一种自动上玻璃的机械手结构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及太阳能电池组件制造设备的技术领域，具体为一种自动上玻璃的机械手结构。
【背景技术】
[0002]目前太阳能光伏组件把玻璃摆放上流水线已经广泛使用机械手自动上玻璃，而我们所使用的上玻璃机械手是用吸盘吸附托盘上的玻璃运送上流水线，现有的机械手上安装有6个吸盘，6个吸盘前、中、后两侧并排布置，其结构见图1，其拉起的玻璃面很平整，因为是一整托玻璃，玻璃与玻璃之间的吸附能力较强，故往往吸一块玻璃时会同时吸取两块玻璃，玻璃与玻璃之间不能及时的分开，在运送的过程中由于震动可能会造成下一块玻璃从机械手上掉落，造成玻璃划伤或爆件。
【发明内容】
[0003]针对上述问题，本实用新型提供了一种自动上玻璃的机械手结构，其使得拉起的玻璃面中间有下凹，易于玻璃之间的分离，进而使得不会同时吸取两块玻璃，避免玻璃划伤或爆件。
[0004]—种自动上玻璃的机械手结构，其技术方案是这样的:其包括机械手手臂、吸盘基座盘、吸盘，所述机械手手臂的下方链接有所述吸盘基座盘，所述吸盘基座盘的下端面布置有所述吸盘，其特征在于:所述吸盘的数量为四个，四个所述吸盘成矩形的四角位置分布于所述吸盘基座盘，所述吸盘的位置对应于下方的玻璃的四角区域。
[0005]其进一步特征在于:任意一个吸盘的吸盘座外接有顶升气缸，所述顶升气缸可驱动该吸盘的吸盘座垂直方向运动，进而带动该吸盘垂直方向运动；
[0006]外接有顶升气缸的所述吸盘的吸盘座的一侧紧固连接有连接块，所述连接块紧固连接顶升气缸的活塞杆，所述顶升气缸的基座紧固连接所述吸盘基座盘。
[0007]采用上述技术方案后，4个吸盘吸附玻璃的方式，拉起的玻璃面在重力作用下中间有下凹，易于玻璃之间的分离，且可更改程序，在机械手匀速拉起玻璃之前，机械手先吸附玻璃，然后进行一个加速提拉和快速停止的运动大概2公分的距离，然后再匀速提拉玻璃至流水线上，在这个运动过程中，被通过玻璃间的吸附力吸附的下方玻璃会很快和上方被机械手所吸附的玻璃产生分离，不会产生任何破坏，故该结构使得拉起的玻璃面中间有下凹，易于玻璃之间的分离，进而使得不会同时吸取两块玻璃，避免玻璃划伤或爆件。
【附图说明】
[0008]图1是现有技术的6个吸盘吸玻璃的方式；
[0009]图2为本实用新型的主视图结构示意图；
[0010]图3为本实用新型的仰视图结构示意图；
[0011]图4为本实用新型吸附玻璃后的玻璃面；
[0012]图5是顶升气缸和对应的吸盘的安装结构立体示意图；
[0013]图中序号所对应的名称如下:
[0014]机械手手臂1、吸盘基座盘2、吸盘3、玻璃4、吸盘座5、顶升气缸6、连接块7、活塞杆
8、基座9。
【具体实施方式】
[0015]—种自动上玻璃的机械手结构，见图2?图5:其包括机械手手臂1、吸盘基座盘2、吸盘3，机械手手臂I的下方链接有吸盘基座盘2，吸盘基座盘2的下端面布置有吸盘3，吸盘3的数量为四个，四个吸盘3成矩形的四角位置分布于吸盘基座盘2，吸盘3的位置对应于下方的玻璃4的四角区域，用4个吸盘吸附玻璃是为了让玻璃4个角优先脱离下一块玻璃，由于自身重力问题，中间点呈下凹型更有利于4个角的优先脱离。
[0016]任意一个吸盘3的吸盘座5外接有顶升气缸6，顶升气缸6可驱动该吸盘3的吸盘座5垂直方向运动，进而带动该吸盘3垂直方向运动；
[0017]外接有顶升气缸6的吸盘3的吸盘座5的一侧紧固连接有连接块7，连接块7紧固连接顶升气缸6的活塞杆8，顶升气缸6的基座9紧固连接吸盘基座盘2。
[0018]其工作原理如下:4个吸盘吸附玻璃的方式，拉起的玻璃面在重力作用下中间有下凹，易于玻璃之间的分离，且可更改程序，在机械手匀速拉起玻璃之前，机械手先吸附玻璃，然后进行一个加速提拉和快速停止的运动大概2公分的距离，然后再匀速提拉玻璃至流水线上，在这个运动过程中，顶升气缸也会同时带动对应的吸盘把吸附的玻璃向下顶，利用加速度把两块玻璃分离，顶升气缸动作的时间必须是机械手在匀速上升之前的一个快速提拉快速停止的这个阶段，利用加速度同时顶升玻璃使其中一角尽快脱离下块玻璃。
[0019]以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
【主权项】
1.一种自动上玻璃的机械手结构，其包括机械手手臂、吸盘基座盘、吸盘，所述机械手手臂的下方链接有所述吸盘基座盘，所述吸盘基座盘的下端面布置有所述吸盘，其特征在于:所述吸盘的数量为四个，四个所述吸盘成矩形的四角位置分布于所述吸盘基座盘，所述吸盘的位置对应于下方的玻璃的四角区域。2.如权利要求1所述的一种自动上玻璃的机械手结构，其特征在于:任意一个吸盘的吸盘座外接有顶升气缸，所述顶升气缸可驱动该吸盘的吸盘座垂直方向运动。3.如权利要求2所述的一种自动上玻璃的机械手结构，其特征在于:外接有顶升气缸的所述吸盘的吸盘座的一侧紧固连接有连接块，所述连接块紧固连接顶升气缸的活塞杆，所述顶升气缸的基座紧固连接所述吸盘基座盘。
【专利摘要】本实用新型提供了一种自动上玻璃的机械手结构，其使得拉起的玻璃面中间有下凹，易于玻璃之间的分离，进而使得不会同时吸取两块玻璃，避免玻璃划伤或爆件。其包括机械手手臂、吸盘基座盘、吸盘，所述机械手手臂的下方链接有所述吸盘基座盘，所述吸盘基座盘的下端面布置有所述吸盘，其特征在于：所述吸盘的数量为四个，四个所述吸盘成矩形的四角位置分布于所述吸盘基座盘，所述吸盘的位置对应于下方的玻璃的四角区域。
【IPC分类】B65G47/90
【公开号】CN205222039
【申请号】CN201521030083
【发明人】夏旦, 张茂江, 姜波
【申请人】江阴鑫辉太阳能有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2015年12月11日