电梯的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ]本发明涉及电梯的控制装置。
【背景技术】
[0002]例如，在专利文献1中记载了单井道多轿厢系统。在该单井道多轿厢系统中，多个轿厢在同一井道的内部独立地进行升降。此时，单井道多轿厢系统避免多个轿厢的冲突。例如，单井道多轿厢系统对多个轿厢中的一个轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的呼梯。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特表2011 — 505309号公报
[0006]专利文献2:日本特开2013 — 095546号公报
[0007]专利文献3:日本特开2008 — 214099号公报
[0008]专利文献4:日本专利第4784509号公报
【发明内容】
[0009]发明要解决的问题
[0010]但是，在到停靠预定楼层为止的中途楼层中，利用者不乘梯和下梯。因此，电梯的输送效率下降。
[0011]本发明正是为了解决上述问题而提出的。本发明的目的在于，提供一种能够避免多个轿厢相互冲突并提高电梯的输送效率电梯的控制装置。
[0012]用于解决问题的手段
[0013]本发明的电梯的控制装置具有:预测路径计算部，其在具有于铅直投影面上重叠的上轿厢和下轿厢的电梯中登记了呼梯时，计算在对所述上轿厢假设分配了该呼梯时和对所述下轿厢假设分配了该呼梯时所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径；以及冲突避免路径计算部，其在所述上轿厢的预测路径和所述下轿厢的预测路径的重合部分中所述上轿厢和所述下轿厢相互接近的情况下，计算如下的路径作为所述上轿厢的新的预测路径和所述下轿厢的新的预测路径:直至所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进为止，使所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方停靠后，在所述上轿厢和所述下轿厢中的一方成为能够反转行进时，使所述上轿厢和所述下轿厢沿所述上轿厢和所述下轿厢中的另一方在停靠前的行进方向行进的路径。
[0014]发明效果
[0015]根据本发明，当上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的情况下，上轿厢和下轿厢中的一方暂且停靠。然后，上轿厢和下轿厢沿相同方向行进。因此，上轿厢和下轿厢在预测路径中相互接近的时间缩短。其结果是，能够避免多个轿厢相互冲突，提高电梯的输送效率。
【附图说明】
[0016]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0017]图2是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的层站输入输出装置的主视图。
[0018]图3是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0019]图4是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0020]图5是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置计算出的上轿厢的预测路径和下轿厢的预测路径的图。
[0021]图6是用于说明本发明的实施方式1的电梯的控制装置的动作的流程图。
[0022]图7是应用了本发明的实施方式2的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
【具体实施方式】
[0023]按照【附图说明】用于实施本发明的方式。另外，在各个附图中对相同或者相当的部分标注相同的标号。适当简化乃至省略该部分的重复说明。
[0024]实施方式1
[0025]图1是应用了本发明的实施方式1的电梯的控制装置的电梯系统的结构图。
[0026]在图1中，在建筑物中设有多台电梯。多台电梯分别具有井道1。各个井道1形成为贯穿建筑物的各个楼层。在井道1各自的下方设有退避楼层。在建筑物的各个楼层设有层站。在各个层站设有层站输入输出装置2。
[0027]例如，层站输入输出装置2由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，层站输入输出装置2由这些设备的组合体构成。例如，对层站输入输出装置2附加有灯、显示器中的至少一方。
[0028]在井道1各自的内部设有多个轿厢。多个轿厢以在铅直投影面上重叠的方式配置。多个轿厢以能够独立升降的方式设置。例如，多个轿厢包括上轿厢3a和下轿厢3b。在上轿厢3a的内部设有未图示的轿厢输入输出装置。在下轿厢3b的内部设有未图示的轿厢输入输出
目.ο
[0029]例如，轿厢输入输出装置由按钮、触摸屏、光电传感器、传声器、摄像机、无源标签用接收器、有源标签用接收器、安全门等设备构成。例如，轿厢输入输出装置由这些设备的组合体构成。
[0030]层站输入输出装置2和轿厢输入输出装置分别与组群管理控制装置4连接。组群管理控制装置4由微型计算机构成。微型计算机具有预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e和运转控制部4f。预测路径计算部4a、冲突避免路径计算部4b、分配候选选择部4c、评价指标值计算部4d、分配轿厢决定部4e以及运转控制部4f是通过软件实现的。
[0031]例如，层站输入输出装置2在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。例如，轿厢输入输出装置在被输入了ID时登记与该ID对应的目的地楼层。
[0032]此时，预测路径计算部4a计算对各个轿厢假设分配了与该目的地楼层对应的呼梯时的各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据当前时刻、各个轿厢的当前位置、各个轿厢的当前速度、各个轿厢的当前加速度、各个轿厢的加加速度(jerk)、加速度、减速度、最高速度、各个楼层的预定停靠时间等，计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a将各个楼层的停靠时间设为固定来计算各个轿厢的预测路径。例如，预测路径计算部4a根据在各个楼层乘梯/下梯的利用者的预定人数来计算各个轿厢的预测路径。
[0033]冲突避免路径计算部4b根据预测路径计算部4a的计算结果，判定同一井道1内的上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径有无重合部分。例如，在上轿厢3a的移动范围的下限小于对下轿厢3b的移动范围的上限附加安全距离而得到的值时，冲突避免路径计算部4b判定为存在该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将安全距离设为固定来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将1个楼层量的距离作为安全距离来判定有无该重合部分。例如，冲突避免路径计算部4b将基于上轿厢3a和下轿厢3b的当前速度、当前加速度、加加速度、减速度等的上轿厢3a和下轿厢3b停靠所需要的距离，作为安全距离来判定有无该重合部分。
[0034]在预测路径计算部4a判定为上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b的预测路径存在重合部分的情况下，冲突避免路径计算部4b计算上轿厢3a和下轿厢3b不发生冲突的可能性较大的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的新的预测路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算在使上轿厢3a和下轿厢3b沿不同方向行进后再沿相同方向行进的新的预测路径。
[0035]例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:在上轿厢3a和下轿厢3b相互接近的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，使上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方停靠的路径。例如，冲突避免路径计算部4b计算如下的路径作为新的预测路径:即在上轿厢3a和下轿厢3b相互离开的情况下，直至上轿厢3a和下轿厢3b中的一方成为能够反转行进为止，维持上轿厢3a和下轿厢3b中的另一方的路径。
[0036]例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于前方的轿厢分配如下楼层的假想呼梯:该楼层在行进方向上相比于处于后方的轿厢成为能够反转的楼层离开了安全距离以上的距离。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b仅对相对于行进方向处于后方的轿厢分配到停靠预定楼层为止的中途楼层的假想呼梯。例如，在使上轿厢3a和下轿厢3b沿相同方向行进的情况下，冲突避免路径计算部4b将在相对于行进方向处于后方的轿厢在停靠预定楼层处的停靠时间延长。
[0037]分配候选选择部4c对于各个井道1判定在上轿厢3a的预测路径和下轿厢3b