层垫板集发机中抓手装置的调节机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及层垫板集发机技术领域。
【背景技术】
[0002]在包装、码垛等领域经常会使用层垫板。层垫板垫置在多层堆叠的每一层货物的底部，从而确保每一层货物的平整度。层垫板集发机的作用在于:将层垫板从一个工位运送至另一个工位。层垫板集发机的结构主要包括:水平设置的悬臂，悬臂的后端活动支承在安装座上，安装座上设置有旋转驱动装置，安装座与立柱导轨之间设置有驱动悬臂升降的升降驱动装置，悬臂的前端安装有抓手装置，升降驱动装置用于驱动悬臂上、下升降，从而对抓手装置的抓取高度和放置高度进行调整；旋转驱动装置用于驱动悬臂在水平方向来、回转动，从而对抓手装置的抓取角度和放置角度进行调整。
[0003]上述的层垫板集发机的缺陷在于:抓手装置在放置层垫板的过程中，放置位置角度调节不灵活，从而导致放置的精准度不高。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型需要解决的问题的是:提供一种放置的精准度能大大提高的层垫板集发机中抓手装置的调节机构。
[0005]为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是:层垫板集发机中抓手装置的调节机构，包括:水平方向设置的悬臂，悬臂的后端活动支承在安装座上，安装座上设置有用于驱动悬臂在水平面内来回转动的旋转驱动装置，悬臂的前端安装有抓手装置，抓手装置与悬臂之间的连接结构包括:抓手装置安装在圆形安装板上，圆形安装板与补偿旋转轴的下端部固定连接，所述的补偿旋转轴垂直于圆形安装板设置，补偿旋转轴的上端部竖直支承在悬臂前端的轴承座中，悬臂上还设置有用于驱动补偿旋转轴转动的补偿旋转驱动装置。
[0006]进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，补偿旋转驱动装置的结构包括:安装在悬臂上的补偿伺服电机，补偿伺服电机通过同步带轮和同步带驱动机构驱动补偿旋转轴转动，悬臂的前端与安装板之间设置有与补偿伺服电机配合使用的补偿零位检测器。
[0007]进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，所述的旋转驱动装置的结构包括:安装在安装座上的伺服电机，伺服电机驱动旋转轴转动，所述的旋转轴活动安装在安装座上的轴承座中，旋转轴的上端与悬臂的后端固定连接，安装座与悬臂之间设置有与伺服电机配合使用的零位检测器。
[0008]进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，所述的悬臂包括第一悬臂和第二悬臂，第二悬臂的后端支承在安装座上，第一悬臂的后端与第二悬臂的前端相连接，第一悬臂与第二悬臂之间的连接结构使得第一悬臂水平支承在第二悬臂上、并且在悬臂向下运动过程中第一悬臂遇到障碍物时，第一悬臂的前端能向上翘起避让，障碍物解除后在重力作用下第一悬臂向下转动至初始的水平位置；第一悬臂和第二悬臂的连接部位处还安装有检测开关，检测开关能够检测到第一悬臂向上翘起、并能将检测到的信号发送至控制装置，促使控制装置发出警报和停机指令；所述的抓手装置安装在第一悬臂的前端部位，所述的补偿旋转驱动装置也安装在第一悬臂的前端部位上。
[0009]更进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，第一悬臂与第二悬臂之间的连接结构为:第二悬臂的前端固定连接有开口向上的槽型连接座，槽型连接座托持在第一悬臂的后端部位的底部，第一悬臂的重心位于槽型连接座的前端外侧，槽型连接座与第一悬臂之间通过铰接轴铰连接。
[0010]再更进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，第一悬臂底部的槽型连接座上设置有软橡胶垫。
[0011]再更进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，软橡胶垫的厚度为3?10_。
[0012]进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，安装板与抓手装置的结构包括:圆形安装板上固定连接有若干连接杆，每根连接杆均沿圆形安装板的径向设置，每根连接杆的外端部均设置有用于吸附层垫板的真空吸盘，所有真空吸盘均位于以补偿旋转轴为圆心的同一圆周上。
[0013]再进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，圆形安装板上开设有若干弧形槽，所述的连接杆分别可拆卸地固定安装在弧形槽内。
[0014]再进一步地，前述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构，其中，每根连接杆上均设置有若干用于调节真空吸盘安装位置的调节孔。
[0015]本实用新型的优点是:伺服电机驱动悬臂在水平面内来回转动，从而使得悬臂带动抓手装置转动至位于所需放置层垫板的工位上方，补偿旋转驱动装置驱动补偿旋转轴转动，从而对位于工位上方的抓手装置抓取的层垫板的角度进行进一步调整，即对层垫板的放置位置进行补偿调整，从而使得抓手装置上的层垫板能精确放置在对应的工位处；上述的层垫板的放置的精准度得到大大提高，在放置过程中的位置和角度调节更加灵活、方便。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型所述的层垫板集发机中抓手装置的调节机构的结构示意图。
[0017]图2是图1俯视方向的结构示意图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图和优选实施例对本实用新型作进一步的详细说明。
[0019]如图1、图2所示，层垫板集发机中抓手装置的调节机构，包括:水平方向设置的悬臂1，悬臂I的后端活动支承在安装座2上，安装座2上设置有用于驱动悬臂I在水平面内来回转动的旋转驱动装置，本实施例中旋转驱动装置的结构包括:安装在安装座2上的伺服电机6，伺服电机6驱动旋转轴7转动，所述的旋转轴7活动安装在安装座2上的轴承座中，旋转轴7的上端与悬臂I的后端固定连接，安装座2与悬臂之间设置有与伺服电机6配合使用的零位检测器61，零位检测器61用于定义悬臂I在水平面内转动的起始位置，从而便于控制在伺服电机6的驱动下悬臂I的转动角度。悬臂I的前端安装有抓手装置，抓手装置与悬臂I之间的连接结构包括:抓手装置安装在圆形安装板3上，圆形安装板3与补偿旋转轴4的下端部固定连接，补偿旋转轴4垂直于圆形安装板3设置、且其上端部竖直支承在悬臂I前端的轴承座中，所述的抓手装置的结构包括:圆形安装板3上固定连接有若干连接杆14，每根连接杆14均沿圆形安装板3的径向设置，每根连接杆14的外端部均设置有用于吸附层垫板16的真空吸盘15，所有真空吸盘15均位于以补偿旋转轴4为圆心的同一圆周上，每根连接杆14上设置有若干用于调节真空吸盘15安装位置的调节孔141，为了便于连接杆14安装位置的调节，圆形安装板3上开设有若干弧形槽31，各连接杆14的里端均可拆卸地固定安装在对应的弧形槽31中。悬臂I上还设置有用于驱动补偿旋转轴4转动的补偿旋转驱动装置，本实施例中所述的补偿旋转驱动装置的结构包括:安装在悬臂I上的补偿伺服电机5，补偿伺服电机5通过同步带轮和同步带驱动机构驱动补偿旋转轴4转动，如图1所示同步带轮、同步带轮驱动机构包括:主动同步带轮41、从动同步带轮42和同步43。悬臂I的前端与圆形安装板3之间设置有与补偿伺服电机5配合使用的补偿零位检测器51，补偿零位检测器51用于定义补偿旋转轴4转动的初始零位，从而便于控制抓手装置抓取的层垫板在补偿伺服电机5驱动下所转动的角度。本实施例中，悬臂