不断造成磨损，形成间隙，导致门架升降时出现晃动现象。另外，液压油缸举升门架导致门架结构件增多，影响驾驶员的前方视线。
【发明内容】
[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决上述的技术问题之一。为此，本发明需要提出一种叉车的货叉升降系统，该系统可以减少门架的磨损，减少门架上升过程中的晃动。
[0004]本发明还提出一种具有该货叉升降系统的叉车及其货叉升降控制方法。
[0005]为解决上述问题，本发明一方面实施例提出一种叉车的货叉升降系统，该货叉升降系统包括固定架，用于固定货叉，所述固定架包括固定架本体、第一线圈和第二线圈，所述第一线圈和所述第二线圈设置于所述固定架本体上；第一门架，所述第一门架包括第一门架本体和第三线圈，所述第三线圈设置于所述第一门架本体上，所述第一门架本体包括导槽，所述导槽用于容纳所述固定架；控制装置，用于接收用户的操作指令，并根据所述操作指令控制所述第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号以使所述固定架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降。
[0006]根据本发明实施例的叉车的货叉升降系统，采用磁悬浮列车技术，通过控制装置根据操作指令控制所述第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号，从而使得固定架悬浮于第一门架并沿导槽升降，与现有技术中的机械传动结构相比，本发明实施例的升降系统，不需要接触，从而减少门架的磨损，保证货叉升降的平稳，并且结构件减少，不影响驾驶员的视线。
[0007]为解决上述问题，本发明的另一方面实施例提出一种叉车，该叉车包括上述方面实施例的货叉升降系统。
[0008]根据本发明实施例的叉车，通过上述方面实施例的货叉升降系统，可以实现货物更加平稳地装卸。
[0009]为解决上述问题，本发明的再一方面实施例提出一种叉车的货叉升降控制方法，所述叉车包括:用于固定货叉的固定架和第一门架，其中，所述固定架包括固定架本体、第一线圈和第二线圈，所述第一线圈和所述第二线圈设置于所述固定架本体上，所述第一门架包括第一门架本体和第三线圈，所述第三线圈设置于所述第一门架本体上，所述第一门架本体包括导槽，所述导槽用于容纳所述固定架，所述控制方法包括以下步骤:接收用户的操作指令；以及根据所述操作指令控制所述第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号以使所述固定架悬浮于所述第一门架并沿所述导槽升降
[0010]根据本发明实施例的叉车的货叉升降控制方法，通过采用磁悬浮列车技术，控制根据操作指令控制第一线圈、第二线圈和第三线圈的电信号，从而使得固定架悬浮于第一门架并沿导槽升降，与现有技术中的机械传动结构相比，本发明实施例的升降控制方法，不需要接触控制，从而减少门架的磨损，保证货叉升降的平稳，并且控制更加智能简单。
[0011]本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
【附图说明】
[0012]本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中:
[0013]图1为根据本发明的一个实施例的叉车的货叉升降系统的示意图；
[0014]图2中的(I)和(2)为根据本发明的一个具体实施例的悬浮和升降的原理示意图；
[0015]图3为根据本发明的一个具体实施例的叉车的货叉升降系统的分解示意图；
[0016]图4为根据本发明的另一个具体实施例的PID控制过程的示意图；
[0017]图5为根据本发明的一个实施例的叉车的示意图；以及
[0018]图6为根据本发明的一个实施例的叉车的货叉升降控制方法的流程图。
【具体实施方式】
[0019]下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
[0020]下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此夕卜，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。
[0021]在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
[0022]参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
[0023]针对门架磨损以及在升降过程中出现晃动现象的问题，本发明实施例的叉车及其货叉升降系统和货叉升降控制方法将磁悬浮列车中的悬浮技术、推进技术以及智能控制技术应用在货叉的升降过程，从而减少磨损和晃动。
[0024]下面参照附图描述根据本发明实施例提出的叉车的货叉升降系统，以及具有该货叉升降系统的叉车及其货叉的升降控制方法。
[0025]首先对本发明实施例的叉车的货叉升降系统进行说明。
[0026]图1为根据本发明的一个实施例的叉车的货叉升降控制系统的示意图。如图1所示，本发明实施例的叉车的货叉升降系统1000包括固定架100、第一门架200和控制装置300，其中，电池箱400包括蓄电池组，可以为整个升降系统，包括固定架100和门架，进行供电。
[0027]固定架100用于固定货叉500，例如图1中，货叉500通过挡货架501连接固定架100。固定架100包括固定架本体101、第一线圈102和第二线圈103，第一线圈102和第二线圈103设置于固定架本体101上，第一线圈102可以设置于第二线圈103的上方。
[0028]第一门架200包括第一门架本体201和第三线圈202，第三线圈202设置于第一门架本体201上，第一门架本体201包括导槽，导槽用于容纳固定架100。第一门架200通过第一门架固定架205进行固定，第一门架固定架205还起到保护下方门架内部电器元件的作用。
[0029]控制装置300用于接收用户的操作指令，并根据操作指令控制第一线圈101、第二线圈102和第三线圈202的电信号以使固定架100悬浮于第一门架200并沿导槽升降，因为固定架100与第一门架200之间处于悬浮状态，所以不会产生摩擦，从而减少磨损，也不会因为磨损出现晃动现象。
[0030]下面对本发明实施例的货叉升降系统1000的具体工作过程进行详细说明。本发明实施例的货叉升降系统1000的实现类似于磁悬浮列车，即基于电磁原理和直线电动机原理。
[0031]首先，根据电磁技术原理可以实现固定架100的悬浮，概括地说，在线圈通过电流时其周围产生磁场，磁场间相互作用，从而实现悬浮的作用。如图2(1)所示，为根据本发明的一个实施例的悬浮原理示意图。具体地，当控制装置300接收到用户的操作指令之后，控制第一线圈102和第三线圈202接通电流，线圈周围产生磁场，固定架本体101和第一门架本体201为磁性介质例如铁，则固定架本体101和第一门架本体201在线圈通电的情况下成为电磁体，本发明实施例的货叉升降系统1000基于磁场异性相吸的原理，例如控制第一线圈102和第三线圈202的通电电流相反，进而固定