用于传输物品的机器和方法
【专利摘要】用于传输物品的机器和方法，其中在传入批次载体上或内具有多个分离物品的传入批次，传入批次的多个物品在垂直方向上被移动，同时保持物品相对于传入批次载体在水平面内固定，被抓取的物品被带至水平传送带的正上方，水平传送带在水平面内以行进方向水平移动，物品的水平移动被调整并与传送带的所述移动速度同步，物品在垂直方向上被移动以便于将物品带至倚靠在传送带上，同时保持物品的水平移动与传送带的移动速度同步，然后物品借助传送带在传出物品的批次中被卸载。
【专利说明】
用于传输物品的机器和方法
技术领域
[0001]本发明涉及物品的传输，尤其是在生产线上物品的传输。
【背景技术】
[0002]本发明特别应用于罐的情况，诸如由塑料制成的典型的罐，上蜡的纸板箱，或者其类似物，并且用于被盖子封闭。术语“罐(pot)”应当在广义上被理解为包括真实的罐，但还包括管子、杯子或主要包装的其他类似形式。物品可以是一个罐或单个组合包装的形式，单个组合包装包括多个罐并排并且相互连接而且同时被设置为列和/或行，并且在它们之间具有较低抗力的易碎线或区域。例如，组合包装可以包括两个罐，或者四个罐，设置为两列每列都包含两个罐，或者六个罐，设置为两列每列都包含三个罐，等。
[0003]如下文具体所述，本发明应用于单个组合包装的情况，但是还特别应用于物品是单个罐的形式的情况，即在组合包装中单独分离并且不相连，所述单个罐被充满或不被充满内容物并且被盖子封闭或不被盖子封闭。
[0004]这种物品通常包含或者通常用于包含均质或非均质的内容物，其一般状态为或多或少的液态，可能包含或多或少的固态物。例如，这种内容物是奶制品或甜品，该列表是非限定性的。
[0005]例如，本发明特别应用于新鲜奶制品的生产，包括非常短的储藏周期，诸如酸奶或其类似物、布丁、冰激凌或其类似物、还有芝士制品、蜜饯等。本发明还应用于不同类型和/或目的的产品的生产，但是这些可以被视为类似于它们在生产链中的传输。
[0006]为了生产这种产品，要被包装的内容物已被制成或可获取，单独或设置在组合包装中的罐或盖子已被制成或可获取，并且单独的包装纸匹件已被制成或可获取。然后，产品本身被制成，即这些罐被需要的内容物充满并且然后这种罐通过放置盖子被封闭。然后，批次或包裹被制成并且如果它们包含多个罐，它们被组合到一起，例如堆叠。下一步，包装纸匹件可选地围绕每个罐、批次、包裹放置，其交叠并封闭在其自身上。然后，在适当的时候，这些物品被装箱。
[0007]传输机器能实现物品的运输，该物品即在每个操作步骤之间的它们生产的多个阶段中的产品。生产线的物品被理解为它们生产的多个阶段中的产品，包括空的罐、被装满的罐、被装满并且封闭的罐、或者被装满并且封闭和包裹后的罐。
[0008]这种传输机器包括用于分离物的传入批次的传入口，其设置在传入批次载体上或内，以及用于输出物品批次的物品的输出口。
[0009]已知的传输机器包括传送带，物品在传送带上被推进，该传送带将物品从一个站点移动向下一个站点。这种传输装置具有缺点，即在传输过程中，丢失了物品的相对位置和相对方向的信息。
[0010]该信息在物品的后续加工中的很多情况下是很关键的，例如对罐进行密封，对齐装饰物，组装为一批次或包裹，包装甚至物品的装箱。然后，它对于实施这种传输机器的定位与定向传感装置以及再定位和/或再定向装置下游是必要的，它们是复杂且昂贵的。
[0011]在此，术语“相对位置的信息”被理解为相对于临近物品的物品位置和/或相对于一般参照系的物品位置的知识。尤其是，它表示在传输机器的水平面中所述物品的位置信息，尤其是在将被传递的物品一般移动平内中。
[0012]术语“相对方向的信息”被理解为相对于临近物品和/或相对于一般参照系的物品的方向的知识。尤其是，它表示在垂直轴上所述物品的方向的信息，该垂直轴垂直于传输机器的所述水平面。
[0013]称为“步进梁(walkingbeam)”的传输器也是已知的，它用于一步接着一步地移动物品，同时保存至少一些物品的相对位置信息，并且还可能保存物品的相对方向信息，如上文所述。这种传输器通常具有安装在凸轮轴上的连续棍状物，它们连续地提升物品从而使得它们一步步地沿着传输器向前进给。这种“步进梁”传输器的缺点是昂贵，因为它们由大量的具有同步移动的部分组成，并且通常被限定为传输单个罐。
[0014]FR 2673611描述了一种沿着矩形循环的传输器，从生产站移动物品并且将所述物品防止在传送带上。由于物品与传送带之间不可控制的接触，该物品可能在放置时跳动或者旋转。在此，必须提供重新定位物品在传输机器下游的装置。
[0015]因此，本发明所要解决的问题是提供一种方法和一种传输机器，它使得在传输期间保存物品的相对位置和相对方向的信息成为可能，以便于允许物品的下游过程无需初步的再定位。本发明还旨在提供非昂贵的并且易于适用的这种方法和这种传输机器。
【发明内容】
[0016]为此目的，并且根据第一方面，本发明涉及一种用于在生产线中传输物品的方法，其中，
-提供传入物品的传入批次，包括放置在传入批次载体上或内的多个分离的物品以便于在水平面中的一个或多个纵向列和/或一个或多个横向行中被对齐，
-在该批次中的多个物品相对于传入批次载体在垂直于水平面的垂直方向上同时被移动，同时保持该物品相对于传入批次载体在水平面内固定，以便于所述物品不再与所述传入批次载体相接触并且在不触碰所述传入批次载体的情况下在水平面内自由移动，
-被抓取的物品被带至水平传送带的正上方，所述物品距离所述传送带的垂直距离是预定垂直空间，
-然后，所述物品在在所述垂直方向上同步移动，将物品带至倚靠在传送带上，并且 -通过传送带，物品被卸载在一批传出物品中。
[0017]根据该方法的一项特征:
-当物品被带至传送带的正上方时，传送带以移动速度在水平面中以行进方向移动，
-被抓取的物品位于传送带的正上方，物品的水平移动被调整并且与传送带的移动速度同步，并且
-物品在垂直方向上移动以便于将物品带至倚靠在传送带上，同时保持物品的水平移动与传送带的移动速度同步。
[0018]在一项实施例中，传入批次中的物品以纵向列的方式被安置在传入批次载体上或内，整齐地与纵向列对齐以便于在水平面的横向方向上具有预定的横向间距，并且被横向抓取空间沿着横向方向相互间隔开。
[0019]在一项实施例中，为了在垂直方向上同时移动传入批次中的多个物品，机器人梳子的纵向指状物被引入到传入批次的横向抓取空间中，所述纵向指状物被整齐地对齐，以便于提供预订横向间距，并且被设置为两个相邻的纵向指状物能够横向地围绕传入批次的物品的纵向列的物品并且能够支撑纵向列的物品，以便于抓取它们并且搬运它们到传送带的正上方。
[0020]在一项实施例中，物品包括至少一个下部延伸部分以及上部部分，上部部分的横向尺寸大于下部延伸部分的横向尺寸，以便于在垂直方向上移动传入批次的物品，上部部分被带至与下部部分的接触从下面开始，因为下部部分被横向地围绕。
[0021]在一项实施例中，物品的类型包括具有底部壁的主体，自我封闭的侧壁，以及顶部闭口，和靠近顶部闭口的凸缘，所述主体构成下部延伸部分并且所述凸缘构成上部部分。
[0022]在一项实施例中，在纵向方向上，与物品的接触仅存在于下方。
[0023]在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，机器人梳子相对于水平传入批次载体被垂直地抬起，并且保持机器人梳子水平，以便于与传入批次的物品相接触并且从传入批次载体提起它们。
[0024]在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，其上或其中设置有物品的传入批次载体相较于水平机器人梳子被垂直地降低，同时传入批次载体保持水平，以便于传入批次的物品倚靠在机器人梳子上。
[0025]在一项实施例中，为了在垂直方向上移动传入批次的物品，机器人梳子和/或传入批次载体被移动，以便于当机器人梳子和传入批次的物品之间的发生接触时，机器人梳子和传入批次载体的垂直相对速度小于200毫秒。
[0026]在一项实施例中，机器人梳子被移动，沿着活动路径段，其用于将物品在水平面内以第一移动速度带至传送带的正上方，并且沿着非活动返回路径段，其中机器人梳子不提供物品传送功能，其在水平面中具有第二移动速度，大于第一移动速度。
[0027]在一项实施例中，为了在垂直方向上移动物品以便于将它们放置在传送带上，机器人梳子相对于固定的传送带被垂直地降低，从而将物品放置在传送带上。
[0028]在一项实施例中，为了将物品放置在传送带上，机器人梳子沿着大于预定垂直空间的垂直距离相对于传送带被垂直降低，以便于物品在在所述垂直距离的终点脱离与机器人梳子的接触。
[0029]在一项实施例中，为了通过传送带使得物品在传出物品的批次中被卸载，物品在水平面中以行进方向在传送带上被引导，尤其是通过横向围绕物品的机器人梳子的纵向指状物。
[0030]在一项实施例中，机器人梳子仅在垂直方向和水平方向上被移动，水平方向尤其是传送带的行进方向。
[0031]在一项实施例中，当被抓取的物品被带至传送带的正上方时，被抓取的物品的至少一个物理特征被测量。
[0032]在一项实施例中，基于被测量的物理特征，确定被抓取的物品中存在或不存在缺陷物品，并且如果被抓取的物品中是否存在缺陷物品被确定，被抓取的物品被卸载。
[0033]在一项实施例中，传出物品批次的物品在水平面上具有与传入批次的物品相同的相对方向和相同的相对位置。
[0034]在一项实施例中，当将物品的水平移动调整并同步到传送带的移动速度时，该批传出物品中的物品的水平位置相对于传送带被确定，尤其是在传送带的行进方向上的水平位置。
[0035]在一项实施例中，当被抓取的物品被带至水平传送带的正上方时，物品在垂直地远离来自于物品的切割废料，以便于来自物品的切割废料不与被抓取的物品相接触。
[0036]在一项实施例中，该方法的步骤被重复多次以便于确保，在传送带上，包括物品行的传出物品流整齐地以预定纵向间距被隔开，物品的行横向于传送带的行进方向，该物品被设置在一个或多个列中。
[0037]根据第二方面，本发明涉及一种用于在生产线中传输物品以及用于执行如上文所述的方法的机器，其包括:
-上游，物品的传入批次的多个分开的物品被设置在传入批次载体上或内，以便于它们在水平面的一个或多个纵向列和/或一个或多个横向行中被对齐，
-下游，用于在一批传出物品中卸载物品的水平传送带，
-上游，用于在垂直于水平面的垂直方向上同步移动传入批次的多个物品的装置，同时保持物品在水平面相对于传入批次载体固定，以便于物品不再与传入批次载体接触并且在不接触传入批次载体的情况下自由地在水平面内移动，
-下游，用于将被抓取的物品带至传送带正上方的装置，该物品垂直地远离传送带预定垂直空间的距离，
-下游，用于同时在垂直方向上移动物品的装置，以便于将物品带至倚靠在传送带上。
[0038]根据这种机器的一个特征:
-至少当物品被带至传送带的正上方时，传送带在水平面内以行进方向以移动速度移动，
-该机器进一步包括，用于调整和同步的下游装置，其与传送带的移动速度同步，物品的水平移动将其带至传送带的正上方，以及
-为了将物品放置在传送带上的用于在垂直方向移动物品的装置适于在所述垂直方向上移动所述物品，并且同时保持物品的水平移动与传送带的所述移动速度同步。
[0039]在一项实施例中，用于将被抓取的物品带至传送带正上方的装置包括机器人梳子以及机器人梳子的移动装置。
[0040]在一项实施例中，机器人梳子具有均匀对齐的纵向指状物以便于在水平面的横向方向上具有预定横向间距，水平面的横向方向垂直于传送带的行进方向，并且如此设置以便于两个相邻的纵向指状物适于横向地围绕传入批次物品的纵向列的物品并且适于支撑纵向列的物品，以便于抓取它们并且将它们带至传送带的正上方。
[0041 ]在一项实施例中，传入批次载体包括多个纵向槽，纵向槽在水平面的横向方向以预定横向间距均匀对齐，水平面的横向方向垂直于传送带的行进方向，所述纵向槽适于容纳机器人梳子的纵向指状物。
[0042]在一项实施例中，传送带包括多个传送链，传送链沿着垂直于传送带的行进方向的横向方向以预定横向间距同步地对齐，并且以横向绳索空间在看横向方向上相互间隔开，横向绳索空间适于容纳机器人梳子的纵向指状物。
[0043]在一项实施例中，机器人梳子的每个纵向指状物具有上表面，该上表面具有沿着纵向指状物的纵向分布的多个结构。
[0044]在一项实施例中，机器人梳子包括框架，纵向指状物和与移动装置相结合的梳子主体被安装在该框架上，框架和梳子主体通过可拆分装配装置被固定在一起。
[0045]在一项实施例中，可拆分装配装置是磁性装配装置，该磁性装配装置包括安装在梳子主体上的第一元件以及安装在框架上的第二元件，可拆分装配装置适于当足够的力被施加以克服第一元件和第二元件之间的预定磁引力时候，将框架固定到梳子主体。
[0046]在一项实施例中，移动装置包括用于在水平方向移动机器人梳子的装置，其由用于调整和同步的装置控制，该装置与传送带的移动速度同步，所述装置尤其包括直线电机，例如磁激励器。
[0047]在一项实施例中，移动装置包括用于在垂直方向移动机器人梳子的装置，其能够在移动机器人梳子的同时保持机器人梳子的纵向指状物水平，所述装置尤其包括偏心装配。
[0048]在一项实施例中，该机器进一步包括用于测量被抓取的物品的至少一个物理特征的装置。
[0049]在一项实施例中，该机器进一步包括测定装置，该测定装置能够，基于被抓取的物品的物理特征和用于卸载测得缺陷物品的装置，确定被抓取的物品中存在或不存在缺陷物品O
[0050]在一项实施例中，用于卸载测得缺陷物品的装置包括将传送带从传入批次载体中分离的卸载口，在水平面中，用于卸载测得缺陷物品的装置适于进入卸载口在被抓取的物品中卸载缺陷物品。
[0051]在一项实施例中，传入批次载体包括生产线的切割工具的多个罐支撑件。
[0052]在一项实施例中，多个结构适用在机器人梳子的移动期间使被抓取的物品垂直地远离物品切割废料。
[0053]在这种方式下，这种方法和传输机器在传输过程中保存了物品的相对位置和相对方向的信息。因此，可以实施物品的多种下游工艺，而无需初步再定位，尤其是密封物品，在物品上对齐和放置装饰，将物品组装入批次或组合包装，包裹物品。此外，这些可以再高速切割下可靠地获得，并且该生产线消除了不利的复杂性。此外，可以在它们的传输过程中测量物品的物理特征并且根据测得的所述物理特征消除被确定为缺陷的物品。
【附图说明】
[0054]现在简要地描述附图。
[0055]现在我们将参照附图描述本发明的多个实施例，其中:
图1是根据本发明的一个实施例的传输机器的局部概要透视图。
[0056]图2是图1所示机器的侧视图，具体示出了机器人梳子、其移动装置和传送带。
[0057]图3是图1所示机器的俯视图，具体示出了传入批次的物品、机器人梳子以及传送带。
[0058]图4是生产线上切割工具的局部细节的剖视图，其接受根据本发明的一个实施例的传输机器的罐支撑件。
[0059]图5是机器人梳子的局部细节透视图，具体示出了梳子的纵向指状物。
[0060]图6A是图5的机器人梳子的侧向剖视图，示出了磁性装配装置，
图6B是图5的机器人梳子的侧向剖视图，尤其是当施加到纵向方向的纵向指状物上的力大于磁性装配装置的第一构件和第二构件之间的预定磁引力时，
图6C是图5的机器人梳子的侧向剖视图，尤其是当框架从梳子主体分离时。
[0061]图7是机器上游部分的细节透视图，示出了机器的传入批次载体以及传入批次的物品。
[0062]图8是机器上游部分的垂直剖面的主视图，机器人梳子的纵向指状物容纳在传入批次载体的纵向槽中，传入批次的物品设置在传入批次载体上。
[0063]图9是机器的局部侧视图，所机器人梳子已抓取物品并把他们直接带到传送带的正上方。
[0064]图10是机器上游部分的细节透视图，示出了塑料切割废料以及机器人梳子的纵向指状物，尤其示出了纵向指状物支撑件的上表面的结构，并使物品离开塑料切割废料。
[0065]图11是机器的局部侧视图，机器人梳子已将物品移动至传送带的正上方，使其停靠在传送带上。
[0066]图12是实施本发明方法期间在纵向方向上的机器人梳子的路径示意图。
[0067]图13是实施本发明方法期间当机器人梳子沿其路径移动时在纵向方向上的机器人梳子的速度不意图。
[0068]图14是实施本发明方法期间在垂直方向上的机器人梳子的路径示意图。
[0069]图15是根据本发明的机器的一个实施例的流程图。
【具体实施方式】
[0070]下文结合实例并参考附图详述了本发明的多个实施例中。
[0071]本发明涉及生产线上的不同处理站之间的物品A的传送。物品A典型地是在其生产的不同阶段的产品，其具有至少一个诸如塑料罐、蜡纸板或类似物的初级包装，该产品由盖封闭。因此，在其生产的不同阶段，所述罐是空的或填充有内容物、或填充有内容并封闭的、或填充有内容物并封闭的并有包装的。这是都是示例性且非限制性的，并且术语“物品”按照惯例是指在生产线上的在其生产阶段的产品。
[0072]在一个典型的实施例中，物品A具有的形状通常为圆柱形或棱柱形或伪圆柱形或伪方形或卵形或类似的形状，其具有通常垂直设置的轴。在一个典型的实施例中，这样的物品A具有数厘米的轴长。
[0073]所述方法可以实现且所提供功能的机器是物品A的传入批次L。
[0074]该传入批次L包含多个单个的物品A。在本说明书中，一批次的物品，特别是传入批次L和传出批次S，包括至少一个物品A，优选至少两个物品A。
[0075]传入批次L的物品A例如可以是单罐形式或组合包装形式，所述组合包装包括并排且彼此连接的多个罐，同时其设置成列和/或行，在罐之间具有低抗力的易断线或易断区域。一个组合包装可包括两罐、或设置成两行每行两罐的四罐、或设置成两行每行三罐的六罐等，这些仅通过说明而非限制的方式提出。优选地，传入批次L的物品A是单罐形式。
[0076]特别地，根据本发明的方法可以被实施，并根据本发明的机器可以设置在生产物品A的线或单元(热成形和切割所述罐，以及可能填充和封闭所述罐)的下游，特别是紧邻的下游或基本上紧邻的下游。
[0077]传入批次L的物品A设置在传入批次载体2之上或之中，以便在水平面H内对齐成一个或多个纵向列C和/或垂直于纵向列的一个或多个横向行。
[0078]下游，传送带6在一批传出物品S中带走物品A。
[0079]根据本发明的方法和机器旨在确保物品A也设置在传送带上，以便在水平面H上将其对齐成一个或多个纵向列和/或一个或多个横向行。具体地，根据本发明的方法和机器旨在确保在水平面H内，作为传出批次物品S的物品A具有和传入批次L的物品相同的相对方向和相对位置。
[0080]首先参考图1、2和3，机器I包括框架和相应的支撑元件。
[0081]所述机器在一个大致水平的平面H上延伸，该平面也是所述机器所提供的驱动部分和部件的驱动面，诸如下文所述的传送带或传送装置。特别地，机器I可以在水平面H的纵向方向X上延伸，该方向是物品A的传送流方向且特别是传出批次S的物品的传送流方向。
[0082]从而，传送装置，特别是传送带，和物品A沿给定方向的纵向X移动的流，因此在机器上定义的上游侧(图1和2的左侧)和下游侧(图1和2的右侧)。此外，在水平面H上垂直于纵向方向X的方向Y被称为“横向”。
[0083]最后，定义垂直方向Z，垂直于水平平面H，因此垂直于纵向方向X和横向方向Y。垂直方向Z在给定方向上取向，以便对于机器I的元件和物品A界定一个“上面”和“下面”。以相同的方式，我们为机器I和物品A定义“下”部和“上”部，参考垂直方向Z和所述垂直方向Z的定向方向。
[0084]如图1至3所示，机器I的上游包括传入批次载体2，其上或其中设置有传入批次L的物品A中的多个单个物品A。传入批次载体2放置在物品A的生产线或生产站的出口或出口附近，在图1中部分可见。
[0085]具体如图3所示，传入批次L的物品A设置在传入批次载体2上或之中，规则地对齐为纵向列C，以便在横向方向Y上具有预定的横向间距Py ο纵向列C彼此在横向方向Y上由横向抓取空间Ey隔开。
[0086]语句“纵向列彼此在横向方向Y上由横向抓取空间隔开”应理解为是指在每个纵向列中物品的至少一部分与相邻纵向列中物品的至少一部分在横向方向Y上由横向抓取空间Ey隔开，如图8所不。
[0087]因此，特别地，这些物品A可以至少包含下延伸部Al和上部A2，如图8中所示，上部A2沿着垂直方向Z位于的下延伸部Al之上。上部A2的横向尺寸大于下延伸部Al的横向尺寸。
[0088]元件的“横向尺寸”应理解为是指所述元件的沿横向方向Y的最大延伸量。
[0089]例如，物品A可以是包括由下延伸部Al构成的主体的罐，所述主体Al具有底壁，封闭其本身的侧壁，以及顶部封盖。所述罐可包括靠近顶部封盖的凸缘，所述凸缘由上部A2构成。可选地，例如，罐的下延伸部Al可具有比上部A2更小直径的圆锥形。
[0090]因此，在纯粹示例性目的的本实施例中，在纵向列C之间的横向抓取空间Ey应理解为在纵向列C中的物品的下延伸部Al之间的空间。
[0091]在图4中详细示出的一个实施例中，传入批次载体2包括多个分离的罐支撑件3，特别地，罐支撑件3以多个托盘的形式，在托盘上设置传入批次的物品A，特别地，该物品A是热成形罐。
[0092]如图4所示，罐支撑件3是在生产线上的切割工具4的部件。切割刀具4具有下模27和上部28，每个部分都适于沿垂直轴Z相对于罐支撑件3移动。
[0093]因此，上部28适于相对于罐支撑件3而降低，而下模27相对于罐支撑件3而提升，直到它们束缚住由罐支撑件3支撑的且通过热成形片材连接在一起的物品A，由热成形片材形成物品A，以便切割出并分离物品A的所述片材，并且留下切割废料。
[0094]为此，例如，该下模27包括多个分布于水平平面上且形成腔的开口，当下模27相对于罐支撑件3提升时，适用于接纳罐支撑件3。切割工具4的上部28带有刀片28a，其设置为在所需切割的位置处面对形成在下模中的槽27A，从而物品的材料夹在刀片和槽之间，以便切害J。上部28可进一步包括条状物28b以便在切割后助于移除物品A。
[0095]例如，在一些实施例中，下模27、上部28和罐支撑件3中的一个可以是固定的，特别是罐支撑件3，而其它的部件可以沿垂直轴移动，特别是下模27和上部28。
[0096]罐支撑件3可以是固定的或者可以垂直向下移动，该移动使物品A的上部离开切割工具4的上部28，以便抓住物品而无碰撞的危险。
[0097]以这种方式，移动物品A离开诸如塑料切割废料的切割废料和切割工具的上部28。
[0098]当罐支撑件3是可移动的，它们是以不改变物品A的位置和方向的方式移动。
[0099]从而，在这个实施例中，罐支撑件3确保了传入批次L的物品A在纵向列L的设置，如上文所详述。
[0100]下游，传输机器I包括在图1至3中可见的传送带。传送带6位于水平面H上且在水平面H中的行进方向D上移动，例如平行于纵向X。
[0101]传送带6沿着纵向X以移动速度V移动。
[0102]传送带6的移动速度V是已知的。移动速度可以是预定的且特别是恒量。也可以调整移动速度V，换言之该速度不恒定。在这种情况下，有利地，通过传感器或驱动传送带的电机实时测量移动速度V。特别地，可以调节传送带6的移动速度V以便管理在传输机器上的物品间隔和/或符合生产线的上游和/或下游的相关性的限制条件。
[0103]术语“移动”被理解为在至少一段传输机器运行期间内以非零运动速度V驱动所述至少一个传送链7。特别是，如下文详述，可以特别理解为，至少当物件A被带至传送带的正上方时，以非零运动速度V驱动所述传送带。
[0104]因此，“运动速度”理解为是指传送带中的所述至少一个传送链7的线性速度，例如在传送带6的固定框架8的参照系中。
[0105]传送带6包括安装在固定框架8上且由电机9驱动的至少一个传送链7。然而，有利地，传送带6可包括多个如图1所示的同步传送链7，以容纳多个物品A的纵向列，详述如下。
[0106]“同步”被理解为是指该传送链7具有相同的行进方向D，并且在行进方向D上具有相同的预设移动速度V。
[0107]通过扩展，“传送带的移动速度”应理解为是指相对于固定框架8的传送带6中的一条或多条传送链7的速度。
[0108]此外，传输机器I包括机器人梳子10，由图1至4所示并具体由图5和图6A，6B，6C所不O
[0109]在图1至3中，在两个不同位置显示传输机器运行期间的机器人梳子10，由标记10和1 ’标识。这两个位置详述如下。
[0110]机器人梳子10具有多个沿纵向X延伸的纵向指状物11，例如，从传输机器I的下游侧到上游侧。
[0111]纵向指状物11由框架21固定地组装成一系列纵向指状物，以使它们牢固连接且彼此并不可移动。框架21通过可拆卸连接装置23不可移动地固定到梳子主体22。梳子主体与传输机器I的其余部分成为一体，特别是与机器人梳子10的移动装置13成为一体，详述如下。
[0112]由于具有可拆卸装配装置23，使之可能将支撑纵向指状物11的框架21从梳子主体22分离开，以便将该纵向指状物11系列可以很容易地与另一新的和/或不同配置的系列进行交换，而无需拆卸传输机器。当使用同一台机器来传送不同尺寸的物件A时，这增加了机器的灵活性。
[0113]在图6A，6B和6C所示的一个实施例中，可拆卸装配装置23是磁性装配装置。框架21连接到梳子主体22，通过当施加足够的力来以克服预定的磁吸力时框架是可拆卸的方式。图6A示出了传输机器I的正常运行状态，其中框架21固定到梳子主体22。
[0114]磁性装配装置包括安装在梳子主体22上的第一构件24和安装在底盘21上的第二构件25。第一部件24和第二构件25如此设置以便当它们彼此接近时，在它们之间存在磁性吸引力。例如，第一构件24可以包括磁铁，同时第二部件25包括铁氧体，或反之亦然。
[0115]所述磁吸力可以足够大以便在正常操作期间将框架21固定到梳子主体22上，意味着施加在框架21和梳子主体22上的力不是太大。因此，通过选择第一构件24和/或第二构件25的永久磁铁，以及通过调节第一构件24和第二构件25之间的空气间隙，例如通过调整可剥离垫片，能校准预定的磁性吸引力。
[0116]因此，如图6C所示，通过施加足够的力可能从梳子主体22分离开支撑纵向指状物11的框架21，以便将该纵向指状物11系列可以更容易地与另一新的和/或不同配置的系列进行交换，而无需拆卸传输机器。这种交换是快速和简单的，并进一步提高了机器的灵活性，当同一台机器被用来传送不同尺寸的物品A。
[0117]此外，特别地，在纵向指状物11受到冲击的情况下，通过第一构件24和第二构件25的简单分离，具有纵向指状物11的框架21可从梳子主体22分离而没有破坏任何部分，如图6B所示。这防止了传输机器的损坏。
[0118]为加固框架21的组件和梳子主体22，当所述框架21和所述梳子主体22彼此接近时，可以使用定位器26以限制框架21和梳子主体22的在垂直方向上的相对运动。以这种方式，可能防止在切割刀具4中的机器人梳子10的垂直运动，这可能会损坏切割工具。
[0119]定位器26例如包括销26a，其从梳子主体22延伸一定距离，并能够穿过在框架21上的通孔26b。因此，销26a可以定位在纵向X上，如图6A所示，并且框架21和梳子主体22可以通过第一构件24和第二构件25之间在垂直于纵向X的平面内的彼此接触而固定在一起。例如，销26A长度至少为50毫米。因而，磁性装配装置具有分离机制，在被引导允许更大缝隙的半释放之前，允其许框架21沿着水平轴X线性运动约100毫米。以这种方式，当机器人梳子10受到冲击时防止损坏切割工具。
[0120]纵向指状物11规则排列，以便具有预定的横向间距Py，其与设置在传入批次载体2上或之中的物品的间距Py相同。有利地，纵向指状物11在纵向指状物11的至少一个活动部分具有横向的指状尺寸Ed，该尺寸小于分开纵向列C的横向抓取空间Ey，以便使指状物插入在纵向列C之间而不触碰在所述纵向列C中的物品A。
[0121]设置机器人梳子10以便使两个相邻的纵向指状物11能够横向地围住纵向列C的物品A，并且抓住所述纵向列的物品A以便能抓取它们并直接带它们到传送带6的正上方。
[0122]现在，我们参考图7和8，其示出了形成为单件的传入批次载体2的实施例。
[0123]传入批次载体2包括多个纵向槽12，在图7和图8中可见。纵向凹槽12以预定的横向间距Py在横向Y上规则排列，特别地，该横向间距与在传入批次载体2上或之中的物品A的间距Py相同ο
[0124]如图7和图8所示，纵向槽12足够深以容纳机器人梳子10中的纵向指状物11，当传入批次L的物品A设置在传入批次载体2之上或之中，而所述纵向指状物11无需和传入批次L的物品A接触。在图1至3的实施例中，传入批次载体2包括多个罐支撑件3，特别地，所述槽由罐支撑件之间的空隙形成。
[0125]为此，机器I包括移动装置13，用于在垂直方向Z和在水平面H上的一个方向上移动所述机器人梳子10和纵向指状物11，具体而言，所述在水平面H上的一个方向是传送带的行进方向D，更具体而言是纵向X。
[0126]更具体而言，例如，机器人梳子10可以在垂直方向Z和在水平方向X上以及仅在那些方向上移动，同时保持纵向指状物11水平以及在水平平面上H对齐。
[0127]因此，在机器人梳子10的第一路径段P1-P2，纵向指状物11可以被引入传入批次载体2的纵槽12中，以便横向包围住纵向列C的物品，而所述纵向指状物11没有接触到传入批次L的物品，如图7和图8所示。
[0128]于是，在第一路径段的末端，在P2，机器人梳子在图1至3中标记10所表示的位置。
[0129]因此，该机器人梳子10的第一路径段P1-P2是机器人梳子10的部分非活动路径段，在图12至14中以虚线示出，这意味着它是一个机器人梳子没有携带任何物品A的路径段。
[0130]有利的是，当传入批次载体2被生产线的一个工具接收时，机器人梳子10可以与所述工具同步运动。
[0131]例如，在图4的实施例中，传入批次载体2包括多个罐支撑件3，该支持件是生产线上的切割工具4的一部分，沿下模27、上部28和/或所述罐支撑件3的垂直轴的运动与机器人梳子的运动同步，以便使下模27和上部28在垂直方向上离开物品A并且所述物品能在水平面内移动而不与下模27和上部28接触。
[0132]然后，在机器人梳子10的第二路径段P2-P3，移动装置13相对于水平的传入批次载体2垂直提升机器人梳子10，同时保持机器人梳子10水平，以便与传入批次L的物品A接触并从传入批次载体2提升物品。
[0133]以这种方式，多个传入批次L的物品A在垂直方向Z上同时移动，而物品A相对于传入批次载体2在水平面H内保持静止。移动机器人梳子10直到物品A不再在与传入批次载体2接触，并且可以在水平面H上自由移动而不接触传入批次载体2。
[0134]“物品在垂直方向上同时移动”理解为该传入批次的所有物品同时移动，这意味着这些物品彼此的相对速度为零。
[0135]如果传入批次载体2包括罐支撑件3且传入批次L的物品A容纳在罐支撑件3中，机器人梳子10的移动装置13将提升物品A直到所述物品A充分离开罐支撑件3。
[0136]为了在垂直方向Z上机器人梳子10完成运动，移动装置13可包括装置14，其适于在垂直方向Z上移动具有水平梳子的指状物11的机器人梳子10。这些装置14例如包括由电机驱动的偏心组件。
[0137]在本发明的第二实施例中，为了在垂直方向Z上相对于传入批次载体2移动多个传入批次L的物品A，同时在水平面H上相对于传入批次载体保持物品A不动，在其上或其中设置有物品A的传入批次载体2相对于水平机器人梳子10垂直降低，同时所述传入批次载体2保持水平，如此使得传入批次L的物品A停靠在机器人梳子10上，特别地停靠在机器人梳子10的纵向指状物11上。
[0138]然后，在垂直方向Z上以足够的距离降低传入批次载体2，该距离使物品A不再与传入批次载体2接触且使其在水平面H内自由移动而不接触传入批次载体2。
[0139]在本发明的这个第二实施例中，为在垂直方向Z上完成实现传入批次载体2的移动，所述载体可包括合适的移动装置，例如液压缸、齿条和小齿轮、或者通过电机驱动的偏心组件。
[0140]需要注意的是，在本发明的各种实施方式中，为了移动传入批次L的物品A，与物品A唯一接触来自在垂直方向Z上的下方。更具体而言，可设置为从下接触物品A的上部A2，而下部Al被横向围住。
[0141]由于物品在垂直方向Z移动，在水平面H上相对于传入批次载体2的保持物品A不动，这可确保传入批次L的物品A的相对方向和相对位置维持不变。事实上，与传入批次载体2接触的物品A的水平移动将导致所述被物品旋转的和/或纵向X位移和/或可能的横向Y位移的显著风险。
[0142]通常，在本发明的多个实施例中，可以控制机器人梳子和传入批次载体的相对运动，从而当机器人梳子和传入批次L的物品A之间发生接触时，机器人梳子和传入批次载体具有小于每秒200毫米的垂直相对速度。在这种方式下，当机器人梳子和物品A之间发生接触时降低了冲击强度，且能够防止物品A的诸如弹跳的不需要的移动。
[0143]—旦物品A不再与传批次载体2接触，并且可以自由地在水平面H内自由移动而无需接触所述传入批次载体2，所抓取的物品被带到水平传送带6的正上方，所述物品A通过预定的垂直间距E垂直地远离所述传送带6。
[0144]为了这个目的，机器人梳子10的移动装置13在第三路径段P3-P4移动机器人梳子10，以便使物品A被带在传送带6的正上方，如图9所示。
[0145]然后，在第三路径段的末端，在P4，机器人梳子位于图1至3中标记10’所示的位置。
[0146]第三路径段P3-P4是活动路径段，这意味着物品A设置在机器人梳子10上，在图12至14中以实线示出。特别地，物品A仅由机器人梳子10支撑。
[0147]机器人梳子10沿着第三路径段的移动可以是仅在水平面H内的移动，特别地是在纵向X上的移动。为此，机器人梳子10的移动装置13可包括适于在纵向X上移动机器人梳子10的装置15，例如线性电机，特别是以磁激励器形式的线性电机。
[0148]在本发明的一个实施例中，适于在垂直方向Z上移动机器人梳子10的装置14以及适于在纵向X上移动机器人梳子10的装置15可以接合且同步，以便装置14、15中的一个的移动可以由装置14、15中的另一个的运动得到补偿。
[0149]在本发明的一个实施例中，机器人梳子10的每个纵向指状物11具有设置有多个结构I Ib的上表面I Ia，例如凹口或厚度增大的结构。例如，结构I Ib分布在沿着纵向指状物11的纵向X上且结构Ilb适于当机器人梳子10在水平面H内运动过程种在水平面H内抓取物品A中。
[0150]在本实施例中，传入批次载体2适于容纳切割工具4。这些上表面Ila的结构Ilb可适于支撑物品A且使其离开切割废料，如塑料切割废料，特别是当物品A被机器人梳子10抓取且被带到传送带6的正上方时。
[0151]参考图15，在本发明的一个实施例中，当抓取的物品A被带到传送带6的正上方时，抓取的物品A中的至少一个物理特性由装置16测量，装置16用于测量所述至少一个物理特性。
[0152]例如，物品A物理特性的可以是物品的重量、物品外表面的光学测量值，物品A的一部分的是否存在的测量值。从而，根据所测量的物理特性，测量装置16可以是光学传感器、力传感器、磁传感器或其他装置。
[0153]然后，从所测量的物理特性中，测定装置18可以确定所抓取的物品中是否存在缺陷物品。如果确定了在抓取的物品中存在缺陷物品，可通过用于卸载所检测到的缺陷物品的装置19去除被抓取的物品A。
[0154]卸载所检测到的缺陷物品的装置19可放置在传输机器I的下游，并可以包括适用于夹住传出批次物品S中的缺陷物品的夹持机器，这些出批次物品由相对于该传送带6的水平位置来确定，如下详述。
[0155]可选择地，例如，卸载口17可设置在水平面内的传送带6和传入批次载体2之间，如图1和2所示。收集箱可以放置在卸载口 17以收集通过卸载口 17去除的物品。当确定在抓取物品A中存在缺陷物品时，卸载所检测到的缺陷物品的装置19可以通过卸载口 17去除检测到的缺陷物品或者特别是所有抓取的物品A。
[0156]为了这个目的，机器人梳子10的移动装置13例如可以定位机器人梳子10，以便如果机器人梳子10适用于邻近卸载口 17的下游端时，机器人梳子10的上游端被放置在卸载口17的上方。接着，卸载所检测到的缺陷物品的装置19能够扫除放置在机器人梳子10上的物品A，使它们落入卸载口 17。
[0157]机器I还包括调整和同步装置20，特别地位于下游，在图15所示。调整和同步装置20适于控制机器人梳子10的移动装置13，例如，调整和同步装置20包括电路板和/或微型计算机或微控制器和/或传送带速度传感器。
[0158]具体而言，当所抓取物品A位于传送带6的正上方时，调整和同步装置20适用于以传送带6的移动速度V调节和同步物品A的水平运动Va至传送带的正上方。
[0159]传送带6是这样的，当所被抓取的物品A被带到传送带6的正上方时，所述传送带以移动速度V移动。
[0160]因此，“以传送带的移动速度调节和同步物品的水平运动”可理解为指在水平面上，调节的物品的方向和速度，以便使它们与传送带的行进速度和方向相同，从而使得该物品在水平面内相对于传送带静止。
[0161 ]为此，调整和同步装置20可以进一步连接驱动传送带6的电机9，或者连接传送带6的运动速度传感器，以便允许将所被抓取的物品A的移动速度，即微调机器人梳子10的移动速度，微调至传送带6的移动速度。
[0162]因此，可以理解的是，机器人梳子10接着沿这作为活动路径段的一部分的第四路径段P4-P5移动，并且在该路径段中，在水平面H内的机器人梳子10的移动速度与传送带的移动速度V同步。
[0163]此外，将物品A的水平移动调整和同步至传送带6的移动速度V时，可以进一步定义相对于该传送带6的传出物品S的批次中的物品A的水平位置，具体为沿传送带的行进方向D定义的水平位置。
[0164]此处，术语“定义水平位置”应理解为相对于传送带6对物品A设定预定的水平位置，或者识记并存储相对于传送带6的物品A的水平位置。因此，相对于传送带6的传出物品S的批次中的物品A的水平位置是已知的，这有利于传输机器器下游生产线的运行或操作该方法。
[0165]特别有利的是，当传送带6的移动速度V不是常数时，具有传出物品S的批次中的物品A的预定水平位置。在这种情况下，从而容易辨认传输机器下游的物品A，简化了生产线下游的操作。
[0166]—旦在水平面H内的机器人梳子10的移动速度与传送带的移动速度同步，机器人梳子10的移动装置13随后在垂直方向Z上同时用于移动所有物品A，以便将物品A放置在传送带上6上。
[0167]为此，机器人梳子10沿着第五路径段P5-P6移动，该路径段是活跃路径段的一部分。借助于能够沿垂直方向Z移动机器人梳子10的装置14，相对于固定传送带6沿垂直方向Z垂直降低机器人梳子10，同时由于在纵向X上控制机器人梳子10的装置15，保持物品A的水平运动与传送带6的移动速度同步。
[0168]以这种方式，机器人梳子10被垂直地降低一段足以使物品A搁置在传送带6上的距离，如图11所示。因此，特别地，适于沿垂直方向Z移动机器人梳子10的装置14能过相对于传送带6沿着大于预定的垂直间距E的垂直距离垂直地降低机器人梳子10，使得物品A在所述垂直距离的末端与机器人梳子10不再接触，特别地，通过物品A和机器人梳子10在所述垂直距离的末端不再接触，特别地，通过物品和仅有垂直分量的机器人梳子10之间的相对移动，与机器人梳子10不再接触。
[0169]在这种方式下，物品A放置在传送带6上，具有相对于传送带6的零水平速度，相对于机器人梳子10的零水平速度。并且在此处，由于物品A在垂直方向Z上移动，其在水平面H内相对于传送带6和机器人梳子10保持静止，这确保维持物品A的相对方向和相对位置。事实上，物品A与传送带6和/或与机器人梳子10相接触的水平运动将导致所述物品旋转和/或在纵向X移动和/或可能地在横向Y移动的高风险。
[0170]以这种方式，有利的是，传出物品S的批次中的物品在水平面H内具有与传入批次L中的物品相同的相对方向和相同的相对位置。因此，随后无需在生产线上重新定位物品。
[0171]为了允许机器人梳子10沿垂直距离移动大于预定的垂直间距E的所述移动，有利的是，所述传送带可包括多个传送链7，如上文所述。各传送链7可以与物品A的单一纵列C相关联，在梳子主体10的两个相邻的纵向指状物11间被抓取且支撑该物品A。
[0?72]传送链7可以在横向Y上以预定的横向间距Py对齐，该间距与纵向指状物11的横向间距相同，从而特别地与设置在传入批次载体2中的或上面的物品A的间距相同。传送链7可以沿着横向Y以横向链间距Eb彼此分开。有利地，横向链间距Eb在横向方向Y上具有宽度，其大于指状物的横向宽度Ed。以这种方式，横向链间距Eb适于容纳机器人梳子10的纵向指状物11。这允许机器人梳子10的纵向指状物11降低到传送带6中的传送链7的水平下面。
[0173]—旦机器人梳子10不再与物品A相接触，物品A随后由传送带6移动并作为传出物品S被卸载，特别地通过传送带行进方向上的平动作，如图11所示。
[0174]此外，机器人梳子10的纵向指状物11可以提供辅助的引导功能。当物品A由传送带6的装置作为一批次的传出物品S被传出时，在传送带6上通过横向地围住物品A的机器人梳子10的指状物11引导由物件A形成的纵向列C。因此，由于传送带6上的物品A开始传出，纵向指状物11适于在水平面H内的行进方向D上引导物品A。
[0175]最后，在第六个路径段PO-Pl上，机器人梳子在水平面H内沿着纵向X移动，从下游返回至上游，特别地是通过能够在纵向X移动机器人梳子10的装置15。
[0176]因此，第六路径段是机器人梳子10的非活动路径段，在图12至14用虚线示出，这意味着该路径段是机器人梳子不执行任何物品传送功能的路径段。
[0177]因此，通在各路径段上，通过能够移动机器人梳子10的装置15，机器人梳子至少在纵向X上部分移动。因此，机器人梳子移动可以在水平面H内沿着活动路径段以第一移动速度Vl移动，所述活动路径段包括例如上述的第三路径段P3-P4和/或第四路径段P4-P5。机器人梳子也可以在水平面内沿着非活动返回路径段以第二移动速度V2移动，例如沿着第如上所述的第六路径段PO-Pl。
[0178]有利的是，如图13所示，第二移动速度可以比第一移动速度越大。以这种方式，可以避免物品内容物向外溢出或在灌盖内侧滴落，同时保持传送物品A的显著速度。
[0179]此外，有利的是，沿着第三路径段P3-P4的机器人梳子的移动速度可以大于传送带6的移动速度V。以这种方式，降低机器人梳子的移动速度，以便使其与沿着第四路径段P4-P5的传送带的移动速度同步。
[0180]在本发明的一个实施例中，本方法的步骤以及从而上述的机器人梳子的路径被重复多次。特别地，可同步下列一个或多个事项:机器人梳子10的路径，物品的传入批次L的到达，在传入批次L中的多行物品A的纵向间距Px，以及传送带6的移动速度V;以便确保在传送带6上的包括多行物品A的一串传出物品A横向于传送带6的行进方向D，所述物品以预定的纵向间距规则地间隔开。
[0181]传出物品流A中的多行物品A之间的预定的纵向间距A可以是恒定的或者可以改变以便管理在传输机上的物品之间的间距和/或对生产线上游和/或下游的相关性限制条件做出响应。
[0182]因此，机器人梳子10在上文所述的闭合路径P0-P6上多次行进。
[0183]以这种方式，在传送带6上获得稳定的物品A流，其进一步简化了生产线上传输机器的下游侧的物品A位置的识别。此外，可以定义相对于传送带6的传出物品A的批次中的物品A的水平位置S，这有利于传出批次中的物品A的下游管理，特别是在传送带6的移动速度V不是恒定的情况下。
【主权项】
1.用于在生产线中传输物品(A)的方法，其中， 提供物品(A)的传入批次(L)，其具有放置在传入批次载体(2)上或内的多个分离的物品(A)以便于在水平面(H)中的一个或多个纵向列(C)和/或一个或多个横向行中被对齐， 在所述传入批次(L)中的多个物品(A)相对于所述传入批次载体(2)在垂直于所述水平面(H)的垂直方向(Z)上同时被移动，同时保持所述物品(A)相对于所述传入批次载体(2)在所述水平面(H)内固定，以便于所述物品(A)不再与所述传入批次载体(2)相接触并且在不触碰所述传入批次载体(2)的情况下在所述水平面(H)内自由移动， 被抓取的所述物品(A)被带至水平传送带(6)的正上方，所述物品(A)距离所述传送带(6)的垂直距离是预定垂直空间(E)， 然后，所述物品(A)在所述垂直方向(Z)上同步移动，并且将所述物品(A)带至倚靠在所述传送带(6)上， 通过所述传送带(6)，所述物品(A)被卸载在一批传出物品(S)中， 其特征在于， 当所述物品(A)被带至所述传送带(6)的正上方时，所述传送带(6)以移动速度(V)在所述水平面(H)中以行进方向(D)移动， 由于被抓取的所述物品(A)垂直于所述传送带(6)，所述物品(A)的水平移动被调整并且与所述传送带(6)的所述移动速度(V)同步，并且 所述物品(A)在所述垂直方向(Z)上移动以便于将所述物品(A)带至倚靠在所述传送带(6)上，同时保持所述物品的水平移动与所述传送带(6)的所述移动速度(V)同步。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传入批次(L)的所述物品(A)被安置在所述传入批次载体(2)上或内，整齐地与纵向列(C)对齐以便于在所述水平面(H)的横向方向(Y)上具有预定的横向间距(Py)，并且被横向抓取空间(Ey)在所述横向方向(Y)上相互间隔开。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，为了移动所述传入批次(L)的多个所述物品(A)，与此同时，在所述垂直方向(Z)上，机器人梳子(10)的纵向指状物(11)被引入到所述传入批次(L)的所述横向抓取空间(Ey)中，所述纵向指状物(11)被整齐地对齐，以便于提供所述预定横向间距(Py)，并且被设置为两个相邻的纵向指状物(11)能够横向地围绕所述传入批次(L)的物品的纵向列(C)的所述物品(A)并且能够支撑所述纵向列(C)的所述物品(A)，以便于抓取它们并且搬运它们到所述传送带(6)的正上方。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述物品(A)包括至少一个下部延伸部分(Al)以及上部部分(A2)，所述上部部分(A2)的横向尺寸大于所述下部延伸部分(Al)的横向尺寸，以便于在垂直方向(Z)上移动所述传入批次(L)的所述物品(A)，并且它与所述下部部分(A2)的接触从下面开始并且横向地围绕着所述下部部分(Al)。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述物品(A)的类型包括具有底部壁的主体，自我封闭的侧壁，以及顶部闭口，和靠近所述顶部闭口的凸缘，所述主体构成所述下部延伸部分(Al)，所述凸缘构成所述上部部分(A2)。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在纵向方向(Z)上，与所述物品(A)的接触仅存在于下方。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向(Z)上移动所述传入批次(L)的所述物品(A)，机器人梳子(10)相对于所述水平传入批次载体(2)被垂直地抬起，并且保持所述机器人梳子(10)水平，以便于从所述传入批次载体(2)提起并且与所述传入批次(L)的所述物品(A)相接触。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向(Z)上移动所述传入批次(L)的所述物品(A)，其上或其中设置有所述物品的所述传入批次载体(2)相较于水平机器人梳子(10)被垂直地降低，同时所述传入批次载体(2)保持水平，以便于所述传入批次(L)的所述物品(A)倚靠在所述机器人梳子(10)上。9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，为了在垂直方向(Z)上移动所述传入批次(L)的所述物品(A)，机器人梳子(10)和/或所述传入批次载体(2)被移动，以便于所述机器人梳子(10)和所述传入批次载体(2)的垂直相对速度，基于所述机器人梳子(10)和所述传入批次(L)的所述物品(A)之间的接触，小于200毫米每秒。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，机器人梳子(10)被移动， 沿着活动路径段，以便于将所述物品(A)在所述水平面(H)内以第一移动速度(Vl)带至所述传送带(6)的正上方，并且 沿着非活动返回路径段，其中所述机器人梳子(10)不提供物品(A)传送功能，其在所述水平面(H)中具有第二移动速度(V2)，大于所述第一移动速度(VI)。11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，为了在所述垂直方向(Z)上移动所述物品(A)以便于所述物品(A)被带至倚靠在所述传送带(6)上，机器人梳子(10)相对于所述固定的传送带(6)被垂直地降低，以便于所述物品(A)倚靠在所述传送带(6)上。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，为了将所述物品(A)带至倚靠在所述传送带(6)上，所述机器人梳子(10)沿着大于所述预定垂直空间(E)的垂直行进距离相对于所述传送带(6)被垂直降低，以便于所述物品在所述垂直行进的终点脱离与所述机器人梳子(10)的接触。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，为了通过所述传送带(6)使得所述物品(A)在传出物品(S)的批次中被卸载，所述物品(A)以所述水平面(H)内的所述移动方向(D)在所述传送带(6)上被引导，尤其是通过横向围绕所述物品(A)的机器人梳子(10)的纵向指状物(11)。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法，其特征在于，机器人梳子(10)仅在所述垂直方向(Z)和水平方向(X)上被移动，所述水平方向(X)尤其是所述传送带(6)的所述行进方向(D)。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，当被抓取的所述物品(A)被带至所述传送带(6)的正上方时，被抓取的所述物品(A)的至少一个物理特征被测量。16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于， 基于所述被测量的物理特征，确定被抓取的所述物品(A)中存在或不存在缺陷物品，并且 如果被抓取的所述物品(A)中是否存在缺陷物品被确定，被抓取的所述物品(A)被卸载。17.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，该批传出物品(S)中的所述物品(A)在所述水平面(H)内具有与所述传入批次(L)的物品相同的相对方向和相同的相对位置。18.根据权利要求1至16中任一项所述的方法，其特征在于，当将所述物品(A)的水平移动调整并同步到所述传送带(6)的所述移动速度(V)时，该批传出物品(S)中的所述物品(A)的水平位置相对于所述传送带(6)被确定，尤其是沿着所述传送带的所述行进方向(D)的水平位置。19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，当被抓取的所述物品(A)被带至水平传送带(6)的正上方时，所述物品(A)在垂直地远离来自于所述物品的切割废料，以便于来自物品的所述切割废料不与被抓取的所述物品(A)相接触。20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法的步骤被重复多次以便于确保，在所述传送带(6)上，包括所述物品(A)的行的传出物品(S)流整齐地以预定纵向间距被隔开，所述物品的行横向于所述传送带(6)的所述行进方向(D)，所述物品(A)被设置在一个或多个列中。21.用于在生产线中传输物品(A)以及用于执行根据权利要求1至20中任一项所述的方法的机器，其包括: 上游，物品(A)的传入批次(L)的多个分开的物品(A)被设置在传入批次载体(2)上或内，以便于其在水平面(H)的一个或多个纵向列(C)和/或一个或多个横向行中被对齐， 下游，用于在一批传出物品(S)中卸载所述物品(A)的水平传送带(6)， 上游，用于在垂直于所述水平面(H)的垂直方向(Z)上同步移动所述传入批次(L)的多个物品(A)的装置(10，13)，同时保持所述物品(A)在所述水平面(H)相对于所述传入批次载体(2)固定，以便于物品(A)不再与所述传入批次载体(2)接触并且在不接触所述传入批次载体(2)的情况下自由地在所述水平面(H)内移动， 下游，用于将被抓取的所述物品(A)带至所述传送带(6)正上方的装置(10，13)，所述物品(A)垂直地远离所述传送带(6)预定垂直空间(E)的距离， 下游，用于同时在所述垂直方向(Z)上移动所述物品(A)的装置(10,13),以便于将所述物品(A)带至倚靠在所述传送带(6)上， 其特征在于， 至少当所述物品(A)被带至所述传送带(6)的正上方时，所述传送带(6)在所述水平面(H)内以行进方向(D)以移动速度(V)移动， 所述机器进一步包括，下游，用于调整和同步的装置(20)，其与所述传送带的所述移动速度(V)同步，所述物品(A)的水平移动将其带至所述传送带(6)的正上方，以及 为了将所述物品(A)倚靠在所述传送带(6)上的用于在所述垂直方向(Z)移动所述物品(A)的装置(10，13)适于在所述垂直方向(Z)上移动所述物品(A)，并且同时保持所述物品(A)的水平移动与所述传送带(6)的所述移动速度(V)同步。22.根据权利要求21所述的机器，其特征在于，用于将被抓取的所述物品(A)带至所述传送带(6)正上方的所述装置(10，13)包括机器人梳子(10)以及用于移动所述机器人梳子(10)的装置(13)。23.根据权利要求22所述的机器，其特征在于，所述机器人梳子(10)具有均匀对齐的纵向指状物(11)以便于在所述水平面(H)的横向方向(Y)上具有预定横向间距(Py)，所述水平面(H)的所述横向方向(Y)垂直于所述传送带(6)的所述行进方向(D)，并且如此设置以便于两个相邻的纵向指状物(11)适于横向地围绕所述传入批次(L)的物品的纵向列(C)的所述物品(A)并且适于支撑所述纵向列(C)的所述物品(A)，以便于抓取它们并且搬运它们到所述传送带的正上方。24.根据权利要求23所述的机器，其特征在于，所述传入批次载体(2)包括多个纵向槽(12)，所述纵向槽在所述水平面(H)的横向方向(Y)以预定横向间距(Py)均匀对齐，所述水平面(H)的横向方向(Y)垂直于所述传送带(6)的所述行进方向(D)，所述纵向槽(12)适于容纳所述机器人梳子(10)的所述纵向指状物(11)。25.根据权利要求23或24所述的机器，其特征在于，所述传送带包括多个传送链(7)，所述传送链在垂直于所述传送带(6)的所述行进方向(D)的横向方向(Y)上以预定横向间距(Py)同步地对齐，并且以横向绳索空间(Eb)在所述横向方向(Y)上相互间隔开，所述横向绳索空间适于容纳所述机器人梳子(10)的所述纵向指状物(11)。26.根据权利要求23至25中任一项所述的机器，其特征在于，所述机器人梳子(10)的每个所述纵向指状物(11)具有上表面(11a)，所述上表面(Ila)具有沿着所述纵向指状物(11)的所述纵向方向(X )分布的多个结构(11 b )。27.根据权利要求23至26中任一项所述的机器，其特征在于，所述机器人梳子(10)包括框架(21)，所述纵向指状物(11)和与移动装置(13)相结合的梳子主体(22)被安装在所述框架(21)上，所述框架(21)和所述梳子主体(22)通过可拆分装配装置(23)被固定在一起。28.根据权利要求27所述的机器，其特征在于，所述可拆分装配装置(23)是磁性装配装置，所述磁性装配装置包括安装在所述梳子主体(22)上的第一元件(24)以及安装在所述框架(21)上的第二元件(25)，所述可拆分装配装置(23)适于以可拆分方式将所述框架(21)固定到所述梳子主体(22)，所述可拆分方式响应于能克服所述第一元件(24)和所述第二元件(25)之间的预定磁引力的足够大的力。29.根据权利要求22至28中任一项所述的机器，其特征在于，所述移动装置(13)包括用于在水平方向(X)移动所述机器人梳子(10)的装置(15)，其由所述用于调整和同步的装置(20)控制，所述装置(20)与所述传送带的所述移动速度(V)同步，所述装置(15)尤其包括直线电机，例如磁激励器。30.根据权利要求23至29中任一项所述的机器，其特征在于，所述移动装置(13)包括用于在所述垂直方向(Z)移动所述机器人梳子(10)的装置(14)，其能够在移动所述机器人梳子(10)的同时保持所述机器人梳子(10)的所述纵向指状物(11)水平，所述装置(14)尤其包括偏心装配。31.根据权利要求21至30中任一项所述的机器，其特征在于，它进一步包括用于测量被抓取的所述物品(A)的至少一个物理特征的装置(16)。32.根据权利要求31所述的机器，其特征在于，它进一步包括测定装置(18)，所述测定装置能够，基于被抓取的所述物品(A)的所述物理特征和用于卸载测得缺陷物品(19)的装置，确定被抓取的所述物品(A)中存在或不存在缺陷物品。33.根据权利要求32所述的机器，其特征在于，所述用于卸载测得缺陷物品(19)的装置包括位于所述传送带(6)和所述传入批次载体(2)之间的卸载口(17)，在所述水平面(H)中，所述用于卸载测得缺陷物品(19)的装置能够通过所述卸载口(17)在被抓取的所述物品(A)中卸载所述缺陷物品。34.根据权利要求21至33中任一项所述的机器，其特征在于，所述传入批次载体(2)包括生产线的切割工具(4)的多个罐支撑件(3)。35.根据权利要求26和权利要求24所述的机器，其特征在于，所述多个结构(Ilb)适于在所述机器人梳子的移动期间使被抓取的所述物品(A)垂直地远离物品切割废料(29)。
【文档编号】B65G47/06GK105905520SQ201610092760
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年2月19日
【发明人】克里斯托菲·邦尼厄, 克斯阿维埃·亨里, 劳伦特·丹迪
【申请人】安其乐自动更新包装乳品工业公司