一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运agv小车的制作方法
【专利摘要】一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，由电控箱、梳齿承载板、升降盘机构、机体支撑架和调向机构构成，其中升降盘机构至少为8个，按两列多排对称安置在机体支撑架的固定底板设有的升降盘固定孔中；梳齿承载板的下平面设有若干凸起的柱状体，通过柱状体安装在所述机体支撑架的固定底板上平面设有的梳齿固定孔中；调向机构对应升降盘机构内侧安置在机体支撑架的固定底板设有的调向电机固定孔中与升降盘机构啮合连接；电控箱设置在机体支撑架的一端，分别与升降盘机构和调向机构电连接并实现对其的控制。本发明采用升降盘机构与调向机构相配合，实现了小车全方位移动和机体的升降，具有设计科学，结构合理，运动灵活和承载能力大的优点。
【专利说明】
一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车
技术领域
[0001]本发明属于AGV运载小车设备制造领域，涉及一种搬运小车，更具体是涉及一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车。
【背景技术】
[0002]现代智能仓储管理系统以及智能停车库需求日益加剧，汽车运载AGV小车也在迅速发展，AGV运载小车成为了现代智能停车库的重要实现方式，对现代智能仓储管理系统也具有举足轻重的作用。目前国内外的智能仓储以及智能停车库仍未能广泛应用，存在诸多尚未攻克的技术难点。AGV小车的运动灵活性仍有较大的上升空间，因此提高其运动灵活性以及运动可靠性，对于其工作效率至关重要也是发展、研究的一个重要方向。
[0003]目前已有的AGV小车多采用汽车转向运动机构，稳定性好但其灵活性不足，效率较低，在仓储、车库等要求高效，空间有限的场所。另一方面，采用的3个万向轮以及2对麦克纳姆轮的AGV小车，成本高，不适用于重载的情况下，无法适用于汽车运载，并且难以进行选择性机体转动与否情况下精准横纵向移动，这限制了其在汽车运载领域的应用。
【发明内容】
[0004]本发明的目的是为了克服上述汽车运载AGV小车存在的缺陷，提供了一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车。
[0005]本发明巧妙的采用了调向机构与升降盘机构，由升降盘机构下端安置的电动轮进行驱动进行机体行进，另在升降盘机构上安置有伸缩液压缸，其余电动轮支撑杆以及调向从动大齿轮盘构成三角形机构，以此来实现机体的升降。调向机构通过改变升降盘机构下端的电动轮运动方向进行全方位运动。将升降与转向集成于一体，使结构更加紧凑，实现了模块，便于功能的拓展。机体在运行时，通过单独控制特定的调向机构，以及电动轮进行驱动，可以在环境狭小的通道的自由转向。一方面，其可以通过8个升降盘机构的配合实现多角度运转以及复杂的机体偏移运动;另一方面，此结构适用于大载荷的AGV运输场所。
[0006]为了达到上述目的，本发明实现目的所采用的技术方案是:
[0007]—种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，主要由电控箱1、梳齿承载板2、升降盘机构3、机体支撑架4和调向机构5构成，所述升降盘机构3至少为4个，按两列多排对称安置在所述机体支撑架4的固定底板4-1设有的升降盘固定孔4-1-1中，所述梳齿承载板2的下平面设有若干凸起的柱状体，通过柱状体安装在所述机体支撑架4的固定底板4-1上平面设有的梳齿固定孔4-1-2中，所述调向机构5对应所述升降盘机构3内侧安置在所述机体支撑架4的固定底板4-1设有的调向电机固定孔4-1-3中，与所述升降盘机构3相啮合连接;所述电控箱I设置在所述机体支撑架4的一端，分别与所述升降盘机构3和所述调向机构5电连接并实现对其的控制。
[0008]进一步，上述所述升降盘机构3，由固定法兰盘3-1，12个紧定螺钉3-2，2个润滑铜环3-3，调向从动大齿轮盘3-4，2根电动轮支撑杆3-5，升降液压杆3-6，升降液压缸3-7，电动轮3-8，2个电动轮固定螺母3-9组成;其中，
[0009]所述调向从动大齿轮盘3-4的上端面靠近齿根处沿圆周设有凸缘，下端面成等腰三角形设置有分别与所述2根电动轮支撑杆3-5和所述升降液压杆3-6相铰接的固定座，所述2根电动轮支撑杆3-5之间下端通过所述电动轮固定螺母3-9安装所述电动轮3-8，与所述升降液压杆3-6可伸缩连接的升降液压缸3-7与所述2根电动轮支撑杆3-5成“y”字形铰接；通过一边的长度变化实现电动轮3-8的升降；
[0010]所述调向从动大齿轮盘3-4设有的凸缘上套装所述第一润滑铜环3-3后自下向上穿过所述固定底板4-1设有的升降盘固定孔4-1-1，套装所述第二润滑铜环3-3，通过所述紧定螺钉3-2将所述固定法兰盘3-1固定套装在所述调向从动大齿轮盘3-4的凸缘上；
[0011]所述升降液压缸3-7为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔管路上均设有液压锁和压力阀。
[0012]进一步，上述所述调向机构5，由调向主动小齿轮5-1和调向电机5-2组成，所述调向电机5-2对应所述升降盘机构3内侧竖直固定安装在所述机体支撑架4的固定底板4-1上，所述调向机构5的输出轴穿过所述机体支撑架4的固定底板4-1与所述调向主动小齿轮5-1相连接，所述调向主动小齿轮5-1与所述调向从动大齿轮盘3-4相啮合连接。
[0013]进一步，上述所述机体支撑架4由上下相连接的固定底板4-1和工字梁支撑架4-2构成，其中所述工字梁支撑架4-2由HW宽翼缘H型钢呈方格交错固定连接而成，所述固定底板4-1采用厚度为1mm的钢板。
[0014]进一步，上述所述升降液压杆3-6与升降液压缸3-7的伸缩行程为192?317mm，所述电动轮3-8的升降高度差为127.7mm。
[0015]本发明的带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车的工作方法，具体是:
[0016]所述小车通过8个电动轮3-8进行支撑以及运动，采用电控箱I控制所述升降盘机构3和调向机构5，实现全方位转动、移动与升降，具体包括:机体降低;机体抬升;横方向前进与后退;纵方向前进与后退;沿曲线轨迹行驶和原地调整行进方向。
[0017]本发明较现有技术所具有的特点和有益效果主要是:
[0018]1、本发明巧妙的采用了升降盘机构与调向机构配合，由升降盘机构上安置的电动轮进行驱动，通过对称分布可单独绕其调向从动大齿轮盘轴线方向转动的升降盘机构进行任意方向的调节，适用于重载的情况下环境狭小的通道的自由转向以及升降。
[0019]2、本发明可通过差速以及各个电动轮轴线方向的可变性根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性;可在运载汽车方面不变的情况下进行全向移动，并提尚了其负载能力。
[0020]3、本发明不仅实现了小车全方位转向以及全方位移动，而且采用升降盘机构实现了梳齿承载板乃至机体的升降运动，和小车的全方位运动，提高了运动灵活度及工作效率。
[0021]4、本发明具有设计科学，结构巧妙合理，制造装配方便，承载能力大的优点。
【附图说明】
[0022]图1为本发明一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车装配示意图。
[0023]图2为本发明一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车俯视图。
[0024]图3为本发明一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车主视图。
[0025]图4为图2的A-A #1』视图。
[0026]图5为A-A局部放大视图。
[0027]图6为图3的B-B剖视图
[0028]图7为图2的C-C剖视图
[0029]图8为固定法兰盘3-1剖视图。
[0030]图9为固定底板俯视图。
[0031]图10为一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车收缩示意图。
[0032]图11为一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车抬升示意图。
[0033]图中:I电控箱;2梳齿承载板;3升降盘机构;4机体支撑架;5调向机构。3-1固定法兰盘;3-2紧定螺钉;3-3润滑铜环;3-4调向从动大齿轮盘;3-5电动轮支撑杆;3_6升降液压杆;3-7升降液压缸;3-8电动轮;3-9电动轮固定螺母。4-1固定底板;4_2工字梁支撑架。5_1调向主动小齿轮;5_2调向电机。4_1_1升降盘固定孔;4_1_2梳齿固定孔;4_1_3调向电机固定孑L。
【具体实施方式】
[0034]下面结合附图和【具体实施方式】，对本发明作进一步详细说明，但本发明保护范围不限于下述实施例，凡采用等同替换或等效变换形式获得的技术方案，均在本发明保护范围之内。
[0035]如附图1至图11所示，为本发明实施例的一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，由电控箱1、梳齿承载板2、升降盘机构3、机体支撑架4和调向机构5构成，所述升降盘机构3为8个，按两列多排对称安置在所述机体支撑架4的固定底板4-1设有的升降盘固定孔4-1-1中，所述梳齿承载板2的下平面设有若干凸起的柱状体，通过柱状体安装在所述机体支撑架4的固定底板4-1上平面设有的梳齿固定孔4-1-2中，所述调向机构5对应所述升降盘机构3内侧安置在所述机体支撑架4的固定底板4-1设有的调向电机固定孔4-1-3中，与所述升降盘机构3相啮合连接;所述电控箱I设置在所述机体支撑架4的一端，分别与所述升降盘机构3和所述调向机构5电连接并实现对其的控制。
[0036]上述所述升降盘机构3，由固定法兰盘3-1，12个紧定螺钉3-2，2个润滑铜环3_3，调向从动大齿轮盘3-4，2根电动轮支撑杆3-5，升降液压杆3-6，升降液压缸3-7，电动轮3-8，2个电动轮固定螺母3-9组成;其中，
[0037]所述调向从动大齿轮盘3-4的上端面靠近齿根处沿圆周设有凸缘，下端面成等腰三角形设置有分别与所述2根电动轮支撑杆3-5和所述升降液压杆3-6相铰接的固定座，所述2根电动轮支撑杆3-5之间下端通过所述电动轮固定螺母3-9安装所述电动轮3-8，与所述升降液压杆3-6可伸缩连接的升降液压缸3-7与所述2根电动轮支撑杆3-5成“y”字形铰接；通过一边的长度变化实现电动轮3-8的升降；
[0038]所述调向从动大齿轮盘3-4设有的凸缘上套装所述第一润滑铜环3-3后自下向上穿过所述固定底板4-1设有的升降盘固定孔4-1-1，套装所述第二润滑铜环3-3，通过所述紧定螺钉3-2将所述固定法兰盘3-1固定套装在所述调向从动大齿轮盘3-4的凸缘上。
[0039]上述所述调向机构5，由调向主动小齿轮5-1和调向电机5-2组成，所述调向电机5_2对应所述升降盘机构3内侧竖直固定安装在所述机体支撑架4的固定底板4-1上，所述调向机构5的输出轴穿过所述机体支撑架4的固定底板4-1与所述调向主动小齿轮5-1相连接，所述调向主动小齿轮5-1与所述调向从动大齿轮盘3-4相啮合连接。
[0040]上述所述机体支撑架4由上下相连接的固定底板4-1和工字梁支撑架4-2构成，其中所述工字梁支撑架4-2由HW宽翼缘H型钢呈方格交错固定连接而成，所述固定底板4-1采用厚度为1mm的钢板。
[0041]上述所述升降液压缸3-7为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔管路上均设有液压锁和压力阀。所述升降液压杆3-6与升降液压缸3-7的伸缩行程为192?317mm，所述电动轮3-8的升降高度差为127.7mm。
[0042]本发明的带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车的工作方法，具体是:
[0043]所述小车通过8个电动轮3-8进行支撑以及运动，采用电控箱I控制所述升降盘机构3和调向机构5，实现全方位转动、移动与升降，具体包括:机体降低;机体抬升;横方向前进与后退;纵方向前进与后退;沿曲线轨迹行驶和原地调整行进方向。
[0044]以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，主要由电控箱、梳齿承载板、升降盘机构、机体支撑架和调向机构构成，其特征在于:所述升降盘机构至少为4个，按两列多排对称安置在所述机体支撑架的固定底板设有的升降盘固定孔中；所述梳齿承载板的下平面设有若干凸起的柱状体，通过柱状体安装在所述机体支撑架的固定底板上平面设有的梳齿固定孔中；所述调向机构对应所述升降盘机构内侧安置在所述机体支撑架的固定底板设有的调向电机固定孔中，与所述升降盘机构啮合连接;所述电控箱设置在所述机体支撑架的一端，分别与所述升降盘机构和所述调向机构电连接并实现对其的控制。2.根据权利要求1所述的一种带梳齿的全方位移和高低升降的搬运AGV小车，其特征在于:所述升降盘机构，由固定法兰盘，12个紧定螺钉，2个润滑铜环，调向从动大齿轮盘，2根电动轮支撑杆，升降液压杆，升降液压缸，电动轮，2个电动轮固定螺母组成;其中，所述调向从动大齿轮盘的上端面靠近齿根处沿圆周设有凸缘，下端面成等腰三角形设置有分别与所述2根电动轮支撑杆和所述升降液压杆相铰接的固定座，所述2根电动轮支撑杆之间下端通过所述电动轮固定螺母安装所述电动轮，与所述升降液压杆可伸缩连接的升降液压缸与所述2根电动轮支撑杆成Y’字形铰接;通过一边的长度变化实现电动轮的升降； 所述调向从动大齿轮盘设有的凸缘上套装所述第一润滑铜环后自下向上穿过所述固定底板设有的升降盘固定孔，套装所述第二润滑铜环，通过所述紧定螺钉将所述固定法兰盘固定套装在所述调向从动大齿轮盘的凸缘上。3.根据权利要求2所述的一种带梳齿的全方位移动升降AGV小车，其特征在于:所述升降液压缸为双作用油缸，其有杆腔和无杆腔管路上均设有液压锁和压力阀。4.根据权利要求1或2所述的一种带梳齿的全方位移动升降AGV小车，其特征在于:所述升降盘机构为8个。5.根据权利要求1所述的一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，其特征在于:所述调向机构，由调向主动小齿轮和调向电机组成，所述调向电机对应所述升降盘机构内侧竖直固定安装在所述机体支撑架的固定底板上，所述调向机构的输出轴穿过所述机体支撑架的固定底板与所述调向主动小齿轮相连接，所述调向主动小齿轮与所述调向从动大齿轮盘相啮合连接。6.根据权利要求1所述的一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，其特征在于:所述机体支撑架由上下相连接的固定底板和工字梁支撑架构成，其中所述工字梁支撑架由Hff宽翼缘H型钢呈方格交错固定连接而成，所述固定底板采用厚度为1mm的钢板。7.根据权利要求2所述的一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，其特征在于:所述升降液压杆与升降液压缸的伸缩行程为192?317mm。8.根据权利要求2所述的一种带梳齿的全方位移动和高低升降的搬运AGV小车，其特征在于:所述电动轮的升降高度差为127.7mm。
【文档编号】B66F9/075GK106044640SQ201610626947
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年8月1日
【发明人】蒋红琰, 程峰, 陈四杰, 魏久焱, 严科明, 孙浩, 傅云龙, 陈守豪
【申请人】江苏科技大学