一种动物尸体存储和运输的方法及系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种动物尸体存储和运输的方法以及实现该方法的系统，该方法和系统利用自动装箱单元自动封装动物尸体进入料箱，移动搬运机器人实现料箱在自动装箱单元和冷柜以及冷柜和转运车集装箱之间的运输，动物尸体在整个中转站内的存储和运输均不需要人工参与，避免了动物尸体感染搬运工人的风险。
【专利说明】
一种动物尸体存储和运输的方法及系统
技术领域
[0001]本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种动物尸体存储和运输的方法及系统。【背景技术】
[0002]在各类养殖场内，由于养殖动物数量众多，个别动物的死亡是常见现象。这种非正常死亡的养殖动物一般都是因病死亡。病死的养殖动物的尸体必须进行及时的妥善处理， 否则会带来很多病菌滋生和传染。对于这些死亡的动物，特别是牛、羊一类的大型动物的尸体，稳妥的处理方式是送到处理中心集中碳化处理。由于处理中心并不是广泛分布的，各类养殖场一般都是将死亡动物的尸体简单封装之后存放至中转站，当中转站的动物尸体累计一定数量之后统一送至处理中心，这样可以减少运输费用。
[0003]目前，中转站内的动物尸体的存储、搬运等工作都是由人工完成的。由于各养殖场对于动物尸体的封装都比较简易，搬运工人很容易在搬运过程中接触到这些携带大量病菌的动物尸体，存在很大的安全隐患。
【发明内容】
[0004]本发明要解决的技术问题是现有技术中，动物尸体中转站内动物尸体的存储、搬运等工作都是由人工完成的，搬运工人很容易在搬运过程中接触到这些携带大量病菌的动物尸体，存在很大的安全隐患。
[0005]为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为:一种动物尸体存储和运输的方法，包括如下步骤:
[0006] 1)控制中心为新来的动物尸体分配空料箱，控制中心将空料箱的料位ID和搬运路线发送至移动搬运机器人；
[0007]2)移动搬运机器人根据搬运路线将冷柜内的对应料位的空料箱搬运至自动装箱单元；
[0008]3)自动装箱单元将指定区域的动物尸体装进空料箱；
[0009]4)控制中心为装有动物尸体的满料箱分配料位并将料位的ID代码和搬运路线通过无线网络发送给移动搬运机器人；
[0010]5)移动搬运机器人根据搬运路线将装有动物尸体的满料箱搬运至冷柜内的对应料位，冷柜存储空料箱和满料箱；[〇〇11]6)转运车集装箱到位后，控制中心为转运车集装箱内的空料箱分配料位，控制中心将料位ID和搬运路线发送至移动搬运机器人；
[0012]7)移动搬运机器人根据搬运路线将转运车集装箱内的空料箱搬运至冷柜内的对应料位；
[0013]8)控制中心为转运车集装箱内的空料位分配满料箱，控制中心将冷柜内的满料箱的位置ID和搬运路线发送至移动搬运机器人；
[0014]9)移动搬运机器人根据搬运路线将冷柜内的满料箱搬运至转运车集装箱的空料位。
[0015]进一步的，在所述步骤3)中，自动装箱单元采集动物尸体的重量并将采集结果发送至控制中心。
[0016]进一步的，在所述步骤5)和步骤9)中，移动搬运机器人在完成搬运任务之后自行回到充电点充电。
[0017]本发明还提供了一种动物尸体存储和运输的系统，包括控制中心、自动装箱单元、 转运车集装箱、冷柜、移动搬运机器人和多个射频标签；自动装箱单元用于将指定位置的动物尸体装箱;转运车集装箱用于运输装有动物尸体的料箱，转运车集装箱内设置有多个料位;冷柜用于存放料箱，冷柜为自开门冷柜;移动搬运机器人负责冷柜与自动装箱单元之间以及冷柜与转运车集装箱之间的料箱运输，移动搬运机器人与控制中心之间通讯连接，移动搬运机器人依据控制中心的任务指令执行搬运任务;射频标签布置于转运车集装箱和冷柜内的料位上，射频标签还布置于移动搬运机器人的运动路线上，每一个射频标签内记录该射频标签的位置信息；移动搬运机器人上设置有射频阅读器，移动搬运机器人在移动过程中自动读取其能读取到的射频标签，移动搬运机器人将射频标签内存储的位置信息作为自身的位置信息反馈至控制中心;控制中心控制自动装箱单元的启闭、冷柜柜门的启闭并制定移动搬运机器人的搬运路线，控制中心内存储有中转站的电子地图，控制中心根据移动搬运机器人的每一次搬运动作记录和更改转运车集装箱和冷柜内各料位的闲置或满位状态。
[0018]进一步的，所述自动装箱单元包括提升机骨架、电机和料斗，料斗用于存放动物尸体，提升机骨架的下方用于放置料箱，电机驱动料斗在提升机骨架上运动，料斗运动至提升机骨架的末端后发生倾斜并将其内的动物尸体倾倒至料箱。
[0019]进一步的，所述自动装箱单元还包括电子秤，电子秤安装于料斗底部，电子秤测量料斗内动物尸体的重量并将测量信息传递至控制中心。
[0020]进一步的，所述移动搬运机器人包括控制系统、射频阅读器、底盘车、U型叉和升降杆，控制系统用于与控制中心通讯并且控制底盘车和升降杆，射频阅读器用于读取射频标签内的信息，底盘车上安装有升降杆，升降杆上安装有U型叉，U型叉用于举升料箱。[0021 ]进一步的，所述冷柜内设置有温度传感器，温度传感器测量冷柜内的温度并将测量信息传递至控制中心。[〇〇22]进一步的，动物尸体存储和运输的系统还包括显示单元，所述控制中心将存储的动物尸体的重量信息和冷柜内的温度信息通过显示单元显示。
[0023]进一步的，动物尸体存储和运输的系统还包括消毒通风单元，消毒通风单元对系统内的全部区域进行定期的消毒和通风。
[0024]有益效果:(1)本发明提供了一种动物尸体存储和运输的方法和系统，该方法和系统利用自动装箱单元自动封装动物尸体进入料箱，移动搬运机器人实现料箱在自动装箱单元和冷柜以及冷柜和转运车集装箱之间的运输，动物尸体在整个中转站内的存储和运输均不需要人工参与，避免了动物尸体感染搬运工人的风险。(2)本发明的自动装箱单元测量动物尸体的重量并将测量结果传递至控制中心，控制中心记录所有进入中转站内的动物尸体的重量，便于后期查询。(3)本发明的冷柜内设置有温度传感器，温度传感器测量冷柜内的温度并将测量信息传递至控制中心，控制中心在显示单元上实时显示冷柜内的温度，方便管理人员直观的了解中转站的运行状态。(4)本发明动物尸体存储和运输的系统还包括消毒通风单元，消毒通风单元对系统内的全部区域进行定期的消毒和通风，提高了动物尸体中转站的安全和卫生。【附图说明】
[0025]图1是实施例1动物尸体存储和运输系统的示意图。
[0026]图2是实施例1动物尸体存储和运输系统自动装箱装置结构示意图.
[0027]图3是实施例1动物尸体存储和运输系统转运车集装箱结构示意图。
[0028]图4是实施例1动物尸体存储和运输系统转运车集装箱剖面示意图。
[0029]图5是实施例1动物尸体存储和运输系统移动搬运机器人结构示意图。
[0030]其中:1、控制中心;2、搬运机器人;21、底盘车;22、U型叉;23、升降杆;3、冷柜;4、自动装箱单元;41、提升机骨架;42、电机;43、料斗；5、转运车集装箱;51、升降尾板;6、消毒通风单元。【具体实施方式】[〇〇31]下面结合附图和【具体实施方式】对本发明作进一步详细说明。[〇〇32] 实施例1
[0033]如图1所示，本实施例动物尸体存储和运输系统，包括控制中心1、自动装箱单元4、 转运车集装箱5、冷柜3、移动搬运机器人2、多个射频标签、显示单元和消毒通风单元。[0〇34]自动装箱单元4的结构如图2所示，自动装箱单元4包括提升机骨架41、电机42、料斗43和电子秤，料斗43用于存放动物尸体，提升机骨架41的下方用于放置料箱，电机42驱动料斗43在提升机骨架41上运动，料斗43运动至提升机骨架41的末端后发生倾斜并将其内的动物尸体倾倒至料箱。电子秤安装于料斗43底部，电子秤测量料斗43内动物尸体的重量并将测量信息传递至控制中心1。
[0035]转运车集装箱5的结构如图3和图4所示，转运车集装箱5安装于转运车上，用于运输装有动物尸体的料箱，转运车集装箱5的入口处设置有升降尾板51，升降尾板51可以将移动搬运机器人2提升以便其进入转运车集装箱5。转运车集装箱5内设置有多个料位，每个料位上都设置有射频标签;射频标签内存储有该标签所对应的料位的地址信息，移动搬运机器人2在经过每一个料位时，自动读取射频标签内的信息并反馈给控制中心，射频标签帮助移动搬运机器人2定位自身位置。
[0036]冷柜3用于存放料箱，冷柜3为自开门冷柜3;冷柜3如同转运车集装箱5,冷柜3的内部设置有多个料位，每个料位上都设置有射频标签;射频标签内存储有该标签所对应的料位的地址信息。冷柜3内还设置有温度传感器，温度传感器测量冷柜3内的温度并将测量信息传递至控制中心1。
[0037]移动搬运机器人2如图5所示，移动搬运机器人2负责冷柜3与自动装箱单元4之间以及冷柜3与转运车集装箱5之间的料箱运输，移动搬运机器人2与控制中心1之间通讯连接，移动搬运机器人2依据控制中心1的任务指令执行搬运任务;移动搬运机器人2包括控制系统、射频阅读器、底盘车21、U型叉22和升降杆23,控制系统用于与控制中心1通讯并且控制底盘车21和升降杆23,射频阅读器用于读取射频标签内的信息，底盘车21上安装有升降杆23,升降杆23上安装有U型叉22，U型叉22用于举升料箱。
[0038]射频标签布置于转运车集装箱5和冷柜3内的料位上，射频标签还布置于移动搬运机器人2的运动路线上，每一个射频标签内记录该射频标签的位置信息;移动搬运机器人2 上设置有射频阅读器，移动搬运机器人2在移动过程中自动读取其能读取到的射频标签，移动搬运机器人2将射频标签内存储的位置信息作为自身的位置信息反馈至控制中心1。
[0039]控制中心1控制自动装箱单元4的启闭、冷柜3柜门的启闭并制定移动搬运机器人2 的搬运路线，控制中心1内存储有中转站的电子地图，控制中心1根据移动搬运机器人2的每一次搬运动作记录和更改转运车集装箱5和冷柜3内各料位的闲置或满位状态。
[0040]显示单元用于显示存储的动物尸体的重量信息和冷柜3内的温度信息。[0041 ]消毒通风单元6对系统内的全部区域进行定期的消毒和通风。
[0042]本实施例动物尸体存储和运输系统的基本工作流程是:
[0043]1)各养殖场或其他单位将死亡的动物尸体自行运输至中转站的自动装箱单元4的料斗43内，然后按压进仓触发器，进仓触发器与控制中心1电连接；同时安装在料斗43底部的电子秤测量料斗43内动物尸体的重量并将测量值传递至控制中心1;
[0044]2)控制中心1在进仓触发器被按压之后为新来的动物尸体分配空料箱，控制中心1 将空料箱的料位ID和搬运路线发送至移动搬运机器人2;
[0045]3)移动搬运机器人2根据搬运路线将冷柜3内的对应料位的空料箱搬运至自动装箱单元4的下方；[0〇46]4)自动装箱单元4的电机42在控制中心1的作用下启动，电机42通过链条带动料斗43沿着提升机骨架41运动，料斗43运动到顶部之后会发生倾斜，此时料斗43内部的动物尸体将自动落入自动装箱单元4下方的空料箱内。
[0047]5)控制中心1为装有动物尸体的满料箱分配料位并将料位的ID代码和搬运路线通过无线网络发送给移动搬运机器人2;
[0048]6)移动搬运机器人2根据搬运路线将装有动物尸体的满料箱搬运至冷柜3内的对应料位，冷柜3存储空料箱和满料箱;搬运完成后，移动搬运机器人2自动返回充电点自行充电；
[0049]7)转运车5到位后，驾车人员按压出仓触发器;控制中心1为转运车5内的空料箱分配料位，控制中心1将料位ID和搬运路线发送至移动搬运机器人2;
[0050]8)移动搬运机器人2根据搬运路线将转运车5内的空料箱搬运至冷柜3内的对应料位；[0051 ]9)控制中心1为转运车5内的空料位分配满料箱，控制中心1将冷柜3内的满料箱的位置ID和搬运路线发送至移动搬运机器人2;[〇〇52]10)移动搬运机器人2根据搬运路线将冷柜3内的满料箱搬运至转运车5的空料位。[〇〇53]虽然说明书中对本发明的实施方式进行了说明，但这些实施方式只是作为提示， 不应限定本发明的保护范围。在不脱离本发明宗旨的范围内进行各种省略、置换和变更均应包含在本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种动物尸体存储和运输的方法，其特征在于包括如下步骤:1)控制中心(1)为新来的动物尸体分配空料箱，控制中心(1)将空料箱的料位ID和搬运 路线发送至移动搬运机器人(2);2)移动搬运机器人(2)根据搬运路线将冷柜(3)内的对应料位的空料箱搬运至自动装 箱单元(4);3)自动装箱单元(4)将指定区域的动物尸体装进空料箱；4)控制中心(1)为装有动物尸体的满料箱分配料位并将料位的ID代码和搬运路线通过 无线网络发送给移动搬运机器人(2);5)移动搬运机器人(2)根据搬运路线将装有动物尸体的满料箱搬运至冷柜(3)内的对 应料位，冷柜(3)存储空料箱和满料箱；6)转运车集装箱(5)到位后，控制中心(1)为转运车集装箱(5)内的空料箱分配料位，控 制中心(1)将料位ID和搬运路线发送至移动搬运机器人(2);7)移动搬运机器人(2)根据搬运路线将转运车集装箱(5)内的空料箱搬运至冷柜(3)内 的对应料位；8)控制中心(1)为转运车集装箱(5)内的空料位分配满料箱，控制中心(1)将冷柜(3)内 的满料箱的位置ID和搬运路线发送至移动搬运机器人(2);9)移动搬运机器人(2)根据搬运路线将冷柜(3)内的满料箱搬运至转运车集装箱(5)的 空料位。2.根据权利要求1所述的动物尸体存储和运输的方法，其特征在于:在所述步骤3)中， 自动装箱单元(4)采集动物尸体的重量并将采集结果发送至控制中心(1)。3.根据权利要求1所述的动物尸体存储和运输的方法，其特征在于:在所述步骤5)和 步骤9)中，移动搬运机器人(2)在完成搬运任务之后自行回到充电点充电。4.一种实现权利要求1所述动物尸体存储和运输的方法的系统，其特征在于:包括控制中心(1)、自动装箱单元(4)、转运车集装箱(5)、冷柜(3)、移动搬运机器人(2) 和多个射频标签；自动装箱单元(4)用于将指定位置的动物尸体装箱；转运车集装箱(5)用于运输装有动物尸体的料箱，转运车集装箱(5)内设置有多个料 位；冷柜(3)用于存放料箱，冷柜(3)为自开门冷柜(3);移动搬运机器人(2)负责冷柜(3)与自动装箱单元(4)之间以及冷柜(3)与转运车集装 箱(5)之间的料箱运输，移动搬运机器人(2)与控制中心(1)之间通讯连接，移动搬运机器人 (2)依据控制中心(1)的任务指令执行搬运任务；射频标签布置于转运车集装箱(5)和冷柜(3)内的料位上，射频标签还布置于移动搬运 机器人(2)的运动路线上，每一个射频标签内记录该射频标签的位置信息;移动搬运机器人 (2)上设置有射频阅读器，移动搬运机器人(2)在移动过程中自动读取其能读取到的射频标 签，移动搬运机器人(2)将射频标签内存储的位置信息作为自身的位置信息反馈至控制中 心(1);控制中心(1)控制自动装箱单元(4)的启闭、冷柜(3)柜门的启闭并制定移动搬运机器 人⑵的搬运路线，控制中心(1)内存储有中转站的电子地图，控制中心(1)根据移动搬运机器人(2)的每一次搬运动作记录和更改转运车集装箱(5)和冷柜(3)内各料位的闲置或满位 状态。5.根据权利要求4所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:所述自动装箱单 元(4)包括提升机骨架(41)、电机(42)和料斗(43)，料斗(43)用于存放动物尸体，提升机骨 架(41)的下方用于放置料箱，电机(42)驱动料斗(43)在提升机骨架(41)上运动，料斗(43) 运动至提升机骨架(41)的末端后发生倾斜并将其内的动物尸体倾倒至料箱。6.根据权利要求5所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:所述自动装箱单 元(4)还包括电子秤，电子秤安装于料斗(43)底部，电子秤测量料斗(43)内动物尸体的重量 并将测量信息传递至控制中心(1)。7.根据权利要求6所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:所述移动搬运机 器人(2)包括控制系统、射频阅读器、底盘车(21)、U型叉(22)和升降杆(23)，控制系统用于 与控制中心(1)通讯并且控制底盘车(21)和升降杆(23)，射频阅读器用于读取射频标签内 的信息，底盘车(21)上安装有升降杆(23)，升降杆(23)上安装有U型叉(22)，U型叉(22)用于 举升料箱。8.根据权利要求7所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:所述冷柜(3)内 设置有温度传感器，温度传感器测量冷柜(3)内的温度并将测量信息传递至控制中心(1)。9.根据权利要求8所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:还包括显示单 元，所述控制中心(1)将存储的动物尸体的重量信息和冷柜(3)内的温度信息通过显示单元显不〇10.根据权利要求9所述的一种动物尸体存储和运输系统，其特征在于:还包括消毒通 风单元(6)，消毒通风单元(6)对系统内的全部区域进行定期的消毒和通风。
【文档编号】B65G65/00GK106006084SQ201610522814
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年7月4日
【发明人】刘志斌, 姚宪南, 姚妙震, 裴翔, 王国成, 陈子辰
【申请人】杭州国辰机器人科技有限公司