一种自平衡升降系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自平衡升降机械领域，特别是涉及一种自平衡升降系统。
【背景技术】
[0002]在日常生产、生活中，常常要对物品进行搬运、升降，如何方便、省力地完成这一系列操作成为问题的关键。随着科技水平的提高，人们采用机电一体化技术，设计出能够自动调节高度的升降装置。然而，现有技术中的升降装置往往只适用于在水平面上使用，在上坡或者下坡的过程中，往往会因为升降装置的倾斜导致物品的重心倾斜而发生倾倒。
【实用新型内容】
[0003]实用新型目的:本实用新型的目的是提供一种防止在上坡或者下坡过程中发生倾倒的自平衡升降系统。
[0004]技术方案:为达到此目的，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]本实用新型所述的自平衡升降系统，包括水平调节支架、底座、水平传感器和控制器，还包括位于水平调节支架与底座之间的第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一连接杆和第二连接杆;位于系统后部的第一伸缩杆，其上端连接水平调节支架，下端连接底座;位于系统中部的第二伸缩杆，其下端活动连接底座，上端活动连接第一连接杆的下端和第二连接杆的上端;位于系统前部的第一连接杆的上端活动连接水平调节支架，第二连接杆的下端活动连接底座;并且，第一伸缩杆与水平调节支架的连接处以及第一伸缩杆与底座的连接处中有一处为活动连接，另一处为固定连接;水平传感器固定在水平调节支架上，将检测到的信号传递给控制器。
[0006]进一步，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆、第一连接杆和第二连接杆的个数均为一个，且设于同一平面内。
[0007]进一步，所述第一伸缩杆为两根，其中一根第一伸缩杆与水平调节支架为固定连接，且两根第一伸缩杆与底座均为活动连接;或者其中一根第一伸缩杆与底座为固定连接，且两根第一伸缩杆与水平调节支架均为活动连接。
[0008]进一步，所述水平调节支架为Y形支架，Y形支架的两端设有第一滑槽，第一伸缩杆的上端均与设于第一滑槽内的第一滑块可转动连接，下端均与底座固定连接;所述第一连接杆为一根，其上端与Y形支架的第三端可转动连接。
[0009]进一步，所述第一连接杆的上端与Y形支架的第三端之间通过第一连接部件连接，第一连接部件包括第二滑槽，第二滑槽内部设有第一万向节，第一万向节与第一连接杆上端连接，￥形支架第三端可在第二滑槽中转动。
[0010]进一步，所述水平调节支架为T形支架，T形支架的横梁两端设有第三滑槽，第一伸缩杆的上端均与设于第三滑槽内的第二滑块可转动连接，下端均与底座固定连接;所述第一连接杆为一根，其上端与T形支架的纵梁的自由端可转动连接。
[0011]进一步，所述第一连接杆的上端与T形支架的纵梁的自由端之间通过第二连接部件连接，第二连接部件包括第四滑槽，第四滑槽内部设有第二万向节，第二万向节与第一连接杆上端连接，￥形支架第三端可在第四滑槽中转动。
[0012]有益效果:本实用新型具有如下的有益效果:
[0013]I)本实用新型提供的自平衡升降系统能够随时跟踪水平调节支架的倾斜角度，实现水平调节支架的自平衡控制与升降控制；
[0014]2)在上坡、下坡或者因其他状况导致系统重心不平衡时，能够通过自平衡控制将水平调节支架调整至水平状态，防止系统因重心不稳而发生倾倒；
[0015]3)本实用新型使用方便、结构巧妙、成本低廉。
【附图说明】
[0016]图1为本实用新型的第一伸缩杆与底座固定连接时的正视图；
[0017]图2为本实用新型的第一伸缩杆与水平调节支架固定连接时的正视图；
[0018]图3为本实用新型的水平调节支架为Y形支架时的结构示意图。
【具体实施方式】
[0019]下面结合【具体实施方式】对本实用新型的技术方案作进一步的介绍。
[0020]本实用新型提出了一种自平衡升降系统，包括用于承载物体9的水平调节支架1、底座6、水平传感器7和控制器8，还包括位于水平调节支架I与底座6之间的第一伸缩杆2、第二伸缩杆4、第一连接杆3和第二连接杆5。
[0021]图1给出了第一伸缩杆与底座固定连接时的正视图。此时，位于系统后部的第一伸缩杆2上端连接水平调节支架I，下端连接底座6;位于系统中部的第二伸缩杆4下端活动连接底座6，上端活动连接第一连接杆3的下端和第二连接杆5的上端;位于系统前部的第一连接杆3上端活动连接水平调节支架I，第二连接杆5下端活动连接底座6;第一伸缩杆2与水平调节支架I之间活动连接，第一伸缩杆2与底座6之间固定连接;水平传感器7固定在水平调节支架I上，将检测到的信号传递给控制器8，控制器8控制第一伸缩杆2与第二伸缩杆4的伸缩。第一伸缩杆2、第二伸缩杆4、第一连接杆3和第二连接杆5的个数可以均为一个，且设于同一平面内；第一伸缩杆2也可以为两根，其中一根第一伸缩杆2与底座6为固定连接，两根第一伸缩杆2与水平调节支架I均为活动连接。
[0022]控制器8能够实现停止模式、平衡模式和升降模式的控制；
[0023]停止模式中，第一伸缩杆2和第二伸缩杆4均不伸缩；
[0024]平衡模式中，水平传感器7将检测到的倾斜角度信号传递给控制器8，控制器8控制第一伸缩杆2与第二伸缩杆4进行伸缩，直至倾斜角度信号恢复至预设的误差范围内，第一伸缩杆2与第二伸缩杆4停止伸缩，系统完成平衡控制；
[0025]升降模式中，控制器8控制第一伸缩杆2与第二伸缩杆4进行伸缩，直至所述水平调节支架I升降至预期高度，第一伸缩杆2与第二伸缩杆4停止伸缩，系统完成升降控制。
[0026]所有控制过程中第一伸缩杆2与底座6之间的夹角始终固定。
[0027]图2给出了第一伸缩杆与水平调节支架固定连接时的正视图。此时，位于系统后部的第一伸缩杆2上端连接水平调节支架I，下端连接底座6;位于系统中部的第二伸缩杆4下端活动连接底座6，上端活动连接第一连接杆3的下端和第二连接杆5的上端;位于系统前部的第一连接杆3上端活动连接水平调节支架I，第二连接杆5下端活动连接底座6;第一伸缩杆2与水平调节支架I之间固定连接，第一伸缩杆2与底座6之间活动连接;水平传感器7固定在水平调节支架I上，将检