一种汽车玻璃成型前的阵列高速定位装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种汽车玻璃定位装置，尤其是涉及一种汽车玻璃成型前的阵列高速定位装置。
【背景技术】
[0002]在玻璃制造业中，生产者需以批量、快速、高品质占据市场获得企业竞争力，由于市场劳动力成本逐渐提高，对于附加值低的汽车玻璃产品在成本控制上尤其重要。汽车玻璃成型前需要保证一定的洁净度，否则进炉后在玻璃表面留下痕迹，影响美观，造成残次品，同时玻璃进炉前必须定位，保证其处于正确的姿态。
[0003]现阶段，玻璃大都双片同时进成型炉体，同时部分产品又要求能够单片连续进炉成型，因此对于前道的定位要求和生产柔性要求逐渐提高。未来生产线需实现多片玻璃同时进炉，这就要求高精度的阵列定位，即多片玻璃同时定位，在流水线上若通过人工操作不仅速度慢，而且精度也不高，用工成本高。因此未来必须实现无人化、自动化来降低成本，又要高精度快速定位提高产品质量，而目前未出现相关技术来实现产品高柔性度、低成本和高精度。
【实用新型内容】
[0004]本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种定位精度高、速度快、柔性度高、成本低的汽车玻璃成型前的阵列高速定位装置。
[0005]本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现:
[0006]—种汽车玻璃成型前的阵列高速定位装置，用于对玻璃进行成型前的阵列定位，所述的玻璃边缘带有不透明材料，其特征在于，所述的装置包括依次连接的前端输送机构、中间输送机构和后端输送机构，设置在中间输送机构上方的姿态捕捉机构和姿态调节机构，以及与各所述机构连接的控制柜，玻璃经前端输送机构输送至中间输送结构时，中间输送结构将玻璃轮廓反射给所述的姿态捕捉机构，姿态调节机构对玻璃进行姿态调节后，后端输送机构将玻璃输出。
[0007]所述的前端输送机构包括至少一组皮带输送机组，多组皮带输送机组沿输送方向设置。
[0008]所述的中间输送机构为反光皮带输送机，所述的反光皮带输送机设有反光皮带，该反光皮带输送玻璃并将玻璃轮廓反射给姿态捕捉机构。
[0009]所述的后端输送机构包括至少一台胶辊输送机，多台胶辊输送机沿输送方向设置。
[0010]所述的姿态捕捉机构包括相机安装调节支架和安装在相机安装调节支架上的工业相机，所述的工业相机至少设有一个，并与控制柜连接。
[0011]所述的工业相机设有集成的(XD图像传感器、条形光源以及以太网接口，所述的以太网接口与控制柜连接。
[0012]所述的姿态调节机构包括至少一个蜘蛛机器人和对应的玻璃夹具，所述的蜘蛛机器人顶部固定在一龙门架上并与控制柜连接，所述的玻璃夹具固定在蜘蛛机器人的机器臂底端。
[0013]所述的玻璃夹具为吸盘夹具，所述的吸盘夹具包括多个真空吸盘及通过气管与所述真空吸盘连接的真空发生器。
[0014]所述的控制柜包括工业计算机、电控机和机器人控制机，所述的工业计算机分别与姿态捕捉机构和电控机连接，所述的电控机与前端输送机构、中间输送机构、后端输送机构和机器人控制机连接，所述的机器人控制机与姿态调节机构连接。
[0015]与现有技术相比，本实用新型具有以下优点:
[0016](1)通过中间输送机构将玻璃轮廓反射给上方的姿态捕捉机构，从而获取玻璃姿态，传送给控制柜，通过将玻璃姿态转换成坐标数据，计算出调整坐标值，使姿态调节机构精确、快速校正玻璃姿态，实现完全自动化。
[0017](2)无需人工调整玻璃，降低人工成本和劳动强度，手无需接触玻璃，没有手套印，且能减少划伤、提高玻璃洁净度，从而降低产品不良率。
[0018](3)单个蜘蛛机器人可实现单片定位进炉；通过并联蜘蛛机器人，可实现阵列定位，从而提高生产柔性度，既适用于大规模及批量化生产又适合小批量多品种同时生产。
[0019](4)使用带有条形光源的CCD工业相机，图像效果好；控制柜控制相机安装调节支架的姿态，以实现工业相机安装高度、角度、位置的调整，以达到最佳的图像抓取效果；使用工业计算机处理、分析图像并计算玻璃姿态，速度、精度高，成型稳定。
[0020](5)蜘蛛机器人具有快速，轻载、刚度大、自重负荷比小的特点，可达每片玻璃1S的定位速度和0.4mm的定位精度，因此非常适合于玻璃的抓取、移动场合；真空吸盘对玻璃损伤小，吸力可调节，非常适合玻璃姿态的调整，因此结合蜘蛛机器人和真空吸盘夹具夹取玻璃，速度提高了 50%，极大提高生产效率。
[0021](6)前端输送机构的每组皮带输送机组均可以独立启动、停止、加速、减速，用于前段玻璃来料的缓存，从而提高生产柔性度。
[0022](7)后端输送机构中的各胶辊输送机均可以通过电控机控制，进行独立启动、停止、加速、减速，用于进炉前的缓存，以确保炉体内玻璃是连续生产的，从而确保产品质量。
[0023](8)设置安全护栏，当安全门打开时，前端输送机构、中间输送机构和后端输送机构和姿态调节机构暂停工作，从而保护操作人员安全。
【附图说明】
[0024]图1为本实用新型实施例的主视结构示意图；
[0025]图2为本实用新型实施例的右视结构示意图；
[0026]图3为本实用新型实施例的俯视结构示意图；
[0027]附图标记:1为前端输送机构；2为中间输送机构；3为后端输送机构；5为姿态调节机构；51为蜘蛛机器人；52为玻璃夹具。
【具体实施方式】
[0028]下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。本实施例以本实用新型技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
[0029]实施例1
[0030]如图1?3所示的一种汽车玻璃成型前的阵列高速定位装置，包括依次连接的前端输送机构1、中间输送机构2、后端输送机构3、设置在中间输送机构2上方的姿态捕捉机构和姿态调节机构5，以及与所述各机构连接的控制柜，玻璃经前端输送机构1输送至中间输送结构2时，姿态捕捉机构获得玻璃轮廓图像，姿态调节机构5对玻璃进行姿态调节后，后端输送机构3将玻璃输出。
[0031]前端输送机构1包括4个皮带输送机组，皮带输送机组沿输送方向设置。皮带输送机组每组包括一个支撑骨架和3个皮带输送机，因此每组皮带输送机可同时传输3块玻璃，皮带输送机固定在支撑骨架上，每个皮带输送机包括4根皮带、1台电机及驱动链条装置，通过皮带根数的改变来适应不同宽度的玻璃。
[0032]中间输送机构2为反光皮带输送机，反光皮带输送机带有反光皮带，该反光皮带输送玻璃并将玻璃轮廓反射给姿态捕捉机构。反光皮带必须是白色不容易污染的材质，该材质要求不吸收光线，表面纹路细小，以确保玻璃的传送要求。
[0033]后端输送机构3包括4台胶辊输送机，胶辊输送机沿输送方向设置，各胶辊输送机均可以通过电控机控制，进行独立启动、停止、加速、减速，用于进炉前的缓存，以确保炉体内玻璃是连续生产的，从而确保产品质量。
[0034]姿态捕捉机构包括相机安装调节支架和安装在相机安装调节支架上的工业相机。工业相机设有3个，分别对中间输送机构2上的玻璃进行拍照，并将图像传输给控制柜。相机安装调节支架设有3个，分别固定在龙门架上。控制柜控制相机安装调节支架的姿态，实现工业相机安装高度、角度、位置的调整，以达到最佳的图像抓取效果。工业相机包括集成的CCD图像传感器、条形光源以及以太网接口，以太网接口与控制柜进行数据传输，条形光源用于确保CCD图像的抓取。工业相机通过CCD图像的处理转化为数字信号和机器人的轨迹运动实现纠