一种袋装水泥智能化装车系统及其装车方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及袋装水泥装车技术领域，更具体的说，特别涉及一种袋装水泥智能化装车系统。
【背景技术】
[0002]当前，绝大多数水泥厂在袋装水泥出厂装车时，依然采用人工装车方式，这种装车方式，人工劳动强度大，装车效率低，工人作业环境恶劣等缺陷。当然，随着科技的进步，特别是智能化领域的不断成熟，有一部分水泥厂采用了半自动的装车方式，但依然改变不了以上的缺陷。这种半自动装车系统一般包括固定在厂房上的导轨，滚轮安装在导轨上，滚轮上的水平输送装置，与水平输送装置对接的倾斜输送装置，倾斜输送装置用钢丝绳吊装在厂房或水平输送装置上。
[0003]此种半自动水泥装车系统存在以下缺陷:1、任然需要2个工人协调配合，而且效率依然相对较低；2、当工人从倾斜装置上提取水泥包码放在车厢里时，任然避免不了水泥包落下产生的粉尘，作业环境依然恶劣;3、劳动强度大，人员必须三班倒，成本无形中提高。
[0004]为此，有必要设计一种全自动的袋装水泥智能化装车系统。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种全自动的袋装水泥智能化装车系统及其装车方法，其能提高效率高、码垛准确度和降低成本。
[0006]为了解决以上提出的问题，本发明采用的技术方案为:
[0007]—种袋装水泥智能化装车系统，包括全封闭厂房，设于全封闭厂房一侧的至少一个升降门，与全封闭厂房连接的负压除尘系统，设于全封闭厂房内的智能定位测量系统和控制器，以及设于全封闭厂房内的水泥装车机构；
[0008]所述水泥装车机构包括龙门支架、抓取码放机构、360度旋转机构、升降机构、水平行走机构、竖直行走机构和倾斜输送机构，所述抓取码放机构通过360度旋转机构与升降机构连接，所述升降机构安装于竖直行走机构上，所述竖直行走机构安装于水平行走机构上，所述水平行走机构安装于龙门支架上，所述倾斜输送机构设于龙门支架上且与抓取码放机构相对应;所述抓取码放机构、360度旋转机构、升降机构、水平行走机构和竖直行走机构均与智能定位测量系统和控制器连接。
[0009]根据本发明的一优选实施例:所述抓取码放机构包括相对设置的两套抓取单元，每套抓取单元均包括控制气缸、活动轴、气缸浮动接头、连接轴、夹爪和夹爪固定模板，所述夹爪通过活动轴安装于夹爪固定模板的下端，所述控制气缸安装于夹爪固定模板的上端，所述夹爪的外侧设有固定块，所述固定块上设有第一腰型孔，所述控制气缸的气缸浮动接头通过连接轴设于第一腰型孔内。
[0010]根据本发明的一优选实施例:所述升降机构包括方钢龙门架、升降滑块安装固定板、升降起重机构和导轨，所述导轨设于方钢龙门架上，所述升降滑块安装固定板设于导轨上，所述升降起重机构设于升降滑块安装固定板上。
[0011]根据本发明的一优选实施例:还包括设于倾斜输送机构底部的旋转八字开关，所述旋转八字开关包括放置面滚轮、框架、滚轮活动轴、气缸和90°旋转盘，所述框架的相对两面均设有呈八字形的第二腰型孔，所述放置面滚轮通过滚轮活动轴安装于第二腰型孔内，所述气缸Ilh的输出端与放置面滚轮连接，所述框架安装于90°旋转盘上，所述90°旋转盘还与一同步带轮控制机构连接。
[0012]根据本发明的一优选实施例:所述同步带轮控制机构包括电机和同步带轮，所述同步带轮的一端与电机的输出轴连接，其另一端与90°旋转盘连接。
[0013]根据本发明的一优选实施例:所述负压除尘系统包括吸尘口、负压吸尘器、吸尘器管道以及灰尘存储中心，所述负压吸尘器设于全封闭厂房的顶部，所述负压吸尘器上设有吸尘口，所述灰尘存储中心设于全封闭厂房的内部两侧，所述负压吸尘器的出尘口通过两个吸尘器管道与灰尘存储中心连通。
[0014]根据本发明的一优选实施例:所述龙门支架包括用于放置水平行走机构的水平架体和用于放置竖直行走机构的竖直架体，所述竖直架体设于两个水平架体之间，所述袋装水泥智能化装车系统还包括链条张紧机构，所述链条张紧机构包括用于控制水平行走机构中链条的水平链条调整机构，以及用于竖直行走机构中链条的竖直链条调整机构，所述水平链条调整机构设于水平架体上，所述竖直链条调整机构设于竖直架体上。
[0015]根据本发明的一优选实施例:所述水平链条调整机构和竖直链条调整机构的结构一致，均包括松紧螺栓、调整机构模板、链条和链条固定模板，所述链条设于链条固定模板上，所述链条固定模板设于龙门支架上，所述调整机构模板设于链条固定模板上，所述链条固定模板上设有用于调节调整机构模板在其上位移的第三腰型孔，所述松紧螺栓安装于调整机构模板的一侧且用于调节调整机构模板在链条固定模板上的位移。
[0016]根据本发明的一优选实施例:所述全封闭厂房内还设有货车停放区域标准线。
[0017]本发明还提供一种根据上述的系统实现的袋装水泥智能化装车方法，该方法包括以下步骤，
[0018]第一步、将货车停入全封闭厂房，并关好升降门；
[0019]第二步、智能定位测量系统和控制器自动扫描货车车厢的三维坐标，并自动算出水泥包码放的初始位置；
[0020]第三步、水泥包经倾斜输送机构输送至最低端，抓取码放机构接收来自智能定位测量系统和控制器的信号对水泥包进行抓取并进行装车，在此过程中，360度旋转机构、升降机构、水平行走机构和竖直行走机构同时接收来自智能定位测量系统和控制器的信号，进行旋转、升降、水平、竖直移动，以达到水泥包码放的正确位置。
[0021]与现有技术相比，本发明的有益效果在于:
[0022]1、本发明可实现水泥的自动化装车，无须人工参与，具有效率高、装车快、码垛准确、成本低等优点；
[0023]2、本发明通过全封闭厂房和负压除尘系统，可完全去除水泥在码放过程中所产生的灰尘，使作业环境更加优良。
【附图说明】
[0024]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1为本发明的袋装水泥智能化装车系统的俯视图。
[0026]图2为本发明中水泥装车机构的结构示意图。
[0027]图3为图2的俯视图。
[0028]图4为本发明中抓取码放机构的结构示意图。
[0029]图5为图4的俯视图。
[0030]图6为本发明中水平、竖直行走机构的结构示意图。
[0031 ]图7为本发明中旋转八字开关的后视图。
[0032]图8为本发明中旋转八字开关的俯视图。
[0033]图9为本发明中负压除尘系统的结构示意图。
[0034]图10为本发明中升降机构的结构示意图。
[0035 ]图11中11 a和11 b分别为本发明中水平、竖直链条调整机构的俯视图u、主视图。
[0036]图12为本发明图11中X处的局部放大示意图。
【具体实施方式】
[0037]下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0038]参阅图1所示，本发明提供一种袋装水泥智能化装车系统，包括全封闭厂房A，设于全封闭厂房A—侧的至少一个升降门B，与全封闭厂房A连接的负压除尘系统，设于全封闭厂房A内的智能定位测量系统和控制器I，以及设于全封闭厂房A内的水泥装车机构。
[0039]参阅图2所示，所述水泥装车机构包括龙门支架2、抓取码放机构4、360度旋转机构
5、升降机构6、水平行走机构7、竖直行走机构8