高效率载运工件的码垛机器人及其操作方法
【专利摘要】本发明涉及高效率运载工件的码垛机器人及其操作方法，该码垛机器人包括，包括底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构和手腕；手腕的下端连接有夹具，夹具包括机架框以及抓料夹，机架框的上端设有安装块，安装块内设有安装槽，安装槽内设有锁紧机构，锁紧机构包括两个拨动杆以及挤压块，拨动杆的上端形成操作部，安装槽内设有支柱，拨动杆的中部与支柱连接，且拨动杆的下端与安装槽的侧壁之间设有复位弹簧，手腕的侧端设有嵌入槽，且操作部的内侧设有嵌入块，安装槽的深度大于嵌入块的深度。在手腕与夹具的连接处设置了锁紧件，通过锁紧件提高手腕与夹具之间的连接处的稳固性，在载运工件过程减少工件掉落，提高载运工件效率。
【专利说明】
高效率载运工件的码垛机器人及其操作方法
技术领域
[0001]本发明涉及码垛机器人的技术领域，尤其是高效率载运工件的码垛机器人及码垛机器人的操作方法。
【背景技术】
[0002]码垛机器人广泛应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，码垛机器人利用末端执行机构载运成品包装物来完成码垛过程。
[0003]现有的码垛机器人包括末端执行机构以及机械臂，特别地，对于包装成形的袋子，经过倒包装置、整形装置，输送到码垛机器人抓取位，抓取包装袋后按照要求的堆码方式实现自动堆垛，为了使抓取包装袋的末端执行机构处于所需工作位置，于是需要简化各关节的运动结构，以满足包装袋码垛时狭小工作空间的需要，并且码垛机器人的机械臂与末端执行机构的连接处不够稳固，容易在载运工件过程中工件掉落，造成载运工件效率低下。
【发明内容】
[0004]本发明的目的在于提供高效率载运工件的码垛机器人及其操作方法，旨在解决现有技术中，码垛机器人的机械臂与末端执行机构的连接处不够稳固，容易在载运工件过程中工件掉落，造成载运工件效率低下的问题。
[0005]本发明是这样实现的，高效率运载工件的码垛机器人，包括底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构和手腕;所述手臂机构的下端分别与所述水平驱动机构以及所述垂直驱动机构连接，所述手臂机构的上端连接有三角臂，所述姿态调整机构包括第一平行四边形连杆机构及第二平行四边形连杆机构，所述第一平行四边形连杆机构的下端与所述手腕连接，所述第一平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接，所述第二平行四边形连杆机构的下端与所述水平驱动机构连接，且所述第二平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接;所述手腕的下端连接有夹具，所述夹具包括机架框以及抓料夹，所述机架框的上端设有安装块，所述安装块内设有供手腕嵌入在内的安装槽，所述安装槽内设有用于锁紧手腕的锁紧机构，所述锁紧机构包括两个相对布置的拨动杆以及连接在所述拨动杆的下端的挤压块，所述拨动杆的上端延伸到所述安装块的上方，形成操作部，所述安装槽内设有支柱，所述拨动杆的中部与所述支柱连接，且所述拨动杆的下端与所述安装槽的侧壁之间设有驱动所述拨动杆朝所述安装槽的中心移动复位的复位弹簧，所述手腕的侧端设有嵌入槽，且所述操作部的内侧设有用于嵌入在所述嵌入槽内的嵌入块，所述安装槽的深度大于所述嵌入块的深度。
[0006]进一步地，所述操作部的外侧形成有手拉块。
[0007]进一步地，所述抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，所述叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，所述叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，所述叉管的另一端通过球台指向同一侧，所述挡板竖直地设于叉管的上方，并与所述连接杆固定，一对所述轴承架固定于连接杆，其轴承通过旋转轴连接，一对所述气缸分别固定于支板，其活塞杆与旋转轴连接，所述压板机构包括导杆气缸和压板，所述导杆气缸垂直设于手腕固定板，其导杆垂直连接于压板，所述压板平行设置于叉管及导轨之间，其均布有四个槽形的透气孔。
[0008]进一步地，所述机架框包括一对平行的滑轨和手腕固定板，所述机架框设于所述抓料夹的上方，所述机架框包括一对平行的导轨及一对支板，一对所述滑轨的上方通过螺母和垫片固定所述手腕固定板，所述安装块连接在所述手腕固定板上;一对所述支板设置在一对所述导轨下表面的两端。
[0009]进一步地，所述轴承架的外缘设有凸台，所述凸台抵靠有竖直的减震螺栓，所述减震螺栓通过螺母连接于支板。
[0010]进一步地，所述夹具还包括定位机构，所述定位机构包括二定位滑块及一双向螺杆，所述定位滑块设于同侧导轨的上方，并分别与所述支板连接，所述双向螺杆穿设于二所述定位滑块之间，且分别通过螺纹连接固定。
[0011]进一步地，所述手臂机构包括依次连接的前臂、下连接臂、横杆及后臂，所述下连接臂的下端通过下辅臂连接于所述水平驱动机构，所述下连接臂的上端连接所述三角臂的一支点，所述三角臂的另两个支点分别连接有前杆以及后杆，所述前杆通过前辅杆与所述前臂对应连接所述手腕，所述后杆通过连杆与所述水平驱动机构连接。
[0012]进一步地，所述第一平行四边形连杆机构由手腕、前臂、所述三角臂的第一臂、前杆及前辅杆构成，所述第二平行四边形连杆机构由所述三角臂的第二臂、后杆、连杆、下辅臂及下连接臂构成，所述水平驱动机构、所述垂直驱动机构通过支撑臂连接，并均安装于所述底座，所述垂直驱动机构与所述后臂连接。
[0013]进一步地，所述垂直驱动机构包括固定板、垂直滑块、垂直滑轨、连接座、横轴、滚珠丝杆及第一伺服电机，所述固定板的两端均固定一垂直滑块，二所述垂直滑轨平行安装于底座，每一所述垂直滑块对应安装于垂直滑轨，每一垂直滑轨沿底座的垂直方向固定，所述固定板固定有两个平行的连接座，所述横轴穿过两个连接座，并通过圆锥滚子轴承支撑，所述后臂套接于横轴，所述滚珠丝杆沿底座的垂直方向固定于固定板，并与第一伺服电机动力连接，所述固定板的一端设有限位板。
[0014]本发明还提供了码垛机器人的操作方法，具体步骤如下:
步骤1.点击码垛机器人的开启按钮，水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构以及手臂机构转动，带动夹具转动到工件所处的方向上；
步骤2.下辅臂与水平驱动机构的连接点为手臂机构的水平主动关节，其随水平驱动机构作水平直线运动；后臂与垂直驱动机构的连接点为手臂机构的垂直主动关节，其随垂直驱动机构作垂直直线运动，在水平驱动机构使下连接臂及下辅臂的水平主动关节水平移动时，实现水平方向移动;在垂直驱动机构使后臂的垂直主动关节垂直移动时，实现在垂直方向移动，从而带动夹具的叉管与工件的位置对齐；
步骤3.操作水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构和手臂机构，将夹具下降至工件处；
步骤4.气缸的活塞杆驱动曲柄而带动旋转轴旋转，从而带动轴承架摆动，进而使得叉管抓取包装袋，挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过导杆气缸驱动压板压紧，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，单次同时抓取两包包装袋，完成夹取工件；
步骤5.操作水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构和手臂机构，将工件移至卸料位置；
步骤6.气缸的活塞杆驱动曲柄而带动旋转轴旋转，从而带动轴承架摆动，进而使得叉管松开包装袋，同时驱动包装袋的两侧的挡板松开，导杆气缸驱动压板上升，完成整个卸料过程。
[0015]与现有技术相比，本发明提供的高效率运载工件的码垛机器人，通过设置底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构、手腕以及夹具，实现运载工件的效果，并且在手腕与夹具的连接处设置了锁紧件，通过锁紧件提高手腕与夹具之间的连接处的稳固性，在载运工件过程减少工件掉落，提高载运工件效率。
【附图说明】
[0016]图1是本发明实施例提供的高效率运载工件的码垛机器人的主视结构示意图；
图2是本发明实施例提供的垂直驱动机构的侧向结构示意图；
图3是本发明实施例提供的夹具的主视结构示意图；
图4是本发明实施例提供的夹具的俯视结构示意图；
图5是本发明实施例提供的夹具的左视结构示意图；
图6是本发明实施例提供的锁紧件的剖切结构示意图。
【具体实施方式】
[0017]为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0018]以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。
[0019]参照图1?6，为本发明提供的较佳实施例。
[0020]本实施例提供的高效率运载工件的码垛机器人，可以运用在应用于化工、饮料、食品加工等领域，根据纸箱、包装袋、灌装、盒装、瓶装等不同形状成品包装进行码垛，实现高效率的载运工件，并且结构简单，占据面积小。
[0021 ] 高效率运载工件的码垛机器人，包括底座10、水平驱动机构20、垂直驱动机构30、姿态调整机构40、手臂机构50和手腕60;手臂机构50的下端分别与水平驱动机构20以及垂直驱动机构30连接，手臂机构50的上端连接有三角臂70，姿态调整机构40包括第一平行四边形连杆机构80及第二平行四边形连杆机构90，第一平行四边形连杆机构80的下端与手腕60连接，第一平行四边形连杆机构80的上端与三角臂70连接，第二平行四边形连杆机构90的下端与水平驱动机构20连接，且第二平行四边形连杆机构90的上端与三角臂70连接;手腕60的下端连接有夹具，夹具包括机架框I以及抓料夹2，机架框I的上端设有安装块41，该安装块41内设有供手腕6嵌入在内的安装槽42，安装槽42内设有用于锁紧手腕60的锁紧机构，锁紧机构包括两个相对布置的拨动杆以及连接在拨动杆的下端的挤压块46，其中，拨动杆的上端延伸到安装块41的上方，形成操作部，安装槽42内设有支柱47，拨动杆的中部与支柱47连接，且拨动杆的下端与安装槽42的侧壁之间设有驱动拨动杆朝安装槽42的中心移动复位的复位弹簧45，手腕的侧端设有嵌入槽，且操作部的内侧设有用于嵌入在嵌入槽内的嵌入块43，安装槽的深度大于嵌入块43的深度。
[0022]将手腕60的下端沿着两个拨动杆之间的间隙插入安装槽42内，手腕60会挤压着拨动杆下端的挤压块46，挤压块46驱动复位弹簧45朝向安装槽42的侧边移动，复位弹簧45压缩，另外，复位弹簧45会给挤压块46—个反作用力，驱动挤压块46夹紧机械臂，且嵌入块嵌入在嵌入槽内，进一步锁紧夹具与手腕60;需要拆卸机械臂时，只需朝内挤压操作部，由于拨动杆的下端以及拨动杆的上端形成以支柱47为杠杆支点的杠杆，拨动杆的下端随之朝外移动，从而松开对机械臂的夹紧，朝上移动手腕60，远离挤压块46，随后朝外摆动拨动杆的上端，拔出手腕60，另外，复位弹簧45同时复位，驱动拨动杆复位。
[0023]上述的高效率运载工件的码垛机器人，通过设置底座10、水平驱动机构20、垂直驱动机构30、姿态调整机构40、手臂机构50、手腕60以及夹具，实现运载工件的效果，并且在手腕60与夹具的连接处设置了锁紧件，通过锁紧件提高手腕60与夹具之间的连接处的稳固性，在载运工件过程减少工件掉落，提高载运工件效率。
[0024]操作部的外侧形成有手拉块44。
[0025]在本实施例中，抓料夹2包括压板机构21、一对气缸22以及一对对称的叉管机构23，叉管机构23包括叉管231、挡板232、连接杆233、旋转轴234及一对轴承架235，叉管231有8根且平行排列，每根叉管231的一端通过直角弯头236利用螺母和垫片固定于连接杆233，另一端通过球台237指向同一侧，挡板232竖直地设于叉管231的上方，并与连接杆233通过螺栓连接固定。一对轴承架235通过螺栓固定于连接杆
233，其轴承通过旋转轴234连接，一对气缸22分别螺栓固定于支板12，其活塞杆通过曲柄24与旋转轴234连接。轴承架235的外缘设有凸台235a，凸台235a抵靠有竖直的减震螺栓25，减震螺栓25通过螺母连接于支板12。气缸22驱动曲柄24带动旋转轴234转动，从而实现叉管机构23的开合抓取。压板机构21包括导杆气缸211和压板212，导杆气缸211垂直地螺栓固定于手腕固定板13，其导杆垂直连接于压板212，压板212平行设置于叉管231及导轨11之间，其均布有四个槽形的透气孔212a。
[0026]由于对称的叉管机构采用平行排列的叉管，且每一叉管的末端采用球台的圆球形状，避免了叉管尖端接触包装袋而刺破，同时挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过压板压紧，由于压板设有四个槽形的透气孔，使得包装袋的塑料膜不会在大气压作用下被压板吸住，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，从而达到较好的包装袋整形效果，同时对称的两个抓料装置可以单次同时抓取两包包装袋，大大提高了抓取效率。
[0027]另外，机架框I包括一对平行的滑轨5和手腕固定板6，机架框I设于抓料夹2的上方，机架框I由一对平行的导轨11及一对支板12连接而成的矩形框架，作为该码垛机器人的主架。一对滑轨5的上方通过螺母和垫片固定手腕固定板6，上述的安装块41连接在手腕固定板6上。一对支板12设置在一对导轨11下表面的两端，并滑动安装于导轨11的凹槽内，可沿导轨11左右滑动。使得抓料装置4可沿滑轨5左右滑动。
[0028]上述的夹具还包括定位机构3，定位机构3，包括二定位滑块31及一双向螺杆32，定位滑块31设于同侧导轨11的上方，并分别与支板12连接，双向螺杆32穿设于二定位滑块31之间，且分别通过螺纹连接固定。由于双向螺杆32上分布有反向的螺纹，使得二定位滑块31可以同步反向运动，从而也带动一对支板12同步反向运动，进而支板12带动叉管机构23沿导轨11反向滑动滑动，这样就可以根据包装袋的宽度来调节叉管机构23的距离。
[0029]在本实施例中，手臂机构50包括依次连接的前臂510、下连接臂520、横杆530及后臂540，前臂510、下连接臂520、横杆530及后臂540构成四连杆机构，下连接臂520的下端通过下辅臂550连接于水平驱动机构20，下连接臂520的上端连接三角臂70的一支点，三角臂70的另两个支点分别连接有前杆410、后杆420，前杆410通过前辅杆430与前臂510对应连接手腕60，后杆420通过连杆440与水平驱动机构20连接。
[0030]第一平行四边形连杆机构80由手腕60、前臂510、三角臂的第一臂710、前杆410及前辅杆430构成，第二平行四边形连杆机构90由三角臂的第二臂72、后杆420、连杆440、下辅臂550及下连接臂520构成，水平驱动机构20、垂直驱动机构30通过支撑臂10连接，并均安装于底座10，垂直驱动机构30与后臂540连接。
[0031]姿态调整机构40通过第一平行四边形连杆机构80及第二平行四边形连杆机构90，使其与位置机构相互关联，但互不影响，利用姿态调整机构40调整时，手腕60姿态保持不变，即与手腕60相连的末端执行器工作姿态保持不变。同时底座10设有回转机构，使底座10可以绕回转轴作回转运动，从而扩大了码垛机器人的作业范围。
[0032]水平驱动机构20包括水平滑轨210、水平滑块220和第二伺服电机，水平滑轨210固定于底座10，水平滑块220安装于水平滑轨210，并与第二伺服电机动力连接。第二伺服电机驱动水平滑块220沿水平滑轨210作水平直线运动。
[0033]垂直驱动机构30包括固定板310、垂直滑块320、垂直滑轨330、连接座340、横轴350、滚珠丝杆360及第一伺服电机，固定板310的两端均固定一垂直滑块320，二垂直滑轨330平行安装于底座10，每一垂直滑块320对应安装于垂直滑轨330，每一垂直滑轨330沿垂直方向固定于底座10，固定板310固定有两个平行的连接座340，横轴350穿过两个连接座340，并通过圆锥滚子轴承37支撑，后臂540套接于横轴350，滚珠丝杆360沿底座10的垂直方向固定于固定板310，并与第一伺服电机动力连接，固定板310的一端设有限位板38。第一伺服电机驱动滚珠丝杆360的螺旋传动，从而带动固定板310及垂直滑块320沿垂直滑轨330作垂直直线运动。
[0034]手腕60与前臂510的连接点为负荷承载点，下辅臂550与水平驱动机构20的水平滑块220的连接点为手臂机构50的水平主动关节，其随水平驱动机构20作水平直线运动;后臂540与垂直驱动机构30的固定板310的连接点为手臂机构50的垂直主动关节，其随垂直驱动机构30作垂直直线运动。利用该手臂机构50，在水平驱动机构20使下连接臂520及下辅臂550的水平主动关节水平移动时，负荷承载点仅在水平方向移动;在垂直驱动机构30使后臂540的垂直主动关节垂直移动时，负荷承载点仅在垂直方向移动，因此可以实现码垛机器人的负荷承载点沿水平、垂直两个方向作线性运动。利用这种平行四边形连杆的手臂机构50及其水平驱动机构20、垂直驱动机构30的配置形式，实现了手臂机构50工作位置点的线性运动，简化了运动关节的运动结构。
[0035]本发明还提供了码垛机器人的操作方法，具体步骤如下:
步骤1.点击码垛机器人的开启按钮，水平驱动机构20、垂直驱动机构30、姿态调整机构40以及手臂机构50转动，带动夹具转动到工件所处的方向上； 步骤2.下辅臂550与水平驱动机构20的连接点为手臂机构的水平主动关节，其随水平驱动机构作水平直线运动；后臂540与垂直驱动机构30的连接点为手臂机构的垂直主动关节，其随垂直驱动机构作垂直直线运动，在水平驱动机构20使下连接臂520及下辅臂550的水平主动关节水平移动时，实现水平方向移动;在垂直驱动机构30使后臂的垂直主动关节垂直移动时，实现在垂直方向移动，从而带动夹具的叉管231与工件的位置对齐；
步骤3.操作水平驱动机构20、垂直驱动机构30、姿态调整机构40和手臂机构50，将夹具下降至工件处；
步骤4.气缸22的活塞杆驱动曲柄24而带动旋转轴234旋转，从而带动轴承架235摆动，进而使得叉管231抓取包装袋，挡板232、叉管231、压板212形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板232压紧，包装袋的顶面通过导杆气缸211驱动压板212压紧，包装袋的底面通过平行排列的叉管231托住，单次同时抓取两包包装袋，完成夹取工件；
步骤5.操作水平驱动机构20、垂直驱动机构30、姿态调整机构40和手臂机构50，将工件移至卸料位置；
步骤6.气缸22的活塞杆驱动曲柄而带动旋转轴234旋转，从而带动轴承架235摆动，进而使得叉管231松开包装袋，同时驱动包装袋的两侧的挡板232松开，导杆气缸211驱动压板212上升，完成整个卸料过程。
[0036]以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，包括底座、水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构、手臂机构和手腕;所述手臂机构的下端分别与所述水平驱动机构以及所述垂直驱动机构连接，所述手臂机构的上端连接有三角臂，所述姿态调整机构包括第一平行四边形连杆机构及第二平行四边形连杆机构，所述第一平行四边形连杆机构的下端与所述手腕连接，所述第一平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接，所述第二平行四边形连杆机构的下端与所述水平驱动机构连接，且所述第二平行四边形连杆机构的上端与所述三角臂连接;所述手腕的下端连接有夹具，所述夹具包括机架框以及抓料夹，所述机架框的上端设有安装块，所述安装块内设有供手腕嵌入在内的安装槽，所述安装槽内设有用于锁紧手腕的锁紧机构，所述锁紧机构包括两个相对布置的拨动杆以及连接在所述拨动杆的下端的挤压块，所述拨动杆的上端延伸到所述安装块的上方，形成操作部，所述安装槽内设有支柱，所述拨动杆的中部与所述支柱连接，且所述拨动杆的下端与所述安装槽的侧壁之间设有驱动所述拨动杆朝所述安装槽的中心移动复位的复位弹簧，所述手腕的侧端设有嵌入槽，且所述操作部的内侧设有用于嵌入在所述嵌入槽内的嵌入块，所述安装槽的深度大于所述嵌入块的深度。2.如权利要求1所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述操作部的外侧形成有手拉块。3.如权利要求2所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述抓料夹包括压板机构、一对气缸以及一对对称的叉管机构，所述叉管机构包括平行的叉管、挡板、连接杆、旋转轴及一对轴承架，所述叉管的一端通过直角弯头固定于连接杆，所述叉管的另一端通过球台指向同一侧，所述挡板竖直地设于叉管的上方，并与所述连接杆固定，一对所述轴承架固定于连接杆，其轴承通过旋转轴连接，一对所述气缸分别固定于支板，其活塞杆与旋转轴连接，所述压板机构包括导杆气缸和压板，所述导杆气缸垂直设于手腕固定板，其导杆垂直连接于压板，所述压板平行设置于叉管及导轨之间，其均布有四个槽形的透气孔。4.如权利要求3所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述机架框包括一对平行的滑轨和手腕固定板，所述机架框设于所述抓料夹的上方，所述机架框包括一对平行的导轨及一对支板，一对所述滑轨的上方通过螺母和垫片固定所述手腕固定板，所述安装块连接在所述手腕固定板上;一对所述支板设置在一对所述导轨下表面的两端。5.如权利要求4所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述轴承架的外缘设有凸台，所述凸台抵靠有竖直的减震螺栓，所述减震螺栓通过螺母连接于支板。6.如权利要求1或5任一项所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述夹具还包括定位机构，所述定位机构包括二定位滑块及一双向螺杆，所述定位滑块设于同侧导轨的上方，并分别与所述支板连接，所述双向螺杆穿设于二所述定位滑块之间，且分别通过螺纹连接固定。7.如权利要求6所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述手臂机构包括依次连接的前臂、下连接臂、横杆及后臂，所述下连接臂的下端通过下辅臂连接于所述水平驱动机构，所述下连接臂的上端连接所述三角臂的一支点，所述三角臂的另两个支点分别连接有前杆以及后杆，所述前杆通过前辅杆与所述前臂对应连接所述手腕，所述后杆通过连杆与所述水平驱动机构连接。8.如权利要求7所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构由手腕、前臂、所述三角臂的第一臂、前杆及前辅杆构成，所述第二平行四边形连杆机构由所述三角臂的第二臂、后杆、连杆、下辅臂及下连接臂构成，所述水平驱动机构、所述垂直驱动机构通过支撑臂连接，并均安装于所述底座，所述垂直驱动机构与所述后臂连接。9.如权利要求8所述的高效率运载工件的码垛机器人，其特征在于，所述垂直驱动机构包括固定板、垂直滑块、垂直滑轨、连接座、横轴、滚珠丝杆及第一伺服电机，所述固定板的两端均固定一垂直滑块，二所述垂直滑轨平行安装于底座，每一所述垂直滑块对应安装于垂直滑轨，每一垂直滑轨沿底座的垂直方向固定，所述固定板固定有两个平行的连接座，所述横轴穿过两个连接座，并通过圆锥滚子轴承支撑，所述后臂套接于横轴，所述滚珠丝杆沿底座的垂直方向固定于固定板，并与第一伺服电机动力连接，所述固定板的一端设有限位板。10.码垛机器人的操作方法，其特征在于，具体步骤如下: 步骤1.点击码垛机器人的开启按钮，水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构以及手臂机构转动，带动夹具转动到工件所处的方向上； 步骤2.下辅臂与水平驱动机构的连接点为手臂机构的水平主动关节，其随水平驱动机构作水平直线运动；后臂与垂直驱动机构的连接点为手臂机构的垂直主动关节，其随垂直驱动机构作垂直直线运动，在水平驱动机构使下连接臂及下辅臂的水平主动关节水平移动时，实现水平方向移动;在垂直驱动机构使后臂的垂直主动关节垂直移动时，实现在垂直方向移动，从而带动夹具的叉管与工件的位置对齐； 步骤3.操作水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构和手臂机构，将夹具下降至工件处； 步骤4.气缸的活塞杆驱动曲柄而带动旋转轴旋转，从而带动轴承架摆动，进而使得叉管抓取包装袋，挡板、叉管、压板形成了对包装袋整形的框体，包装袋的两侧通过挡板压紧，包装袋的顶面通过导杆气缸驱动压板压紧，包装袋的底面通过平行排列的叉管托住，单次同时抓取两包包装袋，完成夹取工件； 步骤5.操作水平驱动机构、垂直驱动机构、姿态调整机构和手臂机构，将工件移至卸料位置； 步骤6.气缸的活塞杆驱动曲柄而带动旋转轴旋转，从而带动轴承架摆动，进而使得叉管松开包装袋，同时驱动包装袋的两侧的挡板松开，导杆气缸驱动压板上升，完成整个卸料过程。
【文档编号】B65G61/00GK105905620SQ201610393836
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月7日
【发明人】褚伟雄, 徐昕, 张洪磊, 胡光民
【申请人】广东伊雪松机器人设备有限公司