一种自动取料装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于自动化机器人装置技术领域，具体说是一种自动取料装置。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术在机械设备里的运用迅速发展，自动取料装置在市场上需求量大，但是传统的取料是米用人工取料或者是米用PLC控制机械手来自动取料，存在效率低、安全性差、在线辨识参数时需要庞大的计算、对实时性具有严格要求而导致实现起来较为复杂等缺点，尤其是存在非参数不确定性时，其自适应性控制很难保证被控机械手系统的稳定并达到要求的性能指标(即很难保证机械手取料精度)。
[0003]中国专利公开号CN103009555A，公开日2013.04.03，公开了一种自动取料装置，用于自动抓取工件并将工件传送至加工平台上，所述自动取料装置包括传送带、翻转机构、取料定位治具、传送机构以及由所述传送机构带动的抓取机构，所述传送带用于将所述工件传送至所述翻转机构；所述翻转机构将工件从传送带上移送至取料定位治具上；所述抓取机构从取料定位治具上抓取所述工件，并在传送机构的带动下移动至所述加工平台，以将所述工件放置于所述加工平台上。所述自动取料装置如此可有效防止作业员近距离接触自动取料装置除传送带以外的其它部分，从而消除了一定的安全隐患。该实用新型的翻转机构适用于工件的上下位移，通用性不高，且该实用新型侧重于解决操作工的人身安全问题，控制精度不高。
【实用新型内容】
[0004]1.实用新型要解决的技术问题
[0005]针对现有技术中存在生产设备人工取料效率低、自动取料装置机械手的识别参数计算量大和非参数读取时难以控制取料精度问题，本实用新型提供了一种自动取料装置。可以实现提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的。
[0006]2.技术方案
[0007]为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为:
[0008]一种自动取料装置，包括上下行程气动控制机构、真空取料机构、吸盘和定位机构，其中:定位机构包括依次串联的PLC、驱动器、电机和传动器；定位机构通过传动器和吸盘连接；上下行程气动控制机构包括依次通过气管连接的气源、换向阀A和气缸，气缸通过其伸缩杆和吸盘连接；真空取料机构包括通过气管连接的真空栗和换向阀B，真空栗和吸盘之间通过换向阀B连接。
[0009]进一步的方案，定位机构为伺服定位机构，驱动器和电机均为伺服驱动器和伺服电机；还包括在PLC之前串联的触摸屏。
[0010]进一步的方案，上下行程气动控制机构还包括在气源和换向阀A之间设置的调压阀A以及在换向阀A和气缸之间设置的节流阀A ;气源是空气压缩机。
[0011]进一步改进的方案，气缸有3个，吸盘有3个吸口，分别和3个气缸的伸缩杆固定连接。
[0012]进一步改进的方案，吸口为软材质喇叭口状，换向阀A和换向阀B为电磁换向阀A和电磁换向阀B。
[0013]3.有益效果
[0014]采用本实用新型，具有如下有益效果:
[0015](I)本实用新型的自动取料装置，启动后，将定位数据输入给PLC处理，将其传给驱动器放大，然后驱动器将放大数据传给电机，电机通过传动器带动吸盘进行行程定位；当行程出现误差时，电机反馈信号给PLC进行校正，PLC将校正信号传给驱动器进行放大，然后将放大信号传给电机通过传动器带动吸盘进行行程误差定位；当定位机构将吸盘定位到指定位置时，上下行程气动控制机构开始运行，此时气源提供气压通过控制回路给气缸进行下行程，在控制回路中，换向阀A起到接通、切断或改变气动控制机构中气压的流动方向作用，节流阀A起到调节气压流量及气压速度的作用；当气缸通过气压带动吸盘走到取料位置时，真空取料机构开始运行，真空栗通过回路提供真空给吸盘，吸盘通过大气压差原理(大气压压力大于真空压力)将坯料准确吸取，在回路中，换向阀B起到接通、切断或改变气压系统中气压的流动方向作用；整个工作过程连接紧密，自动化精确控制，有效实现了提高生产效率、降低操作危险性，以及在非参数读取时取料容易的目的；
[0016](2)本实用新型的自动取料装置，伺服定位机构的使用，进一步提高了自动控制的精确性；
[0017](3)本实用新型的自动取料装置，调压阀A起到调节气压的作用，根据坯料的大小和重量进行相应调节，提高装置的通用性；
[0018](4)本实用新型的自动取料装置，气缸和吸口各有3个，在工作面不扩大的前提下，尽可能的提高了整个装置的生产效率；
[0019](5)本实用新型的自动取料装置，电磁换向阀A和电磁换向阀B的设置，进一步提高了整个装置的自动化控制；软材质喇叭口状的吸口，对坯料的吸取达到缓冲式效果，坯料无损伤。
【附图说明】
[0020]图1为本实用新型的结构示意图。
[0021]示意图中的标号说明:1、定位机构；2、上下行程气动控制机构；3、真空取料机构；6、吸盘；11、触摸屏；12、PLC ; 13、驱动器；14、电机；15、传动器；21、气源；22、调压阀A ;23、换向阀A ;24、节流阀A;25、气缸；31、真空栗；32、换向阀B。
【具体实施方式】
[0022]下面结合具体的实施例，对本实用新型作详细描述。
[0023]实施例1
[0024]本实施例的一种自动取料装置，如图1所示，包括上下行程气动控制机构2、真空取料机构3、吸盘6和定位机构1，其中:定位机构I包括依次串联的PLC12、驱动器13、电机14和传动器15 ;定位机构I通过传动器15和吸盘6连接；上下行程气动控制机构2包括依次通过气管连接的气源21、换向阀A23和气缸25，气缸25通过其伸缩杆和吸盘6连接；真空取料机构3包括通过气管连接的真空栗31和换向阀B32，真空栗31和吸盘6之间通过换向阀B32连接。
[0025]本