一种转弯巷道立体仓库控制系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种转弯巷道立体仓库控制系统，属于物流自动化技术领域。所述的控制系统包括监控管理系统、堆垛机控制系统、输送机控制系统；其中堆垛机控制系统中用来判断堆垛机运行位置的传感器，包括设置在堆垛机下横梁上的两个限位开关、两个减速电磁开关，以及两个巷道识别开关，相应的，在U型轨道上设置两个巷道限位开关拨片、两个巷道端位减速磁铁、两个弯道减速磁铁和两个巷道识别开关拨片。本发明的控制系统结构简单、施工方便；使用电磁开关当做堆垛机运行方向的减速检测开关，传感器为无接触式，可靠性高；堆垛机在U型巷道内运行，使用无线以太网和输送机系统、上位机之间互相通讯，方便快捷。
【专利说明】
一种转弯巷道立体仓库控制系统
技术领域
[0001 ]本发明属于物流自动化技术领域，具体涉及一种转弯巷道立体仓库控制系统。
【背景技术】
[0002]随着现代化物流技术的高速发展，自动化立体仓库已经在各领域得到广泛的应用，其发展规模和自动化程度越来越高，这种需求催生了高新技术的应用。普通直巷道立体仓库一般I个巷道内设置I台堆垛机进行出入库作业，根据用户的需求，为了节省生产成本和场地的限制，U型转弯巷道立体仓库得以发明和应用，采用I台堆垛机在2个巷道内进行作业。由于堆垛机在两个巷道内的U型轨道上运行，需要判断堆垛机所在的巷道位置，控制堆垛机正确的运行方向和伸叉方向，实现指定货位的存取货物。目前此类型转弯巷道立体仓库已经应用于西安、福州等动车所。
[0003]申请号为200520096701.6的专利申请公开了一种立体仓库堆垛机定位装置，它主要由编码电缆、地址调制器、震荡台、天线、机控PLC、通讯模块、中控单元、地址检测单元等电子元件组成，由于采用非接触电磁耦合方式进行地址分辨，绝对认址方式，抗干扰能力强，地址识别率高；同时，由于受到编码电缆缠绕步长的限制，检测精度一般在5mm，适合定位精度不高的场合使;编程电缆布线要求较高，必须保证检测电缆和基准电缆始终在同一平面，对于有拐弯巷道的布线施工难度较大。
[0004]就现有专利的应用范围来看，普通立体仓库的控制中，只需要判断堆垛机在直巷道内的位置，并按照设定好的方向进行前后运行、载货台升降、货叉左右伸缩，即可实现出入库作业。对于U型拐弯巷道堆垛机的控制，需要对堆垛机的位置进行所在巷道识别，才能按照正确的运行、伸缩叉方向进行出入库作业。所述的控制包括输送机的控制，按照监控机指令把货物送到指定堆垛机取货处，或者把堆垛机的卸货输送到库口；堆垛机的位置检测和巷道识别;堆垛机运行激光测距的安装使用;无线通信的应用，监控机、输送机、堆垛机组成无线局域网。目前还没有可以完成上述控制的技术。
【发明内容】
[0005]本发明为了解决现有技术中存在的问题，提出一种转弯巷道立体仓库控制系统，所述的控制系统包括监控机、堆垛机电气柜、输送机电气柜，以及设置在堆垛机下横梁上的第二巷道限位开关、第一巷道限位开关、巷道端位减速电磁开关、弯道减速电磁开关、第一巷道识别开关、第二巷道识别开关，以及设置在U型轨道上的第一巷道限位开关拨片、第二巷道限位开关拨片、第一巷道端位减速磁铁、第二巷道端位减速磁铁、弯道减速磁铁A和弯道减速磁铁B、第一巷道识别开关拨片和第二巷道识别开关拨片。
[0006]所述的控制系统用于实现对输送机的控制和对堆垛机的控制;监控机通过工业以太网卡与无线发送模块相连，堆垛机电气柜和输送机电气柜各配有一块无线接收模块，三者组成无线局域网，实现监控机与堆垛机电气柜、监控机与输送机电气柜的通讯;所述的输送机是输送机电气柜的控制对象，所述的堆垛机是堆垛机电气柜的控制对象，各控制对象的驱动电机与各自控制柜中的变频器通过控制电源线连接;各控制对象的状态传感器输出分别与各自控制柜中的PLC输入点连接;监控机实时监测输送机和堆垛机的当前状态，并根据二者的当前状态信息来给二者发送动作命令，实现堆垛机和输送机的连锁动作，实现堆垛机的出入库作业。
[0007]所述的输送机的控制采用PLC作为控制器，在入库口处设有入库按钮，出入库台处设置回库按钮，所述的输送机通过输送机电气柜柜内变频器A的端子控制方式控制电机的正反转、高低速，PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块;人机交互界面与PLC控制器通过MPI网络连接;变频器A与PLC通过数字量输出点相连，实现PLC控制器对变频器A的端子控制，用来驱动输送机电机的正反转。
[0008]对堆垛机进行控制也采用PLC作为控制器，所述的堆垛机上设置有运行电机、货叉电机、升降电机和激光测距装置，运行电机和货叉电机用一台变频器C分时驱动，升降电机用一台变频器B驱动，升降电机上装有编码器，与升降方向激光测距一起组成速度、位置双闭环控制;堆垛机电气柜内的PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块，用于接收监控机的指令;触摸屏、运行激光测距、升降激光测距、升降变频器B、运行/货叉变频器C与PLC通过PROFIBUS网络连接。
[0009]本发明的优点在于:
[0010](I)堆垛机在U型巷道内通过一个激光测距、两个反光板进行运行方向定位;结构简单、施工方便；
[0011](2)使用行程开关组合信号状态来区分堆垛机在U型巷道内的第一巷道、弯道、第二巷道;简单明了，容易理解；
[0012](3)使用电磁开关当做堆垛机运行方向的减速检测开关，传感器为无接触式，可靠性尚;
[0013](4)堆垛机在U型巷道内运行，使用无线以太网和输送机系统、上位机之间互相通讯，
[0014]方便快捷；
【附图说明】
[0015]图1是本发明提供的控制系统适用的转弯巷道立体库系统的构成示意图；
[0016]图2是转弯巷道立体仓库总体控制系统图；
[0017]图3是输送机控制系统结构示意图；
[0018]图4是堆垛机控制系统结构示意图；
[0019]图5是堆垛机运行激光测距使用示意图；
[0020]图6是转弯巷道立体仓库堆垛机下横梁开关布置及开关拨片、磁铁布置图。
[0021]图中:
[0022]1-入库口； 2-输送机；3-第一货物存放处；4-第一列货架；
[0023]5-触摸屏；6-堆垛机电气柜；7-堆垛机；8-第二列货架；
[0024]9-U型轨道；10-监控机；11-输送机电气柜；12-第二货物存放处；
[0025]13-第三列货架；14-出库口； 15-出入库台；16-第四列货架；
[0026]17-反光板A; 18-反光板B; 19-第二巷道限位开关；20-第一巷道限位开关；
[0027]21-巷道端位减速电磁开关；22-弯道减速电磁开关；23-第一巷道识别开关；
[0028]24-第二巷道识别开关；25-第一巷道限位开关拨片；
[0029]26-第二巷道限位开关拨片；27-第一巷道端位减速磁铁；28-第二巷道端位减速磁铁；
[0030]29-弯道减速磁铁A; 30-弯道减速磁铁B;
[0031 ]31-第二巷道识别开关拨片；32-第一巷道识别开关拨片；
【具体实施方式】
[0032]下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。
[0033]本发明提供一种转弯巷道立体仓库控制系统，其重点描述了堆垛机在不同巷道进行定位的方式及堆垛机弯道、直道的分辨方式。所述的转弯巷道立体仓库布局如图1所示，所述的转弯巷道立体仓库包括四列货架(第一列货架4、第二列货架8、第三列货架13和第四列货架16)和一个U型轨道9，在所述的第一列货架4前端为第一货物存放处3，在所述的第三列货架13的前端为第二货物存放处12，在所述的第四列货架16的前端设置出入库台15。所述的U型轨道9的两条轨道分别位于第一巷道(第一列货架4和第二列货架8之间)和第二巷道(第三列货架13和第四列货架16之间)。堆垛机电气柜6和堆垛机7位于所述的U型轨道9上，可以沿着U型轨道9分别运动到第一货物存放处3、第二货物存放处12和出入库台15。所述的输送机2运动在入库口 I和出库口 14之间，中间经过第一货物存放处3、第二货物存放处12和出入库台15。输送机2的作用是输送货物到第一货物存放处3、第二货物存放处12或出入库台15，或者把第一货物存放处3、第二货物存放处12或出入库台15的货输送到出库口14;堆垛机7的作用是按照命令到所在的巷道指定货位取货并到输送机2卸货、或者到输送机2取货后到指定货位存货;通过监控机10的协调命令，使输送机2、堆垛机7连锁动作，实现货物的出入库作业。
[0034]上述的转弯巷道立体仓库，控制对象有输送机2和堆垛机7。入库时，首先把货物放在输送机2的入库口 I处，等待监控机10指定入库货位并下达入库命令，如果是第一列货架4或第二列货架8上的货位入库，则输送机2把货物输送到第一货物存放处3，然后堆垛机7运行到第一货物存放处3取货后到指定货位入库；如果是第三列货架13或第四列货架16上的货位入库，则输送机2把货物输送到第二货物存放处12，堆垛机7运行到第二货物存放处12取货到指定货位入库。出库时，监控机10指定货位取货到指定位置出库，如果要求输送机2在出库口 14出库，则堆垛机7首先判断自己所在的位置，如果堆垛机7在第一巷道内并且货位也在第一巷道，则堆垛机7取货后把货物放到第一货物存放处3，由输送机2输送到出库口14;如果堆垛机7在第二巷道并且货位在第二巷道，则堆垛机7取货后放到第二货物存放处12，由输送机2输送到出库口 14;如果堆垛机7所在位置和货位不在同一个巷道，则堆垛机7需要首先运行到相应的巷道内，再进行出库操作；如果要求出库到出入库台15，则堆垛机7直接从货位取货后，运行到出入库台15卸货。如果对停在出库口 14的货物进行了拣选操作后，需要把货物送回原货位，则只需要点击出库口 14的回库按钮，输送机2会把货物输送到第二货物存放处12，堆垛机7到第二货物存放处12取货送回原货位;对停在出入库台15的货物进行拣选操作后，需要把货物送回原位，则需要点击出入库台15处得回库按钮，堆垛机7会到出入库台15取货后送回原货位。
[0035]图2为本发明提供的转弯巷道立体仓库控制系统的组成示意图，监控机10通过工业以太网卡与无线发送模块相连，堆垛机电气柜6和输送机电气柜11各配有一块无线接收模块，三者组成无线局域网，实现监控机10与堆垛机电气柜6、监控机10与输送机电气柜11的通讯。所述的输送机2是输送机电气柜11的控制对象，所述的堆垛机7是堆垛机电气柜6的控制对象，各控制对象的驱动电机与各自控制柜中的变频器通过电源线连接;各控制对象的状态传感器输出分别与各自控制柜中的PLC输入点连接;监控机10可以实时监测输送机2和堆垛机7的当前状态，并根据二者的当前状态信息来给二者发送动作命令，实现堆垛机7和输送机2的连锁动作，实现堆垛机7的出入库作业。
[0036]本发明提供的控制系统，包括对输送机2的控制和对堆垛机7的控制，所述的输送机的控制采用PLC作为控制器，在入库口 I处设有入库按钮，用于入库启动作用；出入库台15处设置回库按钮，用于货物拣选后回库启动作用。所述的输送机2通过输送机电气柜柜11内变频器A的端子控制方式控制电机的正反转、高低速。输送机2具有手动、联网两种控制方式，通过HMI人机交互操作面板实现输送机2手动控制。如图3所示，PLC控制器通过以太网扩展模块连接无线接收模块;人机交互界面与PLC控制器通过MPI网络连接;变频器A与PLC通过数字量输出点相连，实现PLC控制器对变频器A的端子控制，用来驱动输送机电机的正反转。
[0037]对堆垛机7进行控制也采用PLC作为控制器，所述的堆垛机7上设置有运行电机、货叉电机、升降电机和激光测距装置，如图4所示，运行电机和货叉电机用一台变频器C分时驱动，因为堆垛机运行和货叉伸缩动作不会同时出现，通过接触器的切换来实现变频器分时对运行电机和货叉电机进行控制。升降电机用一台变频器B驱动，升降电机上装有编码器，与升降方向激光测距一起组成速度、位置双闭环控制。堆垛机电气柜6内的PLC作为主控制器，该PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块，用于接收监控机10的指令;触摸屏5、运行激光测距、升降激光测距、升降变频器B、运行/货叉变频器C与PLC通过PROFIBUS网络连接。
[0038]在对堆垛机7进行控制的过程中，需要判断堆垛机7所在的巷道位置，因为堆垛机7在第一巷道和第二巷道的前进方向和伸缩叉方向相反，因此采用激光测距的方式，激光测距装置会随着堆垛机7在U型轨道9运行方向的改变而改变照射方向。
[0039]所述的激光测距装置包括安装在第一巷道前端反光板A、第二巷道后端的反光板B和激光发射器，以便堆垛机7从一个巷道转换到另一个巷道后，激光测距能够使用。图5所示为堆垛机运行方向激光测距的示意图，激光测距装置安装在堆垛机7下横梁的前端，在第一巷道时，激光测距装置照射方向为向前，在第一巷道的前端安装反光板A17，用于接收激光光束；当堆垛机7运行到第二巷道时，激光测距装置的照射方向为向后方照射，需要在第二巷道的弯道处安装反光板B18，用于接收激光光束。这样保证了激光测距装置除了堆垛机7在弯道部分都能照射到反光板A17或反光板B18，配合巷道检测开关信息，能够唯一的确定堆垛机7所在的位置。
[0040]堆垛机方向的规定:规定U型轨道9的弯道方向为后方向，两个端位方向为前方向，则堆垛机如果在第一巷道向弯道运行称为“堆垛机后退”；堆垛机通过U型弯道9进入第二巷道后继续向前，对于第二巷道则变为“堆垛机前进”；而堆垛机7在第一巷道的“后退”和第二巷道的“前进”，运行电机的运转方向是一样的。
[0041]货叉的伸缩方向规定:在第一巷道时，货叉的左伸用于对第二列货架8操作、货叉的右伸用于对第一列货架4操作;在第二巷道时，货叉的左伸用于第三列货架13操作、货叉的右伸用于对第列四货架16操作。
[0042]图6所示转弯巷道堆垛机运行方向上检测开关的布置示意图，所述的检测开关布置在堆垛机下横梁上，包括第二巷道限位开关19、第一巷道限位开关20、巷道端位减速电磁开关21、弯道减速电磁开关22、第一巷道识别开关23、第二巷道识别开关24，与上述各开关对应的拨片设置在U型轨道9上，包括第一巷道限位开关拨片25、第二巷道限位开关拨片26、第一巷道端位减速磁铁27、第二巷道端位减速磁铁28、弯道减速磁铁A29和弯道减速磁铁B30、第一巷道识别开关拨片和第二巷道识别开关拨片。
[0043]其中第一巷道限位开关20和第二巷道限位开关19可以安装在无干涉的运行方向同一条直线上，两个限位开关不可能会同时碰撞到同一个限位开关拨片；弯道减速电磁开关22、巷道端位减速电磁开关21、第一巷道识别开关23、第二巷道识别开关24需要分别安装在四条不同的直线上，防止出现干涉造成开关损坏。其中第一巷道限位开关拨片25和第二巷道限位开关拨片26分别安装在第一巷道和第二巷道的端位，分别位于第二限位开关19和第一巷道限位开关20的运行轨迹上，安装位置相对于弯道中心线对称，保证第一巷道限位开关20运行到第一巷道限位时，能够撞击到第一巷道限位开关拨片25，，第二巷道限位开关19运行到第二巷道限位时，能够撞击到第二巷道限位开关拨片26。第一巷道端位减速磁铁27和第二巷道端位减速磁铁28要分别安装在第一巷道和第二巷道端位，位于巷道端位减速电磁开关21的运行轨迹上，并且安装位置相对于相对于弯道中心线对称，保证巷道端位减速电磁开关21能够在运行到相应位置时在第一巷道端位减速磁铁27或第二巷道端位减速磁铁28上划过，触发巷道端位减速电磁开关21的信号改变。弯道减速磁铁A29和弯道减速磁铁B30分别安装在弯道的出入口处并且安装位置相对于弯道中心线对称，保证弯道减速电磁开关22能够在第二巷道进入弯道前划过弯道减速磁铁B30，从第一巷道进入弯道划过弯道减速磁铁A29，触发的电磁开关信号相同，表明堆垛机7将要进入弯道区，需要减速运行；第一巷道识别开关拨片32需要安装在第一巷道识别开关23的运行轨迹上，并且在第一巷道和弯道交接处;第二巷道识别开关拨片31需要安装在第二巷道识别开关24运行轨迹上，并且在第二巷道和弯道的交界处;保证第一巷道识别开关23在第一巷道时有信号、第二巷道识别开关24在第二巷道时有信号，两个识别开关在弯道区都没信号;通过两个识别开关信号的状态唯一性，用来判断堆垛机7运行的当前位置。
[0044]堆垛机7从U型轨道第一巷道一端运行到U型轨道第二巷道一端的过程中，各开关的位置情况如下:堆垛机7从第一巷道端位向后运行时，首先通过第一巷道限位开关拨片25撞击第一巷道限位开关20，使第一巷道限位开关20由I置为O;继续向后，遇到第一巷道端位减速磁铁27，使第一巷道端位减速电磁开关21由I置为O;继续向后运行，遇到弯道减速磁铁A29，使弯道减速电磁开关22由O置为I;堆垛机7变为低速向弯道运行，遇到第一巷道识别开关拨片32，使第一巷道识别开关23由I置为0，表明堆垛机7已经由第一巷道进入弯道区；经过弯道继续向第二巷道运行，遇到第二巷道识别开关拨片31后，使第二巷道识别开关24由O置为I，表明已经进入第二巷道;继续向前，遇到第二巷道弯道减速磁铁B30，使弯道减速电磁开关22由I置为O;堆垛机7开始高速行驶，继续向前遇到第二巷道端位减速磁铁28，使巷道端位减速电磁开关21由O置I，堆垛机7开始低速向前;遇到第二巷道限位开关拨片26，使第二巷道限位开关19由O置I，堆垛机7停止。
[0045]总结如下:在第一巷道时，第一巷道识别开关23始终置I;在第二巷道时，第二巷道识别开关24始终置I;在弯道区间时，第一巷道识别开关23和第二巷道识别开关24始终置O。这样就把堆垛机7所在的三个区间给区分开来。堆垛机7进入弯道时，弯道减速电磁开关置I;堆垛机7向端位运行遇到第一巷道端位减速磁铁27和第二巷道端位减速磁铁28时，巷道端位减速电磁开关21置I，遇到限位开关拨片时，限位开关置I。
[0046]对于堆垛机在两个巷道内运行，使用光通讯器也可以实现通讯，但是需要监控机装两台接收装置，分别与堆垛机在不同巷道时的发送装置对准，系统比较复杂，布线较远。使用无线工业以太网，可以对两台以上的移动设备进行通讯，并且组网方便。
[0047]本发明中堆垛机运行激光测距可以用槽型开关及编码器来代替，货位的重复定位精度会大幅降低。堆垛机的位置的判断方法，可以使用条码识别等方式，但是成本较高。堆垛机编码器矢量闭环变频控制可以不选用，而只是变频器开环控制电机。但其定位精度会受到影响，远不如双闭环精准。
【主权项】
1.一种转弯巷道立体仓库控制系统，其特征在于:所述的控制系统包括对输送机的控制和对堆垛机的控制;监控机通过工业以太网卡与无线发送模块相连，堆垛机电气柜和输送机电气柜各配有一块无线接收模块，三者组成无线局域网，实现监控机与堆垛机电气柜、监控机与输送机电气柜的通讯;所述的输送机是输送机电气柜的控制对象，所述的堆垛机是堆垛机电气柜的控制对象，各控制对象的驱动电机与各自控制柜中的变频器通过电源线连接;各控制对象的状态传感器输出分别与各自控制柜中的PLC输入点连接;监控机实时监测输送机和堆垛机的当前状态，并根据二者的当前状态信息来给二者发送动作命令，实现堆垛机和输送机的连锁动作，实现堆垛机的出入库作业； 所述的输送机的控制采用PLC作为控制器，在入库口处设有入库按钮，出入库台处设置回库按钮，所述的输送机通过输送机电气柜柜内变频器A的端子控制方式控制电机的正反转、高低速，PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块;人机交互界面与PLC控制器通过MPI网络连接;变频器A与PLC通过数字量输出点相连，实现PLC控制器对变频器A的端子控制，用来驱动输送机电机的正反转； 对堆垛机进行控制也采用PLC作为控制器，所述的堆垛机上设置有运行电机、货叉电机、升降电机和激光测距装置，运行电机和货叉电机用一台变频器C分时驱动，升降电机用一台变频器B驱动，升降电机上装有编码器，与升降方向激光测距一起组成速度、位置双闭环控制;堆垛机电气柜内的PLC通过以太网扩展模块连接无线接收模块，用于接收监控机的指令;触摸屏、运行激光测距、升降激光测距、升降变频器B、运行/货叉变频器C与PLC通过PROFIBUS网络连接。2.根据权利要求1所述的一种转弯巷道立体仓库控制系统，其特征在于:所述的转弯巷道立体仓库包括四列货架和一个U型轨道，所述的四列货架分别为第一列货架、第二列货架、第三列货架和第四列货架，在所述的第一列货架前端为第一货物存放处，在所述的第三列货架的前端为第二货物存放处，在所述的第四列货架的前端设置出入库台；所述的U型轨道的两条轨道分别位于第一巷道和第二巷道，所述的第一巷道位于第一列货架和第二列货架之间，所述的第二巷道位于第三列货架和第四列货架之间；堆垛机电气柜和堆垛机位于所述的U型轨道上，可以沿着U型轨道分别运动到第一货物存放处、第二货物存放处和出入库台，所述的输送机运动在入库口和出库口之间，中间经过第一货物存放处、第二货物存放处和出入库台。3.根据权利要求1或2所述的一种转弯巷道立体仓库控制系统，其特征在于:所述的激光测距装置安装在堆垛机7下横梁的前端，激光测距装置包括安装在第一巷道前端反光板A、第二巷道后端的反光板B，在第一巷道时，激光测距装置照射方向为向前，在第一巷道的前端安装反光板A，用于反射激光光束；当堆垛机运行到第二巷道时，激光测距装置的照射方向为向后方照射，需要在第二巷道的弯道处安装反光板B，用于反射激光光束;这样保证了激光测距装置除了堆垛机在弯道部分都能照射到反光板A或反光板B，配合巷道检测开关信息，能够根据激光值唯一的确定堆垛机所在的位置。4.根据权利要求1或2所述的一种转弯巷道立体仓库控制系统，其特征在于:所述的控制系统还包括第二巷道限位开关、第一巷道限位开关、巷道端位减速电磁开关、弯道减速电磁开关、第一巷道识别开关、第二巷道识别开关，各开关安装在同一个开关支架上，以及与上述各开关对应的拨片包括第一巷道限位开关拨片、第二巷道限位开关拨片、第一巷道端位减速磁铁、第二巷道端位减速磁铁、弯道减速磁铁A和弯道减速磁铁B、第一巷道识别开关拨片和第二巷道识别开关拨片； 其中第一巷道限位开关和第二巷道限位开关安装在无干涉的运行方向同一条直线上的开关支架两端，两个限位开关不可能会同时碰撞到同一个限位开关拨片；弯道减速电磁开关、巷道端位减速电磁开关、第一巷道识别开关、第二巷道识别开关需要分别安装在开关支架的四条不同的直线上，其中第一巷道限位开关拨片和第二巷道限位开关拨片分别安装在第一巷道和第二巷道的端位，分别位于第二限位开关和第一巷道限位开关的运行轨迹上，安装位置相对于弯道中心线对称，保证第一巷道限位开关运行到第一巷道限位时，能够撞击到第一巷道限位开关拨片，第二巷道限位开关运行到第二巷道限位时，能够撞击到第二巷道限位开关拨片;第一巷道端位减速磁铁和第二巷道端位减速磁铁要分别安装在第一巷道和第二巷道端位，位于巷道端位减速电磁开关的运行轨迹上，并且安装位置相对于弯道中心线对称，保证巷道端位减速电磁开关能够在运行到相应位置时在第一巷道端位减速磁铁或第二巷道端位减速磁铁上划过，触发巷道端位减速电磁开关的信号改变;弯道减速磁铁A和弯道减速磁铁B分别安装在弯道的出入口处并且安装位置相对于弯道中心线对称，保证弯道减速电磁开关能够在第二巷道进入弯道前划过弯道减速磁铁B，从第一巷道进入弯道划过弯道减速磁铁A，触发的电磁开关信号相同，表明堆垛机将要进入弯道区，需要减速运行;第一巷道识别开关拨片需要安装在第一巷道识别开关的运行轨迹上，并且在第一巷道和弯道交接处;第二巷道识别开关拨片需要安装在第二巷道识别开关运行轨迹上，并且在第二巷道和弯道的交界处;保证第一巷道识别开关在第一巷道时有信号、第二巷道识别开关在第二巷道时有信号，两个识别开关在弯道区都没信号;通过两个识别开关信号的状态唯一性，用来判断堆垛机运行的当前位置。5.根据权利要求4所述的一种转弯巷道立体仓库控制系统，其特征在于:所述的控制系统对堆垛机从U型轨道第一巷道一端运行到U型轨道第二巷道一端的过程的控制如下:堆垛机从第一巷道端位向后运行时，首先通过第一巷道限位开关拨片撞击第一巷道限位开关，使第一巷道限位开关由I置为O ;继续向后，遇到第一巷道端位减速磁铁，使第一巷道端位减速电磁开关由I置为O;继续向后运行，遇到弯道减速磁铁A，使弯道减速电磁开2由O置为I;堆垛机变为低速向弯道运行，遇到第一巷道识别开关拨片，使第一巷道识别开关由I置为O，表明堆垛机已经由第一巷道进入弯道区；经过弯道继续向第二巷道运行，遇到第二巷道识别开关拨片后，使第二巷道识别开关由O置为I，表明已经进入第二巷道;继续向前，遇到第二巷道弯道减速磁铁B，使弯道减速电磁开关由I置为O;堆垛机开始高速行驶，继续向前遇到第二巷道端位减速磁铁，使巷道端位减速电磁开关由O置I，堆垛机开始低速向前；遇到第二巷道限位开关拨片，使第二巷道限位开关由O置I，堆垛机停止。
【文档编号】B65G1/137GK105858042SQ201610346545
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年5月24日
【发明人】曹志杰, 刘进辉, 姜雪英, 刘红, 王鑫, 王雷, 刘晶晶
【申请人】北京康拓红外技术股份有限公司