电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法
【专利摘要】本发明的课题为提供一种能够更可靠地抑制轿厢的横摆的电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法。本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置具有：将导向部向导轨推压的驱动部；检测升降路内的轿厢的位置的位置检测部；对升降路内的轿厢的位置及轿厢的加速度相关联地进行存储的存储部；控制部，以如下方式控制驱动部，即，从存储部抽出由位置检测部所检测的轿厢的位置处的轿厢的横向加速度，并将导向部作用于导轨的推压力调整为至少基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。
【专利说明】
电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法
技术领域
[0001]本发明涉及抑制升降中的轿厢横摆的电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法。
【背景技术】
[0002]一般来说，电梯具备:在设于建筑物内的升降路内可升降地设置的轿厢；使轿厢升降的驱动源；固定于建筑物、且沿升降路在上下方向上延伸的导轨；直接或间接地安装于轿厢、沿导轨可移动的导向部；为了降低驱动源的负载而与轿厢连动地升降的平衡配重(counter weight)。
[0003]这种电梯通过使导向部沿导轨移动，而使轿厢在升降路内的规定的轨道上升降。
[0004]不过，导轨是多个轨道部件以接补的方式构建的。与之相伴地，导向部与轨道部件的接缝、轨道部件的弯曲相应地移动。
[0005]因此，若导向部和轿厢的相对配置恒定，则升降中的轿厢沿与导向部同样的轨道行进，其结果就是，在与上下方向正交的横向发生摆动。另外，因与平衡配重的移动方向相反而产生风压等，升降中的轿厢也会受此影响而在横向摆动。
[0006]鉴于这样的问题，提供了一种电梯，其具有抑制升降中的轿厢的横向摆动(横摆)的轿厢横摆抑制装置。
[0007]轿厢横摆抑制装置具有:将导向部向导轨推压的驱动部；对升降中的轿厢的横向加速度进行计测的计测部；控制部，其对驱动部进行控制，以将导向部对导轨的推压力调整为基于由计测部进行计测所得到的轿厢的横向加速度而导出的推压力(参照专利文献I)。
[0008]这种轿厢横摆抑制装置，将导向部对导轨的推压力调整为基于轿厢的横向加速度(实际测量值)而导出的推压力，由此，导向部作用于导轨的推压力的反作用力和由轿厢的横摆而产生的横向的力相抵消。由此，这种轿厢横摆抑制装置能够在使轿厢不发生横摆的情况下进行升降。
[0009]但是，在上述结构的轿厢横摆抑制装置中，在通过计测部实际对进行升降的轿厢的加速度进行计测后，控制部基于该计测部的计测结果对驱动部进行控制，因此，计测部对加速度进行计测的时刻与控制部对驱动部进行控制的时刻之间会产生时间差。
[0010]而且，由于升降中的轿厢在升降路内的上下方向上的位置时刻发生变化，所以，在上述结构的轿厢横摆抑制装置中，导向部使基于计测结果而导出的推压力作用于，与基于计测部的计测结果而导出的推压力本来应该作用的位置不同的位置。即，对于现有的轿厢横摆抑制装置而言，使与为了吸收轿厢的横摆而本来应该作用的推压力不同的推压力作用在轿厢通过的位置处。
[0011]因此，上述结构的轿厢横摆抑制装置存在无法与现实情况相应地吸收轿厢横摆的问题。
[0012]现有技术文献:
[0013]专利文献
[0014]专利文献1:国际公开第2007/091335号
【发明内容】
[0015]因此，本发明的课题在于提供一种能够更可靠地抑制轿厢的横摆的电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法。
[0016]本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置，该电梯具有:在设于建筑物的升降路内可升降地设置的轿厢；沿升降路在上下方向上延伸的导轨；沿导轨可移动地设置、且对与上下方向正交的横向上的轿厢的移动进行限制的导向部，其特征在于，具有:安装于轿厢，将导向部向导轨推压的驱动部；对升降路内的上下方向上的轿厢的位置进行检测的位置检测部；对升降路内的上下方向上的轿厢的位置、及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度相互关联地预先进行存储的存储部；控制部，以如下方式控制所述驱动部:基于位置检测部检测出的轿厢的位置，从存储部抽出与轿厢欲通过的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，并且根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为至少基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。
[0017]根据该结构，存储部对升降路内的上下方向上的轿厢的位置及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度相互关联地预先进行存储，控制部以如下方式控制驱动部，即基于位置检测部所检测的轿厢的位置，从存储部抽出与轿厢欲通过的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，并且根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部对导轨的推压力调整为至少基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。
[0018]S卩，控制部以如下方式对驱动部进行控制:基于位置检测部的检测结果和存储部中存储的信息，在升降路内进行升降的轿厢到达欲通过的位置之前，预先抽出与轿厢欲通过的位置相对应的升降路内的上下方向上的位置处的轿厢的横向加速度，并与轿厢到达欲通过的位置的时刻相一致。
[0019]与之相应地，作用于导轨的推压力通过驱动部来调整的导向部，使与当前实际的轿厢位置相对应的推压力作用于导轨。其结果，因升降中的轿厢的横摆而产生的横向力与导向部对导轨的推压力的反作用力的一部分或全部相抵消，从而轿厢的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0020]作为本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置的一个方式，还可以为，还具有对轿厢的升降速度进行计测的速度计测部，存储部中预先存储有多个升降模式，这些升降模式使轿厢的出发层及目标层的至少某一个不同，且使升降路内的上下方向上的规定位置的轿厢的升降速度不同，并且，存储部按升降模式对升降路内的上下方向上的轿厢的位置及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度进行存储，控制部以如下方式控制驱动部，即，基于位置检测部所检测的轿厢的位置及速度计测部所计测的轿厢的升降速度，从存储部抽出升降模式，并基于位置检测部所检测的轿厢的位置及所抽出的升降模式，从存储部抽出与位置检测部所检测的轿厢的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，并根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。
[0021]根据该结构，能够在考虑了轿厢的升降模式的基础上对轿厢的横摆进行限制。具体进行说明。通常，轿厢的出发层、目标层因使用者所希望的乘降层而不同。因此，电梯具有使轿厢的出发层及目标层的组合不同的多个升降模式。对于各升降模式，由于轿厢的出发层、目标层不同，所以，轿厢的升降距离也不同。其结果，对于多个升降模式的每一个，进行升降的轿厢的运动状态(加速状态、定速状态等)也不同，轿厢在通过升降路内的上下方向上的同一位置时的横摆状态也不同。
[0022]但是，根据上述结构，控制部以如下方式对驱动部进行控制:基于位置检测部的检测结果、速度计测部的计测结果、及存储部中存储的信息而抽出(特定)轿厢的升降模式，在此基础上基于位置检测部的检测结果、所抽出的升降模式、及存储部中存储的信息，在以特定的升降模式在升降路内进行升降的轿厢到达欲通过的位置之前，预先抽出与轿厢欲通过的位置相对应的、升降路内的上下方向上的位置处的轿厢的横向加速度，并与轿厢到达欲通过的位置的时刻一致。
[0023]与之相应地，作用于导轨的推压力通过驱动部来调整的导向部，使与当前实际的轿厢的升降模式及当前实际的轿厢位置相对应的推压力作用于导轨。其结果，因升降中的轿厢的横摆而产生的横向力与导向部对导轨的推压力的反作用力的一部分或全部相抵消，从而轿厢的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0024]另外，作为本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置的其他方式，还可以为，控制部以如下方式控制驱动部，即，在轿厢的升降速度为规定的速度时，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。
[0025]根据该结构，控制部在轿厢的升降速度为规定的速度时控制驱动部，以限制轿厢的横摆。一般来说，与轿厢的升降速度较慢时相比，在轿厢的升降速度较快时使用者更容易感觉到轿厢的横摆。作为其结果，即使轿厢的升降速度是能够让使用者感觉到不舒适的规定的速度，也能够将带给使用者的不适感抑制到最小限度。
[0026]作为本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置的另一个方式，还可以为，具有对轿厢的横向加速度进行计测的加速度计测部，加速度计测部对升降中的轿厢的横向加速度进行计测，并且，控制部将存储于存储部中的轿厢的加速度重写成，由加速度计测部的检测所得到的轿厢的加速度，其中所述存储于存储部中的轿厢的加速度与对应于位置检测部所检测的轿厢的位置的、上下方向上的轿厢的位置相关联。
[0027]根据该结构，控制部由于将存储部中存储的轿厢的加速度重写成由加速度计测部计测的轿厢的加速度，因此，存储部中存储的轿厢的加速度与当前实际的轿厢的横摆相适。因此，即使轿厢的横摆状态因构成电梯的各装置的经年劣化、使用状况等而发生变化，控制部也会抽出与当前实际的轿厢的横摆相适的轿厢加速度，并基于该轿厢加速度控制驱动部，因此，轿厢的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0028]作为本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置的另一个方式，还可以为，具有对轿厢的横向加速度进行计测的加速度计测部，控制部以如下方式控制驱动部，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，对基于从存储部抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力、和从由加速度计测部计测的加速度而导出的力进行合计后的合算推压力。
[0029]根据该结构，即使轿厢的横摆状态因各装置的经年劣化、使用状况的变化等而发生变化，也能够可靠地限制轿厢的横摆。
[0030]具体地说明，控制部以如下方式控制驱动部，S卩，将导向部对导轨的推压力调整为基于存储部中存储的轿厢的加速度而被导出的推压力，所述存储在存储部中的轿厢的加速度与对应于由位置检测部所检测的轿厢位置的上下方向上的位置相关联地存储于存储部。
[0031]在该状态下，由于驱动部基于存储部中存储的信息被控制，因此，若轿厢的横摆状态与将信息存储在存储部中的时点的轿厢的横摆状态相比没有变化，则轿厢横摆抑制装置使升降中的轿厢处于不发生横摆的状态。
[0032]但是，因电梯各装置的经年劣化、使用状况的变化等，轿厢横摆的方式可能发生变化，存储部中存储的、由轿厢的横摆而产生的横向加速度与由当前实际的轿厢的横摆而产生的横向加速度可能不同，若以基于存储部中存储的、由轿厢的横摆而产生的横向加速度所导出的推压力将导向部向导轨推压，则导向部对导轨的推压力可能不够或过大，从而可能无法充分限制轿厢的横摆。
[0033]根据上述结构，当控制部以基于存储部中存储的轿厢的加速度而导出的推压力将导向部向导轨推压时，由于加速度计测部对轿厢的加速度进行计测，所以，该计测结果成为，基于存储在存储部中的轿厢的横摆而产生的横向加速度与基于当前实际的轿厢的横摆而产生的横向加速度的差(变化量的加速度)。
[0034]因此，控制部以如下方式对驱动部进行控制，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部对导轨的推压力调整为，对基于抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力、和从由加速度计测部所计测的加速度而导出的力进行合计后的合计推压力，由此，能够以考虑了轿厢摆动状态变化情况后的推压力将导向部向导轨推压。
[0035]S卩，由于控制部将当前实际的轿厢的加速度和存储部中存储的轿厢的加速度的差值作为修正值加以考虑并对驱动部进行控制，所以，即使轿厢的横摆状态因经年劣化、使用状况的变化等而发生变化，轿厢的横摆也能够结合当前实际情况而被限制。
[0036]本发明的电梯用轿厢横摆抑制方法，该电梯具有:在设于建筑物的升降路内可升降地设置的轿厢；沿升降路在上下方向上延伸的导轨；沿导轨可移动地设置、且对与上下方向正交的横向上的轿厢的移动进行限制的导向部，该电梯用轿厢横摆抑制方法的特征在于，具有以下工序:轿厢位置检测工序，通过位置检测部对升降路内的上下方向上的轿厢的位置进行检测；加速度抽出工序，从存储部抽出与由轿厢位置检测工序所检测的轿厢的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，其中，所述存储部中预先相关联地存储有升降路内的上下方向上的轿厢的位置、及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度；控制工序，以如下方式对驱动部进行控制，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，至少基于由加速度抽出工序所抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力。
[0037]根据该结构，在加速度抽出工序中，基于在轿厢位置检测工序中得到的位置检测部的检测结果和存储部中所存储的信息，在升降路内进行升降的轿厢到达欲通过的位置之前，预先抽出与轿厢欲通过的位置相对应的升降路内的上下方向上的位置处的轿厢的横向加速度，在控制工序中对驱动部进行控制，以将导向部对导轨的推压力调整为至少基于在加速度抽出工序中抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力，因此，驱动部被控制成与轿厢到达轿厢欲通过的位置的时刻一致。
[0038]与之相应地，通过驱动部来对作用于导轨的推压力进行调整的导向部，使与当前实际的轿厢的位置相对应的推压力作用于导轨。其结果，由升降中的轿厢的横摆所产生的横向力与导向部对导轨的推压力的反作用力的一部分或全部相抵消，从而轿厢的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0039]发明的效果
[0040]如以上那样，本发明的电梯用轿厢横摆抑制装置及轿厢横摆抑制方法能够发挥更可靠地抑制轿厢的横摆的优异效果。
【附图说明】
[0041]图1是表示具有本发明的第一实施方案的轿厢横摆抑制装置的电梯的整体结构的立体图。
[0042]图2是包含本实施方案的轿厢横摆抑制装置的轿厢周边的放大剖视图。
[0043]图3是在图2的箭头标记II1-1II处剖切的剖视图。
[0044]图4是本实施方案的轿厢横摆抑制装置的框图。
[0045]图5是本实施方案的轿厢横摆抑制装置的控制部的控制流程图。
[0046]图6是本发明的第二实施方案的轿厢横摆抑制装置的控制部的控制流程图。
【具体实施方式】
[0047]以下，参照【附图说明】本发明的第一实施方案。
[0048]如图1所示，本实施方案的电梯具有:在设于建筑物的升降路7内可升降地设置的轿厢I ;固定于建筑物、沿升降路7在上下方向上延伸的导轨(以下，称作“轿厢用导轨”)2 ;沿轿厢用导轨2可移动地设置、且对轿厢I在与上下方向正交的横向上的移动进行限制的导向部3(参照图2)。而且，电梯具有:平衡锤(所谓平衡配重)4、对平衡锤4进行导向的锤用导轨5、连结轿厢I和平衡锤4的绳索6。
[0049]而且，电梯具有曳引机8、用于控制该曳引机8的控制盘9、用于对电梯的速度进行调速的调速机10，这些部件配置在设于建筑物的屋顶的机械室11内。另外，电梯具有设在升降路7的下部的缓冲器12、对轿厢I的门的开闭等进行控制的轿厢控制装置23等。另夕卜，电梯具有对轿厢I的横摆进行抑制的轿厢横摆抑制装置18。
[0050]本实施方案中，轿厢用导轨2配置在轿厢I的横向的两侧。即，电梯具有一对轿厢用导轨2、2。各轿厢用导轨2构成为使多条轨道部件在上下方向上连成一列。各轨道部件由截面形状及尺寸通用的细长状的钢材构成。本实施方案中，轨道部件采用截面呈T型的T型钢。
[0051]与之相应地，如图3所示，轿厢用导轨2的与上下方向正交方向的截面形状(从上下方向观察时的截面形状)呈T字状。也就是说，轿厢用导轨2具有:具有恒定宽度的基部15、在与该基部15的宽度方向交叉的方向上突出的突出部16。
[0052]基部15被支承于建筑物的壁面等。突出部16呈在上下方向上延伸的带板状，与长边方向正交的宽度方向的一侧的端面连接于基部15。与之相应地，突出部16的外表面构成对导向部3进行导向的导向面17。本实施方案中，突出部16具有三个导向面17…(17a、17b)。具体来说，轿厢用导轨2中，作为导向面17具有:与轿厢I面对置的第一导向面17a ;与该第一导向面17a正交的一对第二导向面17b、17b。第一导向面17a是突出部16的宽度方向的另一侧的端面，一对第二导向面17b、17b是突出部16的厚度方向的两面。
[0053]如图2所示，导向部3与配置在轿厢I的两侧的一对轿厢用导轨2、2的每一个相对应地设置。本实施方案中，导向部3是具有车轮和自由旋转地支承该车轮的车轴的辊导向部。另外，导向部3分别设在轿厢I的上侧及下侧。如图3所示，导向部3按轿厢用导轨2的多个导向面17设置。具体来说，作为导向部3具有:与第一导向面17a相对应地设置的第一导向部3a ;分别与一对第二导向面17b、17b的每一个相对应地设置的一对第二导向部3b、3b。一对第二导向部3b、3b被配置成分别夹着突出部16呈线对称。
[0054]回到图1，在曳引机8卷挂有连结轿厢I和平衡锤4的绳索6。由此，曳引机8通过驱动来使绳索6移动，并使轿厢I沿轿厢用导轨2升降，同时使平衡锤4沿锤用导轨5升降。轿厢I连结于绳索6的一端，平衡锤4连结于绳索6的另一端。与之相应地，在驱动曳引机8时，轿厢I和平衡锤4以行进方向相互相反的方式进行升降。由此，能够减轻曳引机8的负载，并以较小的动力使轿厢I升降。调速机10在轿厢I的升降速度达到规定值以上时使轿厢I停止。缓冲器12对与轿厢I接触时的冲击进行缓和。
[0055]如图3、4所示，轿厢横摆抑制装置18具有:安装在轿厢1，并且将导向部(辊导向部)3向轿厢用导轨2推压的驱动部21 ;检测升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置的位置检测部22 ;将升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及该轿厢I的位置处的轿厢I的横向加速度相关联地预先进行存储的存储部24a ;控制部24b，其对驱动部21进行控制，以使基于由位置检测部22所检测的轿厢I的位置，从存储部24a抽出与轿厢I欲通过的位置相对应的轿厢I的位置处的轿厢I的横向加速度，并与由位置检测部22所检测出的轿厢I的位置相应地，将导向部3对轿厢用导轨2的推压力调整为至少基于所抽出的轿厢I的横向加速度而被导出的推压力。
[0056]另外，轿厢横摆抑制装置18具有加速度计测部25，该加速度计测部25对与上下方向正交的横向上的轿厢I的加速度进行计测。而且，轿厢横摆抑制装置18还具有对轿厢I的升降速度进行计测的速度计测部26。
[0057]如图2所示，本实施方案的驱动部21与多个导向部3…中的设在轿厢I的下侧的导向部3的每一个相对应地设置。本实施方案中，如图3所不，导向部3与轿厢用导轨2的多个导向面17的每一个相对应地设有多个，因此，驱动部21也设置于每个导向部3。
[0058]S卩，本实施方案的轿厢横摆抑制装置18，作为驱动部21具有:使第一导向部3a向轿厢用导轨2 (与第一导向部3a相对的第一导向面17a)推进的第一驱动部21a ;使一对第二导向部3b、3b分别向轿厢用导轨2(与第二导向部3b相对的第二导向面17b)推进的一对第二驱动部21b、2lb。
[0059]本实施方案中，轿厢用导轨2设在轿厢I的两侧，所以，如图2所示，具有第一驱动部21a及一对第二驱动部21b、21b的驱动部21分别对应于一对轿厢用导轨2、2的每一个而设置。
[0060]驱动部21是使导向部3进行往复运动的驱动器(actuator)。通过使导向部3移动的力，各驱动部21向导向部3施加推进力。S卩，如图3所示，驱动部21使导向部3在正交于与导向部3对置的导向面17的方向上推进。由此，驱动部21将导向部3推压在与该导向部3对置的轿厢用导轨2的导向面17。
[0061]本实施方案中，如上所述，作为驱动部21，设有第一驱动部21a及第二驱动部21b ;作为导向面17，设有第一导向面17a及第二导向面17b ;作为导向部3，设有第一导向部3a及第二导向部3b。因此，第一驱动部21a使第一导向部3a在与第一导向面17a正交的方向上推进，从而将第一导向部3a推压在与该第一导向部3a对置的第一导向面17a。而第二驱动部21b将第二导向部3b在与第二导向面17b正交的方向上推进，从而将第二导向部3b推压在与该第二导向部3b对置的第二导向面17b。
[0062]如图2所示，位置检测部22由被检测体22a和检测部22b构成，所述被检测体22a具有与升降路7的上下方向上的位置(高度)相关的信息、且设在轿厢I的升降范围内，所述检测部22b取得该被检测体22a的信息(与位置相关的信息)。
[0063]本实施方案中，位置检测部22与一对导轨2、2中的一侧的导轨2相对应地设置。
[0064]具体来说，被检测体22a被安装在一侧的导轨2。这里，被检测体22a从升降路7内的最上部一直设置到最下部。即，被检测体22a从最低层配置到最高层。被检测体22a为细长的带，在长边方向上隔开间隔地印刷有具有与升降路7中上下方向上的位置(高度)相关的信息的多个二维码。
[0065]检测部22b安装在轿厢I。检测部22b被配置在可以对安装在一侧的导轨2的被检测体22a进行检测的位置。本实施方案中，检测部22b具有能够读取被检测体22a的二维码的图像识别功能。检测部22b通过读取被检测体22a的二维码，从二维码中取得与升降路7中的上下方向上的位置相关的信息。
[0066]如图4所示，位置检测部22 (检测部22b)构成为可以将所取得的信息向控制部24b等外部输出。S卩，位置检测部22 (检测部22b)将与升降路7中的上下方向上的位置相关的信息向外部输出。这样，位置检测部22，通过检测部22b对被检测体22a进行检测，由此，对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置(高度)进行检测。
[0067]存储部24a是可以对信息进行重写或写入的存储装置，例如能够采用RAM、R0M、夕卜部存储器、硬盘装置等。
[0068]如上所述，存储部24a将升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及该轿厢I的位置处的轿厢I的横向加速度相互关联地进行存储。此外，在以下的说明中，关于轿厢I的横向加速度，省略“横向的”这一定语，简单地称作轿厢I的加速度，但“轿厢I的加速度”仍然是指与上下方向正交的横向上的加速度，这点意思不变。
[0069]这里，对存储在存储部24a中的信息进行说明。升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置是指，在轿厢I的升降范围内在上下方向上隔开规定的间隔而设定的多个位置的每一个。S卩，升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置意味着，从基准位置(例如，最下部的位置)在上下方向上距离不同的多个位置的每一个。本实施方案的位置检测部22中，检测部22b分别对设在被检测体22a的多个二维码进行检测，因此，存储在存储部24a中的轿厢I的位置(多个位置)与被检测体22a的多个二维码的位置一致。
[0070]存储部24a中所存储的轿厢I的加速度是预先通过加速度计测部25来实际测量并取得的，因此是轿厢I在最下层和最上层升降期间的横向(水平方向)分量的加速度。即，存储在存储部24a中的轿厢I的加速度是指，在升降路7内的上下方向上的多个位置的每一个位置上预先测定的轿厢I的加速度。
[0071]因此，存储部24a是在相对于所设定的轿厢I的多个位置的每一个使所对应的轿厢I的加速度与其相关联的状态下进行存储的。
[0072]本实施方案中，作为轿厢I的加速度，在存储部24a中存储有与轿厢用导轨2延伸的上下方向正交的第一方向的加速度、和与上下方向及第一方向正交的第二方向的加速度。即，作为轿厢I的加速度(存储部24a中存储的轿厢I的加速度)，在存储部24a中存储有:用于控制第一驱动部21a的轿厢I的加速度(与推压有第一导向部3a的导向面17a正交的方向上的轿厢I的加速度);和用于控制第二驱动部21b的轿厢I的加速度(与推压有第二导向部3b的导向面17b正交的方向上的轿厢I的加速度)。
[0073]另外，在存储部24a中，作为各位置处的轿厢I的加速度(存储部24a中存储的轿厢I的加速度)存储有:轿厢I从最下层侧向最上层侧上升时产生的加速度、和轿厢I从最上层侧向最下层侧下降时产生的加速度。
[0074]控制部24b以如下方式对驱动部21进行控制:基于位置检测部22检测出的轿厢I的位置，从存储部24a抽出与轿厢I欲通过的位置相对应的轿厢I的位置处的轿厢I的加速度，并且与由位置检测部22检测出的轿厢I位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为至少基于所抽出的轿厢I的加速度而被导出的推压力。S卩，控制部24b对驱动部21 (导向部3对轿厢用导轨2的推压力)进行前馈控制。此外，基于轿厢I的加速度被导出的推压力是指，将根据轿厢I的加速度直接导出的力和规定的推压力(导向部3相对于轿厢用导轨2常时作用的推压力(O以上的力))进行合计后的力。
[0075]另外，本实施方案的控制部24b对驱动部21进行控制，以与由位置检测部22检测出的轿厢I位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为，将基于所抽出的轿厢I的加速度而被导出的推压力、和根据加速度计测部25所计测的加速度导出的力进行合计后的合计推压力。S卩，控制部24b对驱动部21 (导向部3对轿厢用导轨2的推压力)进行反馈控制。
[0076]本实施方案中，控制部24b对驱动部21的控制模式有两种，即设定有仅进行上述反馈控制的第一控制模式、和在上述前馈控制中组合上述反馈控制的第二控制模式。
[0077]这里，对控制部24b进行具体说明，如图4所示，控制部24b具有:基于位置检测部22的检测结果从存储部24a抽出轿厢I的加速度的加速度读取部30 ;和将导向部3的推进量(移动量)转换成控制指令电压的FF控制部31，其中，通过驱动部21的驱动得到的导向部3的推进力成为，基于由加速度读取部30所抽出的轿厢I的加速度而被导出的力。
[0078]另外，控制部24b具有:将导向部3的推进量(移动量)转换成控制指令电压的FB控制部32，其中，通过驱动部21的驱动所得到的导向部3的推进力成为，基于由加速度计测部25所计测的轿厢I的加速度而被导出的力；加法器33，将从FB控制部32输出的控制指令电压与从FF控制部31输出的控制指令电压进行加法运算。
[0079]另外，控制部24b具有转换部34，该转换部34将来自加法器33的控制指令电压(与导向部3的推进量相对应的控制指令电压)转换成以与该控制指令电压相对应的推进量并通过驱动部21使导向部3推进的控制信号。而且，控制部24b具有对轿厢I的升降速度是否为规定的速度以上进行判定的升降速度判定部35。而且，控制部24b具有加速度存储处理部36，该加速度存储处理部36将轿厢I的加速度与升降路7内的上下方向的轿厢I的位置相关联地存储在存储部24a中。
[0080]转换部34具有信号转换存储部(未图示)，该信号转换存储部将来自加法器33的控制指令电压(与导向部3的推进量相对应的控制指令电压)、和以与该控制指令电压相对应的推进量并通过驱动部21使导向部3推进的控制信号相对应地进行存储。
[0081]转换部34将控制信号从信号转换存储部抽出，并向驱动部21输出，该控制信号与介由了加法器33后的来自FF控制部31的控制指令电压相对应，或与介由了加法器33后的FF控制部31及FB控制部32的加法结果的控制指令电压相对应。驱动部21基于来自该转换部34的控制信号，以发挥规定推进力的推进量使导向部3推进。
[0082]升降速度判定部35，在轿厢I的升降速度为规定的速度以上时，判断为通过第二控制模式对驱动部21进行控制，另一方面，在轿厢I的升降速度不足规定的速度时，判断为通过第一控制模式对驱动部21进行控制。也就是说，控制部24b存储规定的速度作为用于判定驱动部21的控制模式的阈值。
[0083]升降速度判定部35将轿厢I的升降速度与阈值进行比较，在判定为轿厢I的升降速度为规定的速度以上时，向FF控制部31输出开始前馈控制的指令的信号(FF控制信号)，在判定为轿厢I的升降速度不足规定的速度时，为了使FF控制部31的前馈控制停止而停止FF控制信号的输出。
[0084]加速度存储处理部36构成为，将与上下方向上的轿厢I的位置相关联地存储在存储部24a中的轿厢I的加速度重写成由加速度计测部25的检测所得到的轿厢I的加速度，其中，所述上下方向上的轿厢I的位置对应于由位置检测部22的检测所得的升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置。
[0085]本实施方案的加速度存储处理部36连接于控制轿厢I的升降的电梯控制装置40，从该电梯控制装置40取得与轿厢I的升降状态(上升、下降)相关的信息。另外，加速度存储处理部36除了取得与轿厢I的升降状态相关的信息以外，还取得由位置检测部22的检测所得到的升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、由速度计测部26所得到的轿厢I的升降速度、及由加速度计测部25所得到的轿厢I的加速度。
[0086]而且，加速度存储处理部36将与升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、轿厢I的升降状态及升降速度相关联后的轿厢I的加速度存储于存储部24a。在对与升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、轿厢I的升降状态及升降速度相关联地进行存储的轿厢I的加速度已被存储于存储部24a的情况下，加速度存储处理部36将与升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、轿厢I的升降状态及升降速度相关联地被存储于存储部24a的轿厢I的加速度重写成，由加速度计测部25的检测所得到的轿厢I的加速度。
[0087]加速度存储处理部36将轿厢I发生横摆时由加速度计测部25所计测的加速度存储于存储部24a。
[0088]具体来说，加速度存储处理部36为了取得轿厢I的加速度，将由加速度计测部25计测的、通常运转前的试运转中的轿厢I的加速度存储于存储部24a。与之相应地，控制部24b在试运转时以未对驱动部21进行驱动的方式进行控制，以使加速度计测部25能够对轿厢I的横摆未被限制的状态下的轿厢I的加速度进行计测，并且，连接于该控制部24b的电梯控制装置40(控制轿厢I的升降的电梯控制装置40)使轿厢I在未运载有使用者、货物的状态下升降。来自电梯控制装置40的表示轿厢I正在上升的信息及表示轿厢I正在下降的信息被输入至控制部24b。
[0089]上述结构的存储部24a及控制部24b是用于对安装在轿厢I的驱动部21进行控制的部分，所以，与驱动部21 —起安装在轿厢I。本实施方案中，存储部24a及控制部24b配置在安装于轿厢I的上部的轿厢控制装置23内(参照图2)。
[0090]加速度计测部25对伴随轿厢I的横摆(横向振动)而产生的轿厢I的加速度(水平加速度)进行计测。本实施方案中，加速度计测部25是加速度传感器。作为升降中的轿厢I的加速度，加速度计测部25对与推压有第一导向部3a的第一导向面17a正交的方向上的轿厢I的加速度、和与推压有第二导向部3b的第二导向面17b正交的方向上的轿厢I的加速度进行测定。
[0091]加速度计测部25分别对应于一对导轨2、2而设有一对。分别由一对加速度计测部25计测的加速度被作为位置检测部22所检测的升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置(多个部位的每一处)处的加速度。
[0092]速度计测部26是安装在曳引机8的编码器，并根据绳索6的移动速度对轿厢I的升降速度进行计测。速度计测部26以可以将轿厢I的升降速度向升降速度判定部35、加速度读取部30等输出的方式构成。
[0093]下面，参照图4及图5详细说明由上述结构的轿厢横摆抑制装置18进行的轿厢横摆抑制方法(电梯用轿厢横摆抑制方法)。
[0094]上述结构的轿厢横摆抑制装置18 (轿厢横摆抑制方法)具有:通过位置检测部22来对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置进行检测的轿厢位置检测工序；从存储部24a抽出与由轿厢位置检测工序所检测的轿厢I的位置相对应的轿厢I的位置处的轿厢I的加速度的加速度抽出工序，其中，所述存储部24a对升降路7内的上下方向的轿厢I的位置、及该轿厢I的位置处的轿厢I的加速度相关联地预先进行存储；对驱动部21进行控制的控制工序，以与由位置检测部22检测出的轿厢I的位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为，至少基于在加速度抽出工序中抽出的轿厢I的加速度而被导出的推压力。
[0095]具体进行说明。电梯进行试运转和通常运转，所述试运转是为了计测轿厢I的加速度而使轿厢I升降的运转，而所述通常运转是基于该试运转时所计测的轿厢I的加速度而对驱动部21进行控制，并在抑制轿厢I的横摆的状态下使轿厢I升降的运转。
[0096]试运转时，若轿厢I开始升降，则如图4所示，控制部24b的加速度存储处理部36从电梯控制装置40取得轿厢I的升降状态。然后，位置检测部22开始检测升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置。速度计测部26开始计测轿厢I的升降速度。加速度计测部25开始计测轿厢I的加速度。
[0097]加速度存储处理部36取得从电梯控制装置40所取得的轿厢I的升降状态、位置检测部22对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置进行检测的检测结果、速度计测部26对轿厢I的升降速度进行计测的计测结果、加速度计测部25对轿厢I的加速度进行计测的计测结果，并将这些信息存储于存储部24a。存储部24a将升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、轿厢I的升降状态、轿厢I的升降速度、轿厢I的加速度相对应地进行存储。而且，反复对轿厢I的加速度进行计测直到轿厢I停止。
[0098]另一方面，在通常运转时，若轿厢I开始升降，则位置检测部22开始对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置进行检测。速度计测部26开始对轿厢I的升降速度进行计测。而且，若位置检测部22检测了升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置，则同时将升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置的计测结果向控制部24b的加速度读取部30发送。
[0099]如图4及图5所示，控制部24b从电梯控制装置40取得轿厢I的升降状态，并基于位置检测部22的检测结果而取得升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及轿厢I的升降速度(步骤SI)，然后，升降速度判定部35对轿厢I的升降速度是否为规定的速度(阈值)以上进行判定(步骤S2)。在轿厢I的升降速度不足规定的速度(阈值)的情况下(步骤S2中为NO)，升降速度判定部35不向FF控制部31发送FF控制信号。由此，选择第一控制模式作为驱动部21的控制模式。也就是说，升降速度判定部35不使FF控制部31工作，控制部24b仅通过FB控制部32来抑制轿厢I的横摆(步骤S6)。
[0100]在轿厢I的升降速度为规定的速度(阈值)以上的情况下(步骤S2中为YES)，升降速度判定部35将FF控制信号向FF控制部31发送。因此，选择第二控制模式作为驱动部21的控制模式。也就是说，升降速度判定部35使FF控制部31工作。升降速度判定部35算出进行前馈控制的轿厢I通过升降区间的时刻(步骤S3)。升降速度判定部35在读出轿厢I的加速度的时刻将读取信号向加速度读取部30输出。
[0101]加速度读取部30从存储部24a抽出轿厢I的加速度，并输入至FF控制部31 (步骤S4)。FF控制部31算出基于存储部24a中所存储的轿厢I的加速度而被导出的推压力成为推进力的导向部3的推进量，并将该导向部3的推进量转换成控制指令电压(步骤S5)。
[0102]另一方面，FB控制部32为了基于由加速度计测部25对轿厢I的加速度的计测结果而进行反馈控制，算出导向部3的推进量，并将该推进量转换成控制指令电压，其中，根据由加速度计测部25的计测所得到的轿厢I的加速度而导出的力成为导向部3的推进力。而且，加法器33将FB控制部32所输出的控制指令电压的值与FF控制部31所输出的控制指令电压的值进行加法。驱动部21基于从加法器33输出的控制指令电压而驱动导向部3 (步骤S6) ο
[0103]控制部24b以第二控制模式对驱动部21进行控制，直到轿厢I的升降速度不足规定的速度(阈值)(步骤S2中为NO)。另外，在轿厢I降落到地面并停止后(步骤S7中为YES)，控制部24b结束对驱动部21的控制。
[0104]如以上所述，控制部24b以如下方式对驱动部21进行控制，即，基于位置检测部22的检测结果和存储部24a中存储的信息，在升降路7内进行升降的轿厢I到达欲通过的位置之前，预先抽出与轿厢I欲通过的位置相对应的升降路7内的上下方向上的位置处的轿厢I的加速度，并与轿厢I到达欲通过的位置的时刻相一致。
[0105]与之相应地，通过驱动部21来对作用于轿厢用导轨2的推压力进行调整的导向部3，使与现实的轿厢I的位置相对应的推压力作用于轿厢用导轨2。其结果为，因升降中的轿厢I的横摆而产生的横向的力与导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力的反作用力的一部分或全部(至少从轿厢I的加速度导出的推压力的反作用力)相抵消，从而轿厢I的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0106]此外，关于导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力，虽无特别提及，但基于由轿厢I的横摆所产生的加速度而直接导出的推压力的反作用力和由轿厢I的横摆所产生的力，其方向相反且大小相同，能够完全相抵消，因此，在基于轿厢I的加速度而导出的推压力是在根据轿厢I的加速度而直接导出的推压力上相加规定的推压力后的推压力的情况下，导向部3成为以通常时规定的推压力(设定的推压力)被推压在轿厢用导轨2的状态。
[0107]因此，在将导向部3相对于轿厢用导轨2保持为压接状态的情况下，基于轿厢I的加速度而导出的推压力是，在从轿厢I的加速度直接导出的推压力上相加规定的推压力(比O大的值)后的推压力即可。另一方面，在将导向部3相对于轿厢用导轨2保持为接触程度的(无需施加压力)情况下，基于轿厢I的加速度而导出的推压力是，在从轿厢I的加速度直接导出的推压力上相加规定的推压力(O)后的推压力即可。
[0108]另外，控制部24b在轿厢I的升降速度为规定的速度时控制驱动部21，以抑制轿厢I的横摆。一般来说，与轿厢I的升降速度较慢的情况相比，在轿厢I的升降速度较快时，使用者更容易感觉到轿厢I的横摆。其结果，即使轿厢I的升降速度是使使用者感觉到不舒适的规定的速度，也能够将使用者感受到的不舒适感降低到最小限度。
[0109]而且，由于控制部24b将存储在存储部24a中的轿厢I的加速度重写成由加速度计测部25所计测的轿厢I的加速度，因此，存储在存储部24a中的轿厢I的加速度是与当前实际的轿厢I的横摆相适的加速度。因此，即使轿厢I的横摆状态因构成电梯的各装置的经年劣化、使用状况等而发生改变，控制部24b也能够抽出与当前实际情况的轿厢I的横摆相适的轿厢I的加速度，并基于该加速度对驱动部21进行控制，所以，能够结合当前实际情况而限制轿厢I的横摆。
[0110]对于本实施方案的轿厢横摆抑制装置18而言，即使轿厢I的横摆的状态因各装置的经年劣化、使用状况的变化等而发生变化，也能够可靠地限制该轿厢I的横摆。
[0111]具体地说明，控制部24b以如下方式对驱动部21进行控制，即，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为，基于存储在存储部24a中的轿厢I的加速度而导出的推压力，其中，所述存储在存储部24a中的轿厢I的加速度与对应于由位置检测部22检测的轿厢I的位置的、上下方向的位置相关联。
[0112]在该状态下，由于基于存储在存储部24a中的信息而控制驱动部21，因此，与将信息存储在存储部24a中的时点相比只要轿厢I的横摆的状态没有变化，轿厢横摆抑制装置18就能够使升降中的轿厢I处于不发生横摆的状态。
[0113]但是，电梯会因各装置的经年劣化、使用状况的变化等，使轿厢I的横摆状态发生变化，由存储在存储部24a中的轿厢I的横摆所产生的横向加速度、和由当前实际的轿厢I的横摆所产生的横向加速度可能不同，若以基于由存储在存储部24a中的轿厢I的横摆所产生的横向加速度而导出的推压力将导向部3推压在轿厢用导轨2，则导向部3相对于轿厢用导轨2的推压力会发生过大或不足的情况，有可能无法充分限制轿厢I的横摆。
[0114]根据本实施方案的轿厢横摆抑制装置18，当控制部24b以基于存储在存储部24a中的轿厢I的加速度而导出的推压力将导向部3推压在轿厢用导轨2时，加速度计测部25算出轿厢I的加速度，因此，其计测结果为，存储部24a中存储的由轿厢I的横摆所产生的横向加速度和由当前实际的轿厢I的横摆所产生的横向加速度的差(变化的加速度)。
[0115]因此，控制部24b以如下方式对驱动部21进行控制，S卩，与由位置检测部22检测出的轿厢I的位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为，对基于抽出的轿厢I的加速度而导出的推压力和基于由加速度计测部25所计测的加速度而导出的力进行合计后的合计推压力，由此，能够以考虑了轿厢I的摆动状态的变化后的推压力将导向部3推压在轿厢用导轨2。
[0116]S卩，控制部24b将当前实际的轿厢I的加速度和存储在存储部24a中的轿厢I的加速度的差量作为修正值加以考虑并控制驱动部21，因此，即使轿厢I的横摆状态因经年劣化、使用状况的变化等而发生变化，也能够结合当前实际情况而限制轿厢I的横摆。
[0117]接下来，说明本发明的第二实施方案。此外，本实施方案中，包括与第一实施方案中说明的结构相同的结构。与之相应地，关于与第一实施方案中说明的结构相同的结构或相当的结构，标注与第一实施方案相同的附图标记。另外，对于与第一实施方案中说明的结构相同的结构，参照第一实施方案，这里不重复说明，这里仅对与第一实施方案中说明的结构不同的结构进行说明。
[0118]在存储部24a中存储有多个使轿厢I的出发层及目标层的至少某一个不同的轿厢I的升降模式，并且，存储部24a中存储有多个在以各升降模式使轿厢I升降时的、升降路7内的上下方向上的规定的位置处的轿厢I的升降速度。与之相应地，在存储部24a中按照升降模式存储有升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及该轿厢I的位置处的轿厢I的加速度。即，作为多个升降模式的各自的信息，在存储部24a中相关联地预先存储有升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及该轿厢I的位置处的轿厢I的加速度。
[0119]这里，对存储在存储部24a中的信息进行说明。多个升降模式是，使轿厢I的出发层及目标层不同的轿厢I的移动模式。轿厢的升降速度是，通过多个升降模式使轿厢实际进行升降，并在各升降模式中，在升降路7内的上下方向上的规定的位置处预先实际测量的轿厢的移动速度。轿厢的升降速度与相对应的升降模式关联。
[0120]这样，多个升降模式被设定为存储在存储部24a中的信息，与此相伴地，在本实施方案中，作为与各升降模式相对应的信息，轿厢I的位置及轿厢I的加速度相关联。具体地说，以多个升降模式使轿厢实际升降，在各升降模式中，在升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置处预先实际测量轿厢I的加速度，并且实际测量所得到的轿厢I的加速度及实际测量了其加速度的轿厢I的位置被作为与实际测量了加速度的升降模式相关联的信息(存储在存储部24a中的信息)。
[0121]控制部24b基于位置检测部22所检测的轿厢I的位置及速度计测部26所计测的轿厢I的升降速度，从存储部24a抽出升降模式。另外，控制部24b以如下方式控制驱动部21，基于位置检测部22所检测的轿厢I的位置及所抽出的升降模式，从存储部24a抽出与由位置检测部22所检测的轿厢I的位置相对应的轿厢I的位置处的轿厢I的加速度，并与由位置检测部22检测出的轿厢I的位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为基于所抽出的轿厢I的加速度而导出的推压力。
[0122]本实施方案中，控制部24b以在前馈控制中组合了反馈控制的第二控制模式对驱动部21进行控制。
[0123]此外，第一实施方案中，控制部24b具有升降速度判定部35，但本实施方案的控制部24b不具有升降速度判定部35。因此，与是否有来自升降速度判定部35的FF控制信号无关地，FF控制部31都基于轿厢I的加速度进行工作，所述轿厢I的加速度基于升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及轿厢I的升降速度而从加速度读取部30输出。
[0124]接下来，对由轿厢横摆抑制装置18进行的轿厢横摆抑制方法(电梯用轿厢横摆抑制方法)进行说明。轿厢I开始升降后，如图6所示，位置检测部22开始对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置进行检测。速度计测部26开始计测轿厢I的升降速度。然后，若位置检测部22对升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置进行检测，则同时向控制部24b的加速度读取部30发送上下方向上的轿厢I位置的计测结果。
[0125]控制部24b若从电梯控制装置40取得轿厢I的升降状态，并基于位置检测部22的检测结果而取得升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置及轿厢I的升降速度(步骤S101)，则控制部24b基于位置检测部22的检测结果及速度计测部26的计测结果而对升降模式进行特定(步骤S102)。
[0126]加速度读取部30从存储部24a对基于位置检测部22的检测结果及速度计测部26的计测结果而被特定的升降模式中的、与对应于升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置的升降路7内的上下方向上的位置相关联的轿厢I的加速度进行抽出，并输入至FF控制部31 (步骤S103)。FF控制部31算出导向部3的推进量，并将该导向部3的推进量转换成控制指令电压(步骤S104)，其中，基于存储部24a中所存储的轿厢I的加速度而被导出的推压力成为所述导向部3的推进力。
[0127]另一方面，为了进行基于加速度计测部25对轿厢I的加速度的计测结果的反馈控制，FB控制部32算出导向部3的推进量，并将该推进量转换成控制指令电压，其中，从由加速度计测部25的计测所得到的轿厢I的加速度导出的力成为所述导向部3的推进力。而且，加法器33在FF控制部31所输出的控制指令电压的值上相加FB控制部32所输出的控制指令电压的值。驱动部21基于从加法器33输出的控制指令电压而驱动导向部3(步骤S105)ο
[0128]控制部24b在轿厢I进行升降期间以第二控制模式控制驱动部21。另外，在轿厢I降落到地面并停止后(步骤S106中为YES)，控制部24b结束对驱动部21的控制。
[0129]如以上那样，根据本实施方案的轿厢横摆抑制装置18，能够在考虑轿厢I的升降模式的基础上限制轿厢I的横摆。
[0130]具体地进行说明。通常，轿厢I的出发层、目标层因使用者所希望的乘降层而不同。因此，电梯中具有使轿厢I的出发层及目标层的组合不同的多个升降模式。对于各升降模式，由于轿厢I的出发层、目标层不同，所以，轿厢I的升降距离也不同。其结果，对于多个升降模式的每一个，进行升降的轿厢I的运动状态(加速状态、定速状态等)也不同，轿厢I通过升降路内的上下方向上的同一位置时的横摆状态也不同。
[0131]但是，根据本实施方案的轿厢横摆抑制装置18，控制部24b以如下方式对驱动部21进行控制，基于位置检测部22的检测结果、速度计测部26的计测结果、及存储部24a中存储的信息而抽出(特定)轿厢I的升降模式，并在此基础上基于位置检测部22的检测结果、所抽出的升降模式、及存储部24a中存储的信息，在以特定的升降模式在升降路7内进行升降的轿厢I到达欲通过的位置之前，预先抽出与轿厢I欲通过的位置相对应的、升降路7内的上下方向上的位置处的轿厢I的加速度，并与轿厢I到达欲通过的位置的时刻一致。
[0132]与之相应地，作用于轿厢用导轨2的推压力通过驱动部21来调整的导向部3，使与当前实际的轿厢I的升降模式及当前实际的轿厢I的位置相对应的推压力作用于轿厢用导轨2。其结果为，因升降中的轿厢I的横摆而产生的横向力与导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力的反作用力的一部分或全部(至少从轿厢I的加速度导出的推压力的反作用力)相抵消，从而轿厢I的横摆结合当前实际情况而被限制。
[0133]此外，本实施方案中，在保持导向部3相对于轿厢用导轨2的压接状态的情况下，基于轿厢I的加速度而导出的推压力成为，在从轿厢I的加速度直接导出的推压力上相加规定的推压力(比O大的值)后的推压力即可。另一方面，在保持导向部3相对于轿厢用导轨2接触的程度的(无需施加压力)情况下，基于轿厢I的加速度而导出的推压力成为，在从轿厢I的加速度直接导出的推压力上相加规定的推压力(O)后的推压力即可。
[0134]此外，本发明不限于上述第一实施方案及第二实施方案，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变更。
[0135]上述第一及第二实施方案中，对在设于建筑物的屋顶上的机械室中配置有曳引机8等的电梯进行了说明，但不限于此。例如，轿厢横摆抑制装置18还可以被用于没有机械室的所谓的无机械室型的电梯。
[0136]上述第一实施方案及第二实施方案中，作为导向部3采用了辊导向部，但不限于此。例如，导向部3还可以是在导轨2的导向面17沿上下方向滑动的滑动导向件。
[0137]上述第一实施方案及第二实施方案中，虽没特别提及，但导向部3可以直接固定在轿厢1，也可以介由对轿厢I的振动进行衰减的衰减装置而固定于轿厢I。该情况下的轿厢I的横摆是指，通过衰减装置被衰减后的轿厢I的横摆。也就是说，轿厢横摆抑制装置18能够组合衰减装置而使用。
[0138]上述第一实施方案及第二实施方案中，驱动部21与位于轿厢I的下部的各导向部3的每一个相对应地设置，但不限于此。例如，驱动部21还可以与设在轿厢I的全部导向部3的每一个相对应地设置。另外，驱动部21还可以与位于轿厢I的上部的导向部3的每一个相对应地设置。
[0139]上述第一实施方案及第二实施方案中，位置检测部22由被检测体22a和检测部22b构成，所述被检测体22a由印有多个二维码的细长状的带构成，所述检测部22b对该被检测体22a进行读取，但不限于此。例如，位置检测部还可以是磁传感器、光学式传感器、超声波传感器等。
[0140]在上述第一实施方案及第二实施方案中，速度计测部26是从控制部独立的部分，但不限于此。例如，控制部24b还可以具有对轿厢I的升降速度进行计测的作为速度计测部26的功能。具体来说，控制部24b还可以兼具速度计测部26的功能，即，基于由位置检测部22所检测的轿厢I的位置的结果而算出轿厢I的移动距离，并计测轿厢I移动所算出的移动距离的时间，基于这些结果算出轿厢I的升降速度。
[0141 ] 上述第一实施方案及第二实施方案中，作为加速度计测部25采用了加速度传感器，但不限于此。例如，加速度计测部还可以为陀螺仪传感器。
[0142]上述第一及第二实施方案中，存储部24a中存储的轿厢I的加速度是，通过轿厢横摆抑制装置18的加速度计测部25来实际测量的加速度，但不限于此。例如，存储部24a中存储的轿厢I的加速度还可以是通过测定装置测定的加速度，该测定装置与轿厢横摆抑制装置18分别独立地搭载于轿厢I。即使在该情况下，轿厢I的加速度也在轿厢I通常运转之前被计测并被存储于存储部24a是理所当然的。
[0143]上述第一实施方案及第二实施方案中，存储部24a中存储的轿厢I的加速度是通常运转之前的试运转时实际测量(计测)的加速度，但不限于此。例如，存储部24a中存储的轿厢I的加速度还可以是电梯定期检修时计测的加速度。
[0144]上述第一实施方案及第二实施方案中，将存储部24a中存储的轿厢I的加速度重写成加速度计测部25在通常运转中连续计测的轿厢I的加速度，但不限于此。例如，存储部24a中存储的轿厢I的加速度还可以被重写成加速度计测部25在通常运转中断续地(例如，每隔恒定时间)计测的轿厢I的加速度。即使这样，由于存储部24a中存储的轿厢I的加速度成为与当前实际情况相适的加速度，所以，控制部24b基于该加速度对驱动部21进行控制，从而能够结合当前实际情况而对轿厢I的横摆进行限制。
[0145]上述第一实施方案及第二实施方案中，根据条件选择第一控制模式(仅进行前馈控制的模式)或第二控制模式(组合前馈控制和反馈控制的模式)作为驱动部21的控制模式，但不限于此。例如，驱动部21的控制模式还可以仅为第一控制模式。S卩，控制部24b对驱动部21仅进行前馈控制也可。
[0146]上述第一实施方案及第二实施方案中，控制部24b算出与基于轿厢I的加速度而被导出的推压力相对应的导向部3的推进量，但不限于此。例如，还可以为，将能够发挥基于轿厢I的加速度而导出的推压力的、驱动部21中的导向部3的推进量预先存储于存储部24a，当在存储部24a中存储了轿厢I的加速度时，使该轿厢I的加速度和导向部3的推进量相关联，且控制部24b以通常运转时存储于存储部24a中的导向部3的推进量为基础控制驱动部21。
[0147]上述第一实施方案及第二实施方案中，控制部24b根据来自电梯控制装置40的控制信号而对轿厢I的升降状态进行判定，但不限于此。例如，控制部24b还可以基于位置检测部22的检测结果(轿厢I的位置)而对轿厢I的升降状态进行判定。
[0148]上述第一实施方案及第二实施方案中，升降路7内的上下方向上的轿厢I的位置、轿厢I的升降状态、及轿厢I的升降速度、轿厢I的加速度被存储于存储部24a，从存储部24a抽出通过位置检测部22的检测而得到轿厢I的位置和轿厢I的加速度，并基于此控制驱动部21，但不限于此，其中，所述轿厢I的加速度关联于与作为判定结果的轿厢I的升降状态等有对应关系的ig息。
[0149]S卩，还可以为，存储部24a对至少轿厢I的位置及该轿厢I的位置处的轿厢I的加速度相关联地进行存储，控制部24b以如下方式控制驱动部21即可，即，基于位置检测部22所检测的轿厢I的位置，从存储部24b中抽出相对应的轿厢I的位置处的轿厢I的加速度，并与由位置检测部22所检测的轿厢I的位置相应地，将导向部3作用于轿厢用导轨2的推压力调整为，至少基于所抽出的轿厢I的加速度而导出的推压力。
[0150]附图标记说明
[0151]I...轿厢，2...导轨(轿厢用导轨)，3…导向部，3a...第一导向部，3b...第二导向部，4…平衡锤，5…锤用导轨，6…绳索，7…升降路，8…曳引机，9…控制盘，10…调速机，11…机械室，12...缓冲器，15...基部，16...突出部，17...导向面，17a...第一导向面，17b...第二导向面，18…抑制装置，21…驱动部，21a…第一驱动部，21b…第二驱动部，22…位置检测部，22a…被检测体，22b…检测部，23…控制装置，24a…存储部，24b…控制部，25…加速度计测部，26…速度计测部，30…加速度读取部，31…FF控制部，32…FB控制部，33…加法器，34...转换部，35…升降速度判定部，36…加速度存储处理部，40...电梯控制装置。
【主权项】
1.一种电梯用轿厢横摆抑制装置，该电梯具有:在设于建筑物的升降路内可升降地设置的轿厢；沿升降路在上下方向上延伸的导轨；沿导轨可移动地设置、且对与上下方向正交的横向上的轿厢的移动进行限制的导向部，其特征在于，所述电梯用轿厢横摆抑制装置具有: 安装于轿厢，将导向部向导轨推压的驱动部； 对升降路内的上下方向上的轿厢的位置进行检测的位置检测部； 对升降路内的上下方向上的轿厢的位置、及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度相互关联地预先进行存储的存储部； 控制部，以如下方式控制所述驱动部，即，基于位置检测部检测出的轿厢的位置，从存储部抽出与轿厢欲通过的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，并且根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，至少基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。2.根据权利要求1所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 还具有对轿厢的升降速度进行计测的速度计测部， 存储部中预先存储有多个升降模式，这些升降模式使轿厢的出发层及目标层的至少某一个不同，且使升降路内的上下方向上的规定位置的轿厢的升降速度不同，并且，存储部按升降模式对升降路内的上下方向上的轿厢的位置及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度进行存储， 控制部以如下方式控制驱动部，即，基于位置检测部所检测的轿厢的位置及速度计测部所计测的轿厢的升降速度，从存储部抽出升降模式，并基于位置检测部所检测的轿厢的位置及所抽出的升降模式，从存储部抽出与位置检测部所检测的轿厢的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，并根据位置检测部检对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。3.根据权利要求1所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驱动部，即，在轿厢的升降速度为规定的速度时，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。4.根据权利要求2所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驱动部，即，在轿厢的升降速度为规定的速度时，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为基于所抽出的轿厢的横向加速度而被导出的推压力。5.根据权利要求1至4的任一项所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 所述电梯用轿厢横摆抑制装置具有对轿厢的横向加速度进行计测的加速度计测部，加速度计测部对升降中的轿厢的横向加速度进行计测，并且，控制部将存储于存储部中的轿厢的加速度重写成，由基于加速度计测部进行的检测所得到的轿厢的加速度，其中所述存储于存储部中的轿厢的加速度与对应于位置检测部所检测的轿厢的位置的、上下方向上的轿厢的位置相关联地。6.根据权利要求1至4的任一项所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 所述电梯用轿厢横摆抑制装置具有对轿厢的横向加速度进行计测的加速度计测部，控制部以如下方式控制驱动部，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，对基于从存储部抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力、和从由加速度计测部计测的加速度而导出的力进行合计后的合算推压力。7.根据权利要求5所述的电梯用轿厢横摆抑制装置，其特征在于， 控制部以如下方式控制驱动部，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，对基于从存储部抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力、和从由加速度计测部计测的加速度而导出的力进行合计后的合算推压力。8.一种电梯用轿厢横摆抑制方法，该电梯具有:在设于建筑物的升降路内可升降地设置的轿厢；沿升降路在上下方向上延伸的导轨；沿导轨可移动地设置、且对与上下方向正交的横向上的轿厢的移动进行限制的导向部，该电梯用轿厢横摆抑制方法的特征在于，具有以下工序: 轿厢位置检测工序，通过位置检测部对升降路内的上下方向上的轿厢的位置进行检测； 加速度抽出工序，从存储部抽出与由轿厢位置检测工序所检测的轿厢的位置相对应的轿厢位置处的轿厢的横向加速度，其中，所述存储部中预先相关联地存储有升降路内的上下方向上的轿厢的位置、及该轿厢的位置处的轿厢的横向加速度； 控制工序，以如下方式对驱动部进行控制，即，根据位置检测部对轿厢位置进行的检测，将导向部作用于导轨的推压力调整为，至少基于由加速度抽出工序所抽出的轿厢的横向加速度而导出的推压力。
【文档编号】B66B7/02GK105984789SQ201510828850
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年11月25日
【发明人】中野贵广, 金子元树
【申请人】富士达株式会社