阻尼装置、阻尼系统、装备有阻尼系统的船以及抑制方法
【专利摘要】一种阻尼装置，其包括：?缆绳(C)，其连接于质量体(M)；?绞盘(W)，其用于绞入和放出所述缆绳；?测量系统，其用于测量相对于所述绞盘的缆绳运动并测量所述缆绳中的缆绳张力；?控制系统，其用于通过依赖于所测量的缆绳运动和所测量的缆绳张力驱动绞盘而抑制缆绳运动。
【专利说明】
阻尼装置、阻尼系统、装备有阻尼系统的船以及抑制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种阻尼装置，特别地涉及一种用于海上应用的阻尼装置。
【背景技术】
[0002]在海上应用中，通常已知风、波浪以及气流可能由于它们对船和/或其它装备的移动和/或稳定性的消极影响而阻碍海上作业的进行。
[0003]—个明显的例子是负载从船上的起重机悬吊的情形。风、波浪和/或气流可能对船施加力，而力通常引起船的移动，如果未采取适当的措施则产生摆动负载。当例如负载需要相对于船或其它物体准确定位的时候，负载的过度的摆动可能引起显著的挑战或者甚至使其不可能完成，特别是因为负载可能相对较重，当由于摆动负载造成在船或其上的装备与负载之间发生不期望的碰撞的时候，这还会增加对负载、船和/或其它装备的严重损坏的风险。
[0004]因此，海上作业只能在特定的(天气)组合条件下才能进行，经常发生的情况是在海上作业能够进行之前人们不得不等待合适的条件的组合。因此所期望的是减少风、波浪以及气流对船和/或其它装备的移动和/或稳定性的消极影响。
[0005]可能的解决方案是抑制由风、水和/或气流引起的运动，从而即使在恶劣的条件下运动仍然保持在预定量之下以允许进行海上作业。因此，通过抑制运动，允许进行海上作业的天气组合条件的范围得以扩大。
[0006]一个示例是在公开为W02013/015684A1的国际专利申请中公开了构造和布置为抑制船或质量体的移动的阻尼装置，其中阻尼装置包括:
[0007]-支撑结构，其构造为定位于船上并构造为支撑质量体，该支撑结构构造为允许质量体相对于所述船体沿着轨道在所述轨道的相对的端部之间来回移动，
[0008]-能量耗散装置，
[0009]-连接机构，其构造为使船的船体上的支撑点与可移动的质量体连接。
[0010]尽管该现有技术解决方案可能在某些情况下具有优势，但是阻尼不总是令人满意。因此本发明的目的为提供一种改进的阻尼装置。
【发明内容】
[0011]为了实现该目标，提供根据权利要求1所述的阻尼装置。根据本发明的阻尼装置的特征在于，滑轮用于从绞盘至质量体引导缆绳，并且特征在于测量系统构造为通过测量由缆绳张力引起的滑轮上的负载大小来测量缆绳中的缆绳张力。
[0012]在绞盘与质量体之间使用滑轮的优势在于滑轮仅仅与绕着滑轮的至少一部分的缆绳相互作用，从而施加于滑轮的负载直接引起缆绳中的缆绳张力，在现有技术装置中缆绳张力在经受许多干扰力的绞盘上测量，导致缆绳张力的测量不精确。因此，在滑轮处测量缆绳张力使得更精确地确定缆绳张力。
[0013]另一个优势可以为绞盘相对于质量体的位置不再重要，由于滑轮的位置确定缆绳如何延伸至质量体。这允许将绞盘放置于更方便的位置。
[0014]在实施方案中，控制系统构造为通过基于所测量的缆绳张力驱动绞盘而施加所期望的缆绳张力。这通常通过控制系统将所测量的缆绳张力与所期望的缆绳张力进行比较并依赖于所测量的缆绳张力与所期望的缆绳张力之间的差异将驱动信号提供至绞盘而进行。依赖于所测量的缆绳张力与所期望的缆绳张力之间的差异的驱动信号的确定可以通过合适的控制器而进行，该控制器可以为包括控制系统领域的技术人员通常知晓的P、PI或PID控制器的任何形式。还可以设想其它控制器类型。
[0015]在实施方案中，控制系统包括阻尼模式，在阻尼模式中，所期望的缆绳张力依赖于所测量的缆绳运动。优选地，在阻尼模式中，所期望的缆绳张力在所测量的缆绳运动表示由绞盘放出缆绳的情况下比所测量的缆绳运动表示由绞盘绞入缆绳的情况下更高。
[0016]在实施方案中，所期望的缆绳张力独立于缆绳速度，但是只依赖于缆绳运动速度的方向。所期望的缆绳张力依赖于缆绳速度的实施方案也落入本发明的范围之内。
[0017]在实施方案中，缆绳运动通过测量相对于绞盘的缆绳速度而得到测量。还可以应用测量缆绳运动的其它测量原理。简单的实施方案可以例如由与缆绳摩擦接触的可枢转的构件形成，该构件仅通过其由缆绳施加于构件的摩擦力所引起的定向而指示缆绳运动的方向。
[0018]缆绳运动可以通过与缆绳相互作用的传感器而直接地测量，但是还可以间接地测量缆绳运动。间接测量的实施方案可以通过测量滑轮的运动而形成。其实施例为通过测量滑轮的旋转速度或位置而测量滑轮的运动，其旋转速度可以作为信号代表上述提到的缆绳速度而使用。
[0019]为了测量缆绳运动，可以使用合适的传感器，该传感器为测量系统的一部分。传感器可以为编码器类型传感器，但是可以应用能够测量缆绳运动的任何其它类型的传感器。
[0020]在实施方案中，所述控制系统还包括非阻尼模式，在非阻尼模式中，所期望的缆绳张力独立于所测量的缆绳运动，且其中所述控制系统能够操作为在阻尼模式与非阻尼模式之间进行切换。阻尼模式与非阻尼模式之间的切换可能需要例如使用者或操作者的输入，但是也可以替代性地或额外地基于预定的条件而自动地进行。
[0021]非阻尼模式可以例如在阻尼装置启动的过程中使用以将张力引入至缆绳。一旦施加初始缆绳张力，阻尼装置可以切换至阻尼模式。
[0022]在实施方案中，控制系统可以构造为当在阻尼模式中所测量的缆绳张力下降至预定最小值之下的时候从阻尼模式至非阻尼模式自动地切换。
[0023]本发明还涉及一种阻尼系统，其包括第一阻尼系统，第一阻尼系统体现为根据本发明的阻尼系统。
[0024]在实施方案中，阻尼系统还包括第二阻尼系统，第二阻尼系统体现为根据本发明的阻尼系统。
[0025]在实施方案中，阻尼系统的第一阻尼装置和第二阻尼装置为这样的阻尼装置，其各自的控制系统构造为通过基于各自的所测量的缆绳张力驱动各自的绞盘而将所期望的缆绳张力施加于各自的缆绳，其中阻尼系统进一步包括摇摆控制系统，该摇摆控制系统构造为基于第一阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动与第二阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动之间的差异而适配第一阻尼装置的缆绳中和第二阻尼装置的缆绳中的所期望的缆绳张力，从而将第一阻尼装置的缆绳中所测量的缆绳运动与第二阻尼装置的缆绳中所测量的缆绳运动之间的所述差异最小化。
[0026]摇摆控制系统可以由此构造为进行如下步骤:
[0027]a)接收第一阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动；
[0028]b)接收第二阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动；
[0029]c)确定所接收的所测量的缆绳运动之间的差异；以及
[0030]d)输出用于第一阻尼装置和第二阻尼装置中的每一个的张力补偿值，
[0031]于是，第一阻尼装置和第二阻尼装置的各自的控制系统构造为接收各自的张力补偿值并根据张力补偿值来适配所期望的缆绳张力。
[0032]在实施方案中，摇摆控制系统仅仅输出增加至第一阻尼装置和第二阻尼装置中的一个的所期望的缆绳张力并从第一阻尼装置和第二阻尼装置中的另一个的所期望的缆绳张力中减去的张力补偿值，从而抵消所测量的缆绳运动中的差异。
[0033]可选择地，摇摆控制系统可以输出用于第一阻尼装置和第二阻尼装置的单独的张力补偿值。
[0034]在实施方案中，摇摆控制系统构造为不仅使第一阻尼装置中和第二阻尼装置中的所测量的缆绳运动之间的差异最小化，还将质量体放置在绕着竖直轴线的预定的角度定向中。摇摆控制系统可以从所测量的缆绳运动推导质量体绕着竖直轴线的角度定向，但是可选择地或另外地，角度定向可以单独地测量，例如通过测量绞盘的角度定向或通过在质量体上直接地测量。
[0035]本发明还涉及一种船，其包括根据本发明的阻尼系统。
[0036]船可以进一步包括质量体，例如卷轴，其中所述质量体和阻尼系统构造为通过阻尼系统的一个或更多的缆绳而互相连接。
[0037]在实施方案中，质量体与第一阻尼装置的缆绳和第二阻尼装置的缆绳构造为至少在水平方向上间隔开的不同的位置处连接至质量体。
[0038]在实施方案中，船进一步包括具有待连接至质量体的起重缆绳的起重机从而搬运质量体。
[0039]本发明还涉及一种抑制可移动的质量体的运动的方法，所述方法包括如下步骤:
[0040]a)将第一缆绳连接至所述质量体，从而所述第一缆绳由第一滑轮从第一绞盘引导至质量体；
[0041 ] b)测量第一缆绳相对于所述第一绞盘的缆绳运动；
[0042]c)通过测量由缆绳张力引起的第一滑轮上的负载大小来测量第一缆绳中的缆绳张力；以及
[0043]d)通过依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动和所测量的第一缆绳中的缆绳张力驱动第一绞盘来抑制第一缆绳的运动。
[0044]在实施方案中，抑制第一缆绳的运动包括通过基于所测量的第一缆绳中的缆绳张力驱动第一绞盘而在第一缆绳中施加所期望的缆绳张力，其中优选地期望的缆绳张力依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动，且其中优选地所期望的缆绳张力在由第一绞盘放出第一缆绳的情况下比在由第一绞盘绞入第一缆绳的情况下更高。
[0045]在实施方案中，所述方法进一步包括如下步骤:
[0046]e)将第二缆绳连接至所述质量体，使得第二缆绳由第二滑轮从第二绞盘引导至质量体，从而第一缆绳和第二缆绳在不同的位置处连接至质量体，所述不同的位置至少在水平方向上间隔开；
[0047]f)测量第二缆绳相对于所述第二绞盘的缆绳运动；
[0048]g)通过测量由缆绳张力引起的第二滑轮上的负载大小来测量第二缆绳中的缆绳张力；以及
[0049]h)通过依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动和所测量的第二缆绳中的缆绳张力驱动第二绞盘来抑制第二缆绳的运动。
[0050]在实施方案中，抑制第二缆绳的运动包括通过基于所测量的第二缆绳中的缆绳张力驱动第二绞盘而在第二缆绳中施加所期望的缆绳张力，其中优选地期望的缆绳张力依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动，且其中优选地所期望的缆绳张力在由第二绞盘放出第二缆绳的情况下比在由第二绞盘绞入第二缆绳的情况下更高。
[0051 ]在实施方案中，所述方法还包括如下步骤:
[0052]i)将所测量的第一缆绳的缆绳运动与所测量的第二缆绳的缆绳运动比较；
[0053]j)确定所测量的第一缆绳的缆绳运动与所测量的第二缆绳的缆绳运动之间的差升；
[0054]k)基于确定的差异来适配第一缆绳中的期望的缆绳张力和第二缆绳中的期望的缆绳张力，从而使所述差异最小化。
【附图说明】
[0055]本发明现在将参考附图以非限制性的方式进行描述，在附图中相同的附图标记表示相同的部件，其中:
[0056]图1描绘根据本发明的实施方案的船；
[0057]图2示意性地描绘设置于图1中的船上的阻尼系统；
[0058]图3更详细地描绘图2的阻尼系统中使用的控制系统；
[0059]图4描绘本发明的另一个实施方案的船的俯视图；
[0060]图5示意性地描绘设置于图4中的船上的阻尼系统。
【具体实施方式】
[0061 ]图1示意性地描绘根据本发明的实施方案的船VE。船VE包括船体HU和布置在船体上的起重机CR ο起重机CR包括起重缆绳HC，在示出的构造中起重缆绳HC支持质量体M。由适当的绞盘(未示出)绞入或放出起重缆绳使得通过起重机分别提升或降低质量体M(如箭头Al所指示)。由于起重机的操作通常为已知的且其与描述本发明不相关，因此对起重机CR将不进行更详细地描述。
[0062]船VE的移动(例如如箭头A2所指示，其可能由风、波浪和/或气流引起)可能导致质量体M相对于起重机CR和船体HU摆动(如箭头A3指示)。为了抑制质量体M相对于船的运动，包括阻尼装置DD的阻尼系统设置于船上。阻尼装置DD部分地示出于图1中、示意性地示出于图2中，图3更详细地描述阻尼装置DD的一部分。
[0063]阻尼装置DD包括连接至质量体M的缆绳C。缆绳C缠绕在绞盘卷筒WD上，该绞盘卷筒WD可以通过连接至其上的马达MO而旋转。绞盘卷筒WD和马达MO的组合将被称作绞盘W。绞盘卷筒通过马达MO的旋转允许绞入或放出缆绳C(如箭头A4所指示)。
[0064]缆绳C由滑轮SH引导，该滑轮SH可以绕着滑轮旋转轴RA旋转，在该实施方案中滑轮旋转轴RA由销钉P和相应的轴承(未示出)限定。滑轮SH与缆绳C相互作用从而缆绳C的运动将引起滑轮SH的旋转，缆绳C的张力将导致施加于滑轮SH且由此施加于滑轮SH的销钉P和轴承的负载。
[0065]根据图1和图2的实施方案的阻尼装置DD包括用于测量缆绳C相对于绞盘的缆绳运动以及用于测量缆绳C中的缆绳张力的测量系统。在图2中，测量系统包括测量施加于销钉P的负载的传感器SI，从而测量由缆绳张力引起的滑轮SG上的负载的大小以允许确定缆绳C中的缆绳张力。
[0066]可选择地或者另外地，测量系统可以例如包括通过在缆绳上或者在将缆绳连接于质量体的部分上使用应变仪而更直接地测量缆绳张力的传感器。
[0067]测量系统进一步包括传感器S2，该传感器S2例如通过测量滑轮SH的旋转速度(例如使用增量编码器类型的传感器)而测量由缆绳C的运动引起的滑轮SH的运动。
[0068]所测量的缆绳运动和所测量的缆绳张力输入至控制系统CS，该控制系统CS构造为根据所测量的缆绳运动和所测量的缆绳张力驱动绞盘W，从而抑制缆绳运动。驱动绞盘通过将驱动信号DS提供至马达MO而进行。马达MO可以例如为电动马达，但是还可以为液压马达。
[0069]图3更具体地描绘图2的控制系统CS的实施方案。输入至控制系统的是代表缆绳C的缆绳运动的信号CM以及代表缆绳C中的缆绳张力的信号CT。信号CM通过张力转换器MTC的动作而转换为所期望的缆绳张力DCT。所期望的缆绳张力DCT与实际测量的缆绳张力CT相比较，两者之间的区别被提供给控制器CO，控制器CO基于所期望的缆绳张力和所测量的缆绳张力将驱动信号DS输出至绞盘的马达MO从而在缆绳C中施加所期望的缆绳张力。
[0070]在实施方案中输入至控制系统的信号可以由处理单元首先进行处理。其一个例子显示为处理单元DB，用于处理缆绳张力信号CT的该处理单元DB以虚线示出。相似的处理单元可以设置用于缆绳运动信号CM。处理单元可以在其它过滤器之中和/或将信号转换为适于由控制系统进一步处理的信号。
[0071]张力转换器MTC的动作可以配置成输出依赖于所测量的缆绳运动的所期望的缆绳张力DCT。当质量体朝着阻尼装置移动的时候，所期望的缆绳张力可以比在质量体远离阻尼装置移动的情况下更低。换言之，所期望的缆绳张力在缆绳放出的情况下比在缆绳绞入的情况下更高。最小的缆绳张力优选总是所期望的，由于这防止缆绳松弛。
[0072]控制系统的上述构造可以称作阻尼模式。然而，控制系统还可以包括非阻尼模式。在该非阻尼模式中，所期望的缆绳张力为恒定的且由此独立于缆绳运动。非阻尼模式可以在张力转换器(其在阻尼模式中进行如上所述的操作)的动作中实施，但是在非阻尼模式中设定为独立于输入至张力转换器MTC的动作而输出恒定的所期望的张力。
[0073]图4显示根据本发明的另一个实施方案的船的一部分的俯视图。所显示的为质量体M，其从如图1中的起重缆绳HC悬挂。由于船运动(例如船的摇晃)，质量体可以开始来回摆动(如箭头A3所指示)。然而，质量体M还可能开始绕着平行于起重缆绳的竖直轴线旋转(如箭头A5所指示)。例如由于船的摇摆。为了抑制质量体M的运动，阻尼系统设置为包括第一阻尼装置FDD和第二阻尼装置SDD。
[0074]第一阻尼装置和第二阻尼装置都是与图1至图3中所示出的阻尼装置相似的阻尼装置。因此，第一阻尼装置包括第一缆绳FC，该第一缆绳FC连接至第一绞盘FW且通过第一滑轮FS从第一绞盘引导至质量体。第二阻尼装置则包括第二缆绳SC，该第二缆绳SC连接至第二绞盘SW且通过第二滑轮SS从第二绞盘引导至质量体。
[0075]第一阻尼装置进一步包括第一测量系统FMS和第一控制系统FCS，该第一测量系统FMS用于测量第一缆绳FC相对于第一绞盘FW的缆绳运动并用于测量第一缆绳中的缆绳张力，该第一控制系统FCS用于通过依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动和所测量的第一缆绳中的缆绳张力驱动第一绞盘而抑制第一缆绳FC的缆绳运动。
[0076]第二阻尼装置进一步包括第二测量系统SMS和第二控制系统SCS，该第二测量系统SMS用于测量第二缆绳SC相对于第二绞盘SW的缆绳运动并用于测量第二缆绳中的缆绳张力，该第二控制系统SCS用于通过依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动和所测量的第二缆绳中的缆绳张力驱动第二绞盘而抑制第二缆绳SC的缆绳运动。
[0077]如图5中所示，第一控制系统FCS和第二控制系统SCS通过摇摆控制系统而相互连接，但是为了清楚起见在图4中省略。
[0078]图5更详细地描绘图4的阻尼系统。阻尼系统的第一阻尼装置包括具有第一绞盘卷筒FWD的第一绞盘，第一绞盘卷筒FWD由第一马达FMO所驱动。还显示了从第一绞盘至质量体引导第一缆绳FC的第一滑轮FS。相似地，阻尼系统的第二阻尼装置包括具有第二绞盘卷筒SWD的第二绞盘，第二绞盘卷筒SWD由第二马达SMO所驱动。还显示了从第二绞盘至质量体引导第二缆绳SC的第二滑轮SS。
[0079]第一阻尼装置roD进一步包括第一测量系统FMS，该第一测量系统FMS包括第一张力传感器FSl，其用于测量施加于第一滑轮FS的负载的大小以确定第一缆绳FC中的缆绳张力，该第一测量系统FMS还包括用于测量第一缆绳FC的运动的第一运动传感器FS2。
[0080]第二阻尼装置进一步包括第二测量系统SMS，该第二测量系统SMS包括第二张力传感器SS1，其用于测量施加于第二滑轮SS的负载的大小以确定第二缆绳SC中的缆绳张力，该第二测量系统SMS还包括用于测量第二缆绳SC的运动的第二运动传感器SS2。
[0081 ]代表第一缆绳的运动的信号FCM输入至第一控制系统FCS的张力转换器FMTC的第一动作，以提供依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动的用于第一缆绳的所期望的缆绳张力，且代表第一缆绳的运动的信号FCM输入至摇摆控制系统YCS。
[0082]代表第二缆绳的运动的信号SCM输入至第二控制系统SCS的张力转换器SMTC的第二动作，以提供依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动的用于第二缆绳的所期望的缆绳张力，且代表第二缆绳的运动的信号SCM输入至摇摆控制系统YCS。
[0083]摇摆控制系统YCS将所测量的第一缆绳的缆绳运动与所测量的第二缆绳的缆绳运动进行比较。所述两个所测量的缆绳运动之间的区别代表质量体绕着起重缆绳的运动，如图4中的箭头A5所指示。
[0084]摇摆控制系统YCS包括张力转换器DTC的差异以确定张力补偿值TCV，该张力补偿值TCV增加至第一控制系统中的所期望的缆绳张力并从第二控制系统中的所期望的缆绳张力中减去。
[0085]在两个控制系统FCS、SCS中，经适配的所期望的缆绳张力与所测量的缆绳张力被比较，它们之间的区别被输入至各自的控制器FCO和SCO，控制器FCO和SCO将各自的驱动信号FDS和SDS提供至相应的绞盘FW和SW的马达FMO和SMO。
[0086]因此，当第一缆绳的缆绳运动与第二缆绳的缆绳运动之间存在差异的时候，由第一控制系统和第二控制系统所施加的所期望的缆绳张力不同且抵消第一缆绳的缆绳运动与第二缆绳的缆绳运动之间的差异，从而抑制质量体M绕着起重缆绳HC的旋转。
[0087]对于阻尼系统领域的技术人员显然的是，本发明并非限制于上述示出的实施例，且许多其它的实施方案和替代性的方案也落入本发明的范围之内。
【主权项】
1.一种阻尼装置，包括: a)缆绳，其连接于质量体； b)绞盘，其用于绞入和放出所述缆绳； c)测量系统，其用于测量相对于所述绞盘的缆绳运动并测量所述缆绳中的缆绳张力； d)控制系统，其用于通过依赖于所测量的缆绳运动和所测量的缆绳张力驱动绞盘而抑制缆绳运动； 其特征在于， 所述阻尼装置包括滑轮以从所述绞盘至所述质量体引导缆绳， 并且 所述测量系统构造为通过测量由缆绳张力引起的滑轮上的负载大小而测量缆绳张力。2.根据权利要求1所述的阻尼装置，其中，所述控制系统构造为通过基于所测量的缆绳张力驱动绞盘而在缆绳中施加所期望的缆绳张力。3.根据权利要求2所述的阻尼装置，其中，所述控制系统包括阻尼模式，在该阻尼模式中所期望的缆绳张力依赖于所测量的缆绳运动。4.根据权利要求3所述的阻尼装置，其中，在所述控制系统的阻尼模式中，所述控制系统构造为使得缆绳由绞盘放出的情况下缆绳中所期望的缆绳张力比缆绳由绞盘绞入的情况下的更高。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的阻尼装置，其中，所述测量系统构造为通过测量缆绳速度而测量相对于所述绞盘的缆绳运动。6.根据权利要求1至5中的任一项所述的阻尼装置，其中，所述测量系统构造为通过测量由缆绳运动引起的滑轮的运动而测量相对于所述绞盘的缆绳运动。7.根据权利要求6所述的阻尼系统，其中，所述测量系统构造为通过测量滑轮的旋转速度而测量滑轮的运动。8.根据权利要求6或7所述的阻尼装置，其中，所述测量系统包括传感器以测量滑轮的运动，所述传感器优选为编码器类型传感器。9.根据权利要求3或4所述的阻尼装置，其中，所述控制系统还包括非阻尼模式，在该非阻尼模式中，所期望的缆绳张力独立于所测量的缆绳运动，且其中所述控制系统能够操作为在阻尼模式与非阻尼模式之间进行切换。10.根据权利要求9所述的阻尼装置，其中，在阻尼模式中的控制系统构造为当缆绳张力下降至预定最小值之下的时候自动地切换为非阻尼模式。11.一种阻尼系统，包括第一阻尼系统，其中，第一阻尼系统为根据权利要求1至10中的任一项所述的阻尼装置。12.根据权利要求11所述的阻尼系统，进一步包括第二阻尼装置，其中，第二阻尼装置为根据权利要求1至10中的任一项所述的阻尼装置。13.根据权利要求12所述的阻尼系统，其中，所述第一阻尼装置和第二阻尼装置为根据权利要求2所述的阻尼装置，且其中阻尼系统进一步包括摇摆控制系统，该摇摆控制系统构造为基于第一阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动与第二阻尼装置的缆绳的所测量的缆绳运动之间的差异而适配第一阻尼装置的缆绳中和第二阻尼装置的缆绳中的所期望的缆绳张力，从而将第一阻尼装置的缆绳中所测量的缆绳运动与第二阻尼装置的缆绳中所测量的缆绳运动之间的所述差异最小化。14.一种船，包括根据权利要求11至13中的任一项所述的阻尼系统。15.根据权利要求14所述的船，进一步包括质量体，例如卷轴，其中所述质量体和阻尼系统构造为通过阻尼系统的一个或更多的缆绳而互相连接。16.根据权利要求15所述的船，其中，所述阻尼系统根据权利要求13所述，且其中，质量体与第一阻尼装置的缆绳和第二阻尼装置的缆绳构造为至少在水平方向上间隔开的不同的位置处连接至所述质量体。17.根据权利要求14至16中的任一项所述的船，其中，所述船进一步包括具有连接至所述质量体的起重缆绳的起重机，从而搬运质量体。18.—种抑制可移动的质量体的运动的方法，所述方法包括如下步骤: a)将第一缆绳连接至所述质量体，从而所述第一缆绳由第一滑轮从第一绞盘引导至质量体； b)测量第一缆绳相对于所述第一绞盘的缆绳运动； c)通过测量由缆绳张力引起的第一滑轮上的负载大小来测量第一缆绳中的缆绳张力；以及 d)通过依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动和所测量的第一缆绳中的缆绳张力驱动第一绞盘来抑制第一缆绳的运动。19.根据权利要求18所述的方法，其中，抑制第一缆绳的运动包括通过基于所测量的第一缆绳中的缆绳张力驱动第一绞盘而在第一缆绳中施加所期望的缆绳张力，其中优选所期望的缆绳张力依赖于所测量的第一缆绳的缆绳运动，且其中优选所期望的缆绳张力在由第一绞盘放出第一缆绳的情况下比在由第一绞盘绞入第一缆绳的情况下更高。20.根据权利要求18或19所述的方法，其中，所述方法进一步包括如下步骤: e)将第二缆绳连接至所述质量体，使得第二缆绳由第二滑轮从第二绞盘引导至质量体，从而第一缆绳和第二缆绳在至少沿水平方向间隔开的不同的位置处连接至质量体； f)测量第二缆绳相对于所述第二绞盘的缆绳运动； g)通过测量由缆绳张力引起的第二滑轮上的负载大小来测量第二缆绳中的缆绳张力；以及 h)通过依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动和所测量的第二缆绳中的缆绳张力驱动第二绞盘来抑制第二缆绳的运动。21.根据权利要求19和20所述的方法，其中，抑制第二缆绳的运动包括通过基于所测量的第二缆绳中的缆绳张力驱动第二绞盘而在第二缆绳中施加所期望的缆绳张力，其中优选所期望的缆绳张力依赖于所测量的第二缆绳的缆绳运动，且其中优选所期望的缆绳张力在由第二绞盘放出第二缆绳的情况下比在由第二绞盘绞入第二缆绳的情况下更高。22.根据权利要求21所述的方法，其中，所述方法进一步包括如下步骤: i)将所测量的第一缆绳的缆绳运动与所测量的第二缆绳的缆绳运动比较； j)确定所测量的第一缆绳的缆绳运动与所测量的第二缆绳的缆绳运动之间的差异； k)基于确定的差异来适配第一缆绳中的所期望的缆绳张力和第二缆绳中的所期望的缆绳张力，从而使所述差异最小化。
【文档编号】B66C23/52GK105992747SQ201580008637
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2015年2月9日
【发明人】J·卢登贝格, W·G·L·因森
【申请人】伊特里克公司