旋转定位照相识别系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及在机器人上料技术领域，尤其适合于铝合金轮毂铸造成型后机机器人上料时使用。
【背景技术】
[0002]铝合金轮毂在铸造成型后的后续加工时，通常的做法都是通过人工给机床进行上下料动作，随着机器人应用以及人工成本的增加，机器人上下料取代了人工上下料。
【发明内容】
[0003]为了使机器人上下料取代了人工上下料，本发明的目的在于提供一种旋转定位照相识别系统，是在机器人上料过程中，从辊道过来的工件到某一个位置时，需要停止、定心、旋转、相机找位置，由旋转定位识别系统完成。
[0004]本发明的技术方案是通过以下方式实现的:旋转定位照相识别系统，由辊道、夹紧定心机构、顶升旋转机构和照相识别机构组成，所述的夹紧定心机构设在辊道的一端，顶升旋转机构设在辊道上并固定在机架的下层，其特征在于:照相识别机构设在辊道的一侧与顶升旋转机构在同一直线，从辊道的另一端进入的工件，由物料传感器通过检测，夹紧定心机构夹紧定心，顶升旋转机构顶出辊道并旋转，照相识别机构位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。
[0005]所述的入料辊道由电机、辊筒、物料传感器、机架和辊道组成，机架有二层，辊筒设在上层，电机设在下层，二个物料传感器设在辊道的两侧，电机带动辊筒传动将工件传送到需要的位置。
[0006]所述的辊筒为滚花辊筒。
[0007]所述的夹紧定心机构由双联气缸、两边的夹臂和轮子组成，双联气缸的二端各连接有一个夹臂，每个夹臂上有两个轮子，双联气缸伸开，夹臂打开不工作，双联气缸回缩，二个夹臂通过轮子夹紧工件。
[0008]所述的顶升旋转机构由气缸、伺服电机和旋转工作台组成，气缸设在顶升旋转机构的底部，气缸将工件顶出辊道工作面，伺服电机带动旋转工作台上的工件旋转。
[0009]所述的照相识别机构由激光位移传感器和相机组成，激光位移传感器和相机固定在伺服电机的滑轨上，根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器检测到工件侧面的设定特征，相机对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
[0010]本发明，构思新颖，只需要增加顶升旋转机构和照相识别机构，就可以将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。
【附图说明】
[0011 ]图1是本发明的结构示意图。
[0012]图2是入料棍道示意图。
[0013]图3是夹紧定心机构示意图。
[OOM]图4是顶升旋转机构示意图。
[0015]图5是照相识别机构示意图。
【具体实施方式】
[0016]由图1知，旋转定位照相识别系统，由辊道1、夹紧定心机构2、顶升旋转机构3和照相识别机构4组成，所述的夹紧定心机构2设在辊道I的一端，顶升旋转机构3设在辊道I上并固定在机架1-4的下层，照相识别机构4设在辊道I的一侧与顶升旋转机构3在同一直线，工件从辊道I的另一端进入辊道I，设在辊道两边的物料传感器1-3检测到工件，夹紧定心机构2将工件夹紧定心，顶升旋转机构3把工件顶出辊道I的工作面并旋转，照相识别机构4进行识别位置，机器人过来用手抓将工件抓起放到机床里，完成上料动作。
[0017]由图2知，是入料辊道示意图。所述的入料辊道I由电机1-1、辊筒1-2、物料传感器1-3、机架1-4和辊道1-5组成，机架1-4有二层，辊筒1-2设在上层，电机1-1设在下层，二个物料传感器1-3设在辊道1-5的两侧，电机1-1带动辊筒1-2传动将工件传送到需要的位置，所述的辊筒为滚花辊筒。
[0018]由图3知，是夹紧定心机构示意图。所述的夹紧定心机构由双联气缸2-1、两边的夹臂2-2和轮子2-3组成，双联气缸2-1的二端各连接有一个夹臂2-2，每个夹臂2-2上有两个轮子2-3，双联气缸2-1带动两边夹臂2-2夹紧，夹紧力可调。双联气缸2-1伸开，夹臂2-2打开不工作，双联气缸2-1回缩，二个夹臂2-2通过轮子2-3夹紧工件。
[0019]由图4知，是顶升旋转机构示意图。所述的顶升旋转机构3由气缸3-1、伺服电机3-2和旋转工作台3-3组成，气缸3-1设在顶升旋转机构3的底部，气缸3-1将工件顶出辊道I的工作面，伺服电机3-2带动旋转工作台3-3上的工件旋转。
[0020]由图5知，是照相识别机构示意图。所述的照相识别机构4由激光位移传感器4-1和相机4-2组成，激光位移传感器4-1和相机4-2固定在伺服电机3-2的滑轨上，根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器4-1检测到工件侧面的设定特征，相机4-2对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
【主权项】
1.旋转定位照相识别系统，由辊道(I)、夹紧定心机构(2)、顶升旋转机构(3)和照相识别机构(4)组成，所述的夹紧定心机构(2)设在辊道(I)的一端，顶升旋转机构(3)设在辊道(1)上并固定在机架(1-4)的下层，其特征在于:所述的照相识别机构(4)设在辊道(I)的一侧与顶升旋转机构(3)在同一直线，从辊道(I)的另一端进入的工件，由物料传感器(1-3)通过检测，夹紧定心机构(2)夹紧定心，顶升旋转机构(3)顶出辊道(I)并旋转，照相识别机构(4)位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。2.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于:所述的入料辊道(I)由电机(1-1)、辊筒(1-2)、物料传感器(1-3)、机架(1-4)和辊道(1-5)组成，机架(1-4)有二层，辊筒(1-2)设在上层，电机(1-1)设在下层，二个物料传感器(1-3)设在辊道(1-5)的两侧，电机(1-1)带动辊筒(1-2)传动将工件传送到需要的位置。3.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于:所述的辊筒(1-2)为滚花辊筒。4.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于:所述的夹紧定心机构(2)由双联气缸(2-1)、两边的夹臂(2-2)和轮子(2-3)组成，双联气缸(2-1)的二端各连接有一个夹臂(2-2)，每个夹臂上有两个轮子(2-3)，双联气缸(2-1)伸开，夹臂(2-2)打开不工作，双联气缸(2-1)回缩，二个夹臂(2-2)通过轮子(2-3)夹紧工件。5.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于:所述的顶升旋转机构(3)由气缸(3-1)、伺服电机(3-2)和旋转工作台(3-3)组成，气缸(3-1)设在顶升旋转机构(3)的底部，气缸(3-1)将工件顶出辊道工作面，伺服电机(3-2)带动旋转工作台(3-3)上的工件旋转。6.根据权利要求1所述的旋转定位照相识别系统，其特征在于:所述的照相识别机构(4)由激光位移传感器(4-1)和相机(4-2)组成，激光位移传感器(4-1)和相机(4-2)固定在伺服电机(3-2)的滑轨上，根据工件的直径大小进行自动调节;激光位移传感器(4-1)检测到工件侧面的设定特征，相机(4-2)对此特征进行识别确认，机器人用手抓将工件抓起放到机床里，完成上下料作业。
【专利摘要】旋转定位照相识别系统，由辊道（1）、夹紧定心机构（2）、顶升旋转机构（3）和照相识别机构（4）组成，所述的夹紧定心机构（2）设在辊道（1）的一端，顶升旋转机构（3）设在辊道（1）上并固定在机架（1-4）的下层，其特征在于：所述的照相识别机构（4）设在辊道（1）的一侧与顶升旋转机构（3）在同一直线，由物料传感器（1-3）通过检测，夹紧定心机构（2）夹紧定心,顶升旋转机构（3）顶出辊道（1）并旋转，照相识别机构（4）位置识别，机器人手抓将工件放到机床里，完成上料动作。本发明，构思新颖，将从辊道过来的工件进行停止、定心、旋转、相机找位置，机器人自动上下料，完成自动化作业。
【IPC分类】B65G13/00, B65G47/22
【公开号】CN105668195
【申请号】CN201610181059
【发明人】张培军, 张达鑫, 杜文欣
【申请人】江苏天宏自动化科技有限公司
【公开日】2016年6月15日
【申请日】2016年3月28日