一种导爆索同步收料的自动控制技术的制作方法

文档序号:10586434阅读:322来源:国知局
一种导爆索同步收料的自动控制技术的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种导爆索同步收料的自动控制技术,属于索类火工品收料控制领域。包括如下主要步骤:1)机械手将导爆索牵引至收料盘处固定;2)在机械手和进料轮组同步进料的过程中,收料轮盘同步收料;3)随着机械手牵引导爆索尾部至出料口,收料盘完成同步收料。本发明收料过程完全由控制器控制,实现自动收料,减少劳动力的投入;在进料过程中同步完成导爆索的收料缠绕过程,从而提高了生产效率。
【专利说明】
一种导爆索同步收料的自动控制技术
技术领域
[0001]本发明属于火工品生产技术及索类火工品收料控制领域,尤其涉及一种导爆索同步收料的自动控制技术。
【背景技术】
[0002]导爆索是一种索类火工品,需要根据需求下制成长度不等的产品,收料控制主要完成不同长度导爆索的整理和收集工作。为了便于后续的加工过程,长度大于L的导爆索需要缠绕成卷状,目前的生产现状是工人手动收料,这种方式比较原始,存在一系列的问题:
[0003](I)手工收料需要投入较多的劳力,操作人员工作强度大,生产效率很低;
[0004](2)手工收料中产品的缠绕的效果受操作人员的影响,产品的外观质量得不到保障;
[0005]综合现有的情况,提出一种低工作强度、高效率的导爆索自动收料控制技术非常有必要。

【发明内容】

[0006]有鉴于此,本发明的目的在于提供一种导爆索同步收料的自动控制技术,克服现有技术存在的不足,从而提高了生产效率,减少了劳动力的投入,改善产品的外观。
[0007]导爆索同步收料的自动控制技术依托于导爆索下制操作平台,该平台包括以下模块:人机交互界面模块;进料轮组模块;机械手模块;下制操作模块;收料模块。
[0008]导爆索同步收料的自动控制技术包含以下步骤:
[0009]步骤一:根据导爆索期望长度确定收料方式,若产品期望长度C小于L则用料槽收料;
[0010]步骤二:若产品期望长度大于L则通过同步控制用收料盘收料,进料轮组和机械手I同步将导爆索送至收料盘固定,机械手I返回初始位置;
[0011 ] 步骤三:计算剩余进料长度E,若E〈L执行步骤四,否则进料轮组和机械手I同步运作,进料L,收料盘同步收料L,机械手I返回初始位置,继续执行步骤三;
[0012]步骤四:进料轮组和机械手I同步运作进料E,收料盘同步收料E,机械手I返回初始位置,机械手2移动至指定位置;
[0013]步骤五:完成导爆索下制过程后,机械手2牵引导爆索至出料口后返回初始位置,收料盘同步收料L后停止,夹具松开,人工取料。
[0014]本发明的有益技术效果为:该方法在导爆索长度测量过程中,同步完成导爆索的收料缠绕过程,从而提高了生产效率;收料盘、机械手、进料轮组由伺服电机带动,控制精度高;收料过程完全由控制器控制,实现自动收料,从而减少了劳动力的投入;收料盘规格统一,能保证缠绕后的导爆索外观规整。
【附图说明】
[0015]为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚,本发明提供如下附图进行说明:
[0016]图1为本发明所述导爆索下制操作平台模拟平面图。
[0017]图2为本发明所述导爆索同步收料自动控制技术的系统结构图。
[0018]图3为本发明所述导爆索同步收料自动控制技术的程序流程图。
【具体实施方式】
[0019]下面将结合附图,对本发明的优选实施例进行详细的描述。
[0020]图1为本发明所述导爆索下制操作平台模拟图(图中省略了与收料控制无关的模块),包括一些模块:进料轮组模块;机械手模块;料槽模块;收料盘模块。进料轮组模块包括套筒和进料轮组,套筒可以防止导爆索在收料过程中径向窜动,进料轮组采用带有圆弧形凹槽且可上下调节中心距轮组,轮组作用在导爆索上的摩擦力辅助送料。机械手模块包括机械手1、机械手2以及上导轨,两个机械手均能在上导轨的轨道上横向移动,机械手的夹爪与导爆索处于同一水平线上。收料盘模块包块收料盘、固定杆、支座以及夹具,夹具固定在收料盘上,收料盘由电机(图1中未标明)带动旋转,固定饭与驱动收料盘的电机外盒固定。图1中工位I与出料口之间的距离为L,切断点与测量收料盘夹具之间的距离为L(L为一次进料的最大长度)。
[0021]图2为本发明所述导爆索同步收料自动控制技术的系统结构图,该技术通过PLC协同控制机械手1、机械手2、推杆、夹具、进料轮组、收料盘的动作完成收料操作。机械手的横向运动有伺服电机驱动,机械手夹爪的张合动作采用气动,夹具采用气动,进料轮组和收料盘由伺服电机带动旋转。
[0022]图3为本发明所述导爆索同步收料自动控制技术的程序流程图,具体实现步骤如下:
[0023]I)从导爆索下制操作平台的人机交互界面获取产品的期望长度,若产品期望长度C小于L则用料槽收料,即机械手2将完成下制过程的产品送到收料槽;
[0024]2)若产品期望长度大于L通过进料轮组、机械手、收料盘同步控制,由收料盘收料,收料事件触发,机械手I和进料轮组同步启动,以相同的线速度同步牵引导爆索进料L,即机械手I到达出料口位置,导爆索至收料盘夹具处,夹具闭合,夹住导爆索;
[0025]3)进料轮组反转一定时间后停止运动,拉直导爆索,机械手I回到原位置(工位I)夹持导爆索,计算导爆索剩余进料长度E,若E>L则执行步骤4),否则执行步骤5);
[0026]4)进料轮组、机械手1、收料盘同步启动,机械手I和进料轮组以相同的线速度同步牵引导爆索进料L后停止,收料盘以相同的线速度同步反转收料L后停止,然后执行步骤3);
[0027]5)进料轮组、机械手1、收料盘同步启动,机械手I和进料轮组以相同的线速度同步牵引导爆索进料E后停止,收料盘以相同的线速度同步反转收料E后停止;
[0028]6)进料轮组反转一定时间后停止运动,机械手I回到原位置(工位I)夹持导爆索,机械手2移动到指定位置(工位2)抓紧导爆索,刀具完成下制操作;
[0029]7)机械手2、收料盘同步启动,机械手2牵引导爆索到达出料口后张开,返回初始位置(右极限位置),收料盘以相同的线速度同步反转,收料L后停止。夹具松开导爆索,操作工人手动取出导爆索卷轴,完成收料。
[0030]进一步说明,在通过步骤I)完成长度小于L的导爆索收料操作的过程中,机械手2将完成下制过程的产品送到收料槽具体方法如下:
[0031]1-1)收料事件触发,进料轮组、机械手I同步启动,以相同的线速度同步牵引导爆索进料C后停止;
[0032]1-2)进料轮组反转一定时间后停止运动,机械手2在初始位置(右极限位置)启动,向进料口端移动L-C后停止,并抓紧导爆索。
[0033]1-3)机械手I返回初始位置(工位I)后抓紧导爆索,然后机械手2张开,移动至工位2后抓紧导爆索。
[0034]1-4)刀具完成下制过程,机械手2牵引导爆索至滑梯处后张开夹爪,导爆索顺着滑梯进入料槽,机械手2回到初始位置(右极限位置),从而完成收料操作。
[0035]进一步说明,步骤2)中机械手I和进料轮组同步启动由收料事件触发,机械手I和进料轮组停止的动作由机械手I位移达L事件触发,收料盘夹具闭合动作是由机械手I停止的事件触发。
[0036]进一步说明,步骤3)中夹具闭合触发进料轮组反转、机械手I张开以及返回工位I的动作,机械手I到达工位I触发夹持导爆索的动作。
[0037]进一步说明,步骤4)和步骤5)中进料轮组、机械手1、收料盘同步启动由进料事件触发,同步停止的动作由机械手I位移达到设定值触发。
[0038]进一步说明,步骤6)中进料轮组反转停止触发机械手I返回工位I的动作,机械手I在工位I夹持导爆索的事件触发机械手2启动的动作,机械手2在工位2夹持导爆索的事件触发刀具下制的动作。
[0039]进一步说明,在步骤7)完成下制过程后,刀具回到初始位置的事件触发机械手2和收料盘同步启动的动作,机械手2到达出料口后张开,移动到右极限位置便停止,收料盘收料L便停止运动。
[0040]最后说明的是,以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制,尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述,但本领域技术人员应当理解,可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变,而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。
【主权项】
1.一种导爆索同步收料的自动控制技术,其特征如下: 1)机械手将导爆索牵引至收料盘处固定; 2)在机械手和进料轮组同步进料的过程中,收料轮盘同步收料; 3)随着机械手牵引导爆索尾部至出料口,收料盘完成同步收料。2.如权利要求1所述的导爆索同步收料的自动控制技术,其特征I)具体实现的方法如下:从人机交互界面获取产品的期望长度,期望长度小于L则用料槽收料;若期望长度大于L的导爆索,当收料事件触发,机械手I和进料轮组同步启动,以相同的线速度同步牵引导爆索进料L后停止,收料盘夹具闭合,夹住导爆索;进料轮组反转一定时间后停止运动,拉直导爆索,机械手I回到原位置夹紧导爆索,计算导爆索剩余进料长度E。3.如权利要求1所述的导爆索同步收料的自动控制技术,其特征2)具体实现的方法如下:进料轮组、机械手1、收料盘同步启动,机械手I和进料轮组以相同的线速度同步牵引导爆索进料L后停止,收料盘以相同的线速度同步反转收料L后停止;进料轮组反转一定时间后停止运动,拉直导爆索,机械手I回到原位置夹紧导爆索,计算导爆索剩余进料长度E,若E〈L,则完成操作,否则继续同步进料L,收料盘同步收料L。4.如权利要求1所述的导爆索同步收料的自动控制技术,其特征3)具体实现的方法如下:机械手2移动到指定位置(工位2)抓紧导爆索,刀具完成下制操作;机械手2、收料盘同步启动,机械手2牵引导爆索到达出料口后张开,返回初始位置(右极限位置),收料盘以相同的线速度同步反转,收料L后停止。
【文档编号】B65H61/00GK105947780SQ201610317441
【公开日】2016年9月21日
【申请日】2016年5月13日
【发明人】魏善碧, 柴毅, 罗志翔, 何昊阳, 孙秀玲, 刘延兴
【申请人】重庆大学
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