一种无人艇自动布放回收系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及无人艇布放回收领域，尤其是一种无人艇自动布放回收系统。
【背景技术】
[0002]无人艇是一种新型的水面无人设备，可广泛应用于执行各种水上任务，如海岸线巡逻，近海防卫，港口巡逻，军舰护航，环境监测等等。随着无人艇的发展，未来无人艇将会有更加广泛的应用。
[0003]在无人艇实际使用过程中，布放回收一直是一个操作的难点，目前无人艇的布放回收大都是采用吊机将一个笼子放入水中，无人艇执行完任务后驶入笼子，从而实现无人艇的回收过程，无人艇的布放过程原理类似。这种方法太过笨重，每次进行布放回收时都要大动干戈、费时费力。而且这种方法可替代性不强，不同大小的无人艇，为节省能源需采用不同大小的笼子，操作起来比较麻烦。为实现无人艇的全面自主化，降低人力物力，提高布放回收的可操作性，必须采用一种新型的布放回收系统，用于实现无人艇的自动布放回收。
【发明内容】
[0004]为解决无人艇的布放回收困难的问题，本发明提供一种无人艇自动布放回收系统，用于实现无人艇更加方便的布放回收的操作。
[0005]为达到上述目的，本发明采用如下技术方案:
一种无人艇自动布放回收系统，包括无人艇布放回收装置、货车和车载吊机、布放回收遥控装置;所述无人艇布放回收装置固定安装于无人艇艇身中心位置，所述货车和车载吊机用于实现无人艇的运输及起吊，所述布放回收遥控装置遥控无人艇布放回收装置。
[0006]所述无人艇布放回收装置包括起吊环、伸缩杆、铰链、密封箱、气缸、充气栗、卷扬机绳索、卷扬机;所述卷扬机固定于无人艇的钢架上，并通过密封箱密封，所述充气栗安装在密封箱的侧面，所述伸缩杆通过铰链安装在密封箱的顶端，所述起吊环安装在伸缩杆的顶端，并连接卷扬机绳索的一端，所述气缸一端固定在无人艇的钢架上，其气杆端连接伸缩杆。
[0007]所述伸缩杆的每一节伸缩部分密封。
[0008]无人艇布放回收过程中，无人艇艇身的上升及下降不是通过伸缩杆来承受艇身整体重量的，而是通过伸缩杆内的卷扬机绳索来承受的。
[0009]所述的伸缩杆，其举升过程(即水平复原与竖直启动状态实现)是通过气缸推动来完成，类似于自卸货车的液压举升装置，由于伸缩杆重量较轻，可采用气缸来实现。
[0010]所述的伸缩杆的自动伸展与收缩，采用气压驱动方式。通过充气栗，在封闭箱和伸缩杆组成的封闭空间内充入气体使气压增高，从而产生足够的压力，能够将伸缩杆顶升起来，实现伸缩杆由收缩状态逐步转变为伸长状态。考虑到伸缩杆伸长后的长度必须大于岸边地面与水平面的高度差，以及还要有一定预留量，因此伸缩杆伸长状态时必须有足够的长度，由于伸长后长度较长不便于液压、电机等其它方式驱动，所以在此采用气动方式，可方便实现伸缩杆多节、大长度的自由伸缩。所述的充气系统，其中封闭箱和伸缩杆的整体封闭性要求并不是很高，只要满足进气量大于充气量，并可实现气压提升伸缩杆的功能即可。
[0011]所述的伸缩杆采用具有一定刚性及柔性的材料，收缩状态时长度较短，但同时可实现较长距离的伸展。伸缩杆具有一定的刚性，使其可以在伸展状态下呈现竖直状态，不至于被压弯;伸缩杆具有一定的柔性，可以使伸缩杆在外力作用下发生变形弯曲，便于通过人工方式将吊钩和吊环结合及分离。在布放回收装置中，岸边工作人员通过带钩子的直杆，将伸直状态的伸缩杆拉到岸边，布放时分离吊钩和吊环，回收时将吊钩和吊环连接起来。
[0012]本系统在无人艇布放时，使无人艇内布放回收装置中的卷扬机工作，使无人艇不断下放至水面同时伸缩杆自动伸长，在此过程中吊车上卷扬机不工作。无人艇伸缩杆完全伸长后，再使车载吊车卷扬机工作，一方面若此时无人艇尚未接触水面可继续下降直至接触水面，另一方面，无人艇接触水面后，吊车卷扬机继续工作下放一定长度的绳索，便于将伸缩杆连同吊车绳索一同拉到岸边，随后解开吊钩与吊环的连接，完成吊车与无人艇的分离。在无人艇回收时，首先通过无人艇布放回收装置中的充气栗及卷扬机，使伸缩杆连同绳索一同伸直上升，之后通过人工方式将伸缩杆拨到岸边进行伸缩杆吊环与车载吊车吊钩的连接操作。随后，转动吊车吊臂，使吊车吊钩位于伸直的伸缩杆的上方，接着开启无人艇布放回收装置中的卷扬机，进而带动无人艇上升，在此过程中吊车上卷扬机不工作。无人艇伸缩杆完成收缩后，控制吊车将无人艇放到货车上，即可完成回收过程。
[0013]所述的无人艇布放回收装置，采用自动与人工结合的方式，大部分通过自动控制方式。主要是控制伸缩杆的运动，人工操作只是进行伸缩杆吊环和吊车吊钩的结合与分离。
[0014]与现有布放回收方式相比，本发明具有如下突出的实质性特点和显著的优点:
本发明系统可替代现有无人设备费时费力的布放回收方式，使无人艇布放回收更加方便更加无人化，该装置可实现与无人艇良好的结合。实际使用过程中，只需一辆车载吊车、两个人即可完成。一人操作吊车，一人遥控无人艇进行吊车吊钩及无人艇吊环的结合与分离，进而完成布放回收操作。这样大大降低了人力，实现起来简单方便。对所有无人设备都有很好的适应性，有很好的移植性及实际使用价值。
【附图说明】
[0015]图1为本发明无人艇自动布放回收系统框图。
[0016]图2为本发明无人艇自动布放回收装置整体示意图。
[0017]图3为密封箱内部卷扬机示意图。
[0018]图4为无人艇自动布放回收过程示意图之一。
[0019]图5为无人艇自动布放回收过程示意图之二。
[0020]图6为伸缩杆运动过程示意图。
【具体实施方式】
[0021]下面结合附图，对本发明的具体实施例做进一步的说明。
[0022]如图1所示，一种无人艇自动布放回收系统，包括无人艇布放回收装置101、货车和车载吊机102、布放回收遥控装置103;所述无人艇布放回收装置101固定安装于无人艇12艇身中心位置，所述货车和车载吊机102用于实现无人艇12的运输及起吊，所述布放回收遥控装置103遥控无人艇布放回收装置101。
[0023]如图2和图3所示，所述无人艇布放回收装置101包括起吊环1、伸缩杆2、铰链3、密封箱4、气缸5、充气栗6、卷扬机绳索7、卷扬机8