一种菌菇栽培框自动抓取装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种菌菇栽培框自动抓取装置，包括两根沿前后方向设置并且带有均匀布置的小孔的横杆和与横杆通过小孔连接的纵向布置的滚筒，所述横杆的后部固定有两根竖直的支撑杆，所述的横杆的上部设置有横板，所述横板的下部固定有行程倍增装置，所述行程倍增机构的下部固定连接着抓取机构；所述的抓取机构包括电动丝杠、传感器、双向爪和伸缩装置；所述的两个电动丝杠设置在行程倍增机构下板下表面的两边侧，所述的两个电动丝杠之间设置有滑块，所述滑块下部设置有至少2个伸缩装置，所述的伸缩装置的另一端连接有双向爪，所述的双向爪的两边侧都设置有至少2个传感器；本实用新型工作效率高，成本低，性能可靠。
【专利说明】
一种菌薛栽培框自动抓取装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及农业机械，具体涉及一种菌菇栽培框自动抓取装置。
【背景技术】
[0002]随着金针菇产业的蓬勃发展，开始了金针菇立体栽培，金针菇的栽培已经实现了机械化的生产，但是在菌菇栽培框的存取这个环节，还是通过人工搬运的形式，其工作环境阴暗，潮湿，工作强度大;而且栽培框架上有一个台阶部，把菌菇栽培框抓取出来非常困难，急需一种高效率的菌菇栽培框自动抓取装置。
【发明内容】
[0003]为了克服现有菌菇栽培框人工存取方式的工作效率较低、工作强度较大的不足，本实用新型提供一种菌菇栽培框自动抓取装置，能够克服上述的缺陷，能够在狭窄的贯通式轨道内进行作业，能够完成立体货架存在台阶部条件下的抓取，提高工作效率，节省空间，节约成本，机构的灵活性较大。
[0004]本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:
[0005]—种菌菇栽培框自动抓取装置，所述抓取装置包括两根沿前后方向设置并且带有均匀布置的小孔的横杆和与横杆通过小孔连接的纵向布置的滚筒，所述横杆的后部固定有两根竖直的支撑杆，所述的横杆的上部设置有横板，所述横板的下部固定有行程倍增装置，所述行程倍增机构的下部固定连接着抓取机构;所述的抓取机构包括电动丝杠、传感器、滑块、双向爪和伸缩装置;所述的两个电动丝杠设置在行程倍增机构下板下表面的两边侧，所述的两个电动丝杠之间设置有滑块，所述的滑块下部设置有至少2个伸缩装置，所述的伸缩装置的另一端连接有双向爪，所述的双向爪的两边侧都设置有至少2个传感器。
[0006]进一步:所述行程倍增装置包括上板，在上板上设有可水平移动的中板，在中板上设有可水平移动的下板，中板上设有行程倍增机构，中板由驱动机构驱动水平移动，所述中板及所述下板分别通过一组或两组滑轮机构在所述上板及所述中板上水平移动;所述滑轮机构包括Z型板，Z型板固定在所述上板或所述中板上，可自由滚动的滚轮分别固定在所述中板或所述下板上，位于中板上的滚轮与位于上板上的Z型板相配合，位于下板上的滚轮与位于中板上的Z型板相配合。
[0007]优选的:所述行程倍增机构包括下板上表面的齿条和上板下表面的齿条，在所述中板上设有可自由旋转的倍增齿轮，倍增齿轮与下板上表面的齿条和上板下表面的齿条相啮合;所述的驱动机构包括电机，所述的电机通过齿轮齿条机构驱动所述中板水平移动;所述的齿轮齿条机构包括固定中板上的在齿条，在所述电机的转轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与固定中板上的在齿条相啮合。
[0008]优选的:所述的传感器为接近开关，所述的伸缩装置为电磁铁或电动推杆。
[0009]本实用新型中，所述巷道的宽度为800mm，所述的栽培框架地宽度为960mm;两两相邻的货架之间为巷道;栽培框架上放置有2排菌菇栽培框，采用双向爪的方式去抓菌菇栽培框的其中一个翻边，然后抬升一定高度，把拖出菌菇栽培框至存取框架;这样的抓取方式使得存取机构的伸出的长度缩短一半，大大增加了效率，也减小了整体重量，制造成本降低；抬升一定高度后拖出，完美的解决了围栏比底面高的问题；因为抓取完一个菌菇栽培框后，例如抓完了左侧的菌菇栽培框，此时的双向爪在存取框架的最右侧，能够更加快速地抓取右侧的菌菇栽培框;采用了行程倍增装置，更进一步加快了抓取的效率。
[0010]与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是:提高工作效率，节省空间，节约成本，机构的灵活性较大。
【附图说明】
[0011]图1是抓取装置左侧伸出的结构示意图。
[0012]图2是抓取装置右侧伸出的结构示意图。
[0013]图3和图4是行程倍增机构展开状态的结构示意图。
[0014]图5是放置有菌菇栽培框的货架的结构示意图。
[00?5]图6是图5的I局部放大示意图。
[0016]图7是抓取装置抓取外层菌菇栽培框的示意图。
[0017]图8是抓取装置抓取内层菌菇栽培框的示意图。
[0018]图9是抓取装置的双向爪抓取内层菌菇栽培框翻边的示意图。
[0019]图10是抓取装置拖菌菇栽培框的示意图。
[0020]图11是菌菇栽培框的结构示意图。
[0021]图12是图11的剖视结构示意图。
[0022]其中，1、货架；11、菌菇栽培框；111、翻边；12、栽培框架；121、底面；122、围栏;2、抓取装置；21、横板;22、电动丝杠;23、横杆;24、行程倍增装置；241、上板;242、中板;243、下板;244、滚轮;245、齿条;246、电机;247、驱动齿轮;248、Z型板;249、倍增齿轮;25、传感器；26、伸缩装置;27、滑块;28、滚筒;29、双向爪。
【具体实施方式】
[0023]下面结合附图对本实用新型作进一步描述。
[0024]参照图1?图12，一种菌菇栽培框自动抓取装置，所述抓取装置包括两根沿前后方向设置并且带有均匀布置的小孔的横杆和与横杆通过小孔连接的纵向布置的滚筒28，所述横杆23的后部固定有两根竖直的支撑杆，所述的横杆的上部设置有横板21，所述横板的下部固定有行程倍增装置24，所述行程倍增机构的下部固定连接着抓取机构;所述的抓取机构包括电动丝杠22、传感器25、滑块27、双向爪29和伸缩装置26;所述的两个电动丝杠设置在行程倍增机构下板下表面的两边侧，所述的两个电动丝杠之间设置有滑块，所述的滑块下部设置有至少2个伸缩装置，所述的伸缩装置的另一端连接有双向爪，所述的双向爪的两边侧都设置有至少2个传感器。
[0025]进一步:所述行程倍增装置包括上板241，在上板上设有可水平移动的中板242，在中板上设有可水平移动的下板243，中板上设有行程倍增机构，中板由驱动机构驱动水平移动，所述中板及所述下板分别通过一组或两组滑轮机构在所述上板及所述中板上水平移动;所述滑轮机构包括Z型板，Z型板固定在所述上板或所述中板上，可自由滚动的滚轮244分别固定在所述中板或所述下板上，位于中板上的滚轮与位于上板上的Z型板248相配合，位于下板上的滚轮与位于中板上的Z型板相配合。
[0026]优选的:所述行程倍增机构包括下板上表面的齿条和上板下表面的齿条，在所述中板上设有可自由旋转的倍增齿轮249，倍增齿轮与下板上表面的齿条和上板下表面的齿条相啮合;所述的驱动机构包括电机，所述的电机通过齿轮齿条机构驱动所述中板水平移动;所述的齿轮齿条机构包括固定中板上的在齿条245，在所述电机246的转轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮247与固定中板上的在齿条相啮合。
[0027]优选的:所述的传感器为接近开关，所述的伸缩装置为电磁铁或电动推杆。
[0028]本实施例中，每个货架I上布置设定层数的栽培框架12，所述菌菇栽培框11位于所述栽培框架12内，还包括抓取装置2。
[0029]所述栽培框架包括底面121和围栏122，所述围栏位于底面的四周，所述围栏比底面高。所述菌菇栽培框的四周设有翻边111。
[0030]本实施例的工作过程为:所述的横杆的上表面和最底层栽培框的架围栏上表面相齐平时，抓取装置开始工作，抓取装置中的行程倍增装置向左伸出，直到双向爪的传感器检测到双向爪左侧的爪子已到达菌菇栽培框翻边的下方，行程倍增装置停止动作，伸缩装置开始伸缩一定距离(例如:3cm)，从而抬升双向爪，使菌菇栽培框一侧的底部边线高于栽培框架的围栏，然后，行程倍增装置收回，拉动菌菇栽培框向右，当行程倍增装置运动到初始状态时，电动丝杠开始动作，带动菌菇栽培框继续向右，直到菌菇栽培框到达存取框架的中间位置，电动丝杠停止动作，伸缩装置带动双向爪向下运动一定距离(例如:3cm)，此时，电动丝杠继续带动双向爪向右运动至最右端;这样就完成了一次抓取;滚筒开始滚动，将菌菇栽培框从抓取装置转运出;完成转运完成后，抓取装置开始抓取右侧的菌菇栽培框;抓取过程和抓取左侧的菌菇栽培框一致;完成右侧抓取，进行转运，转运完成后;再抓取左侧里面一排的菌菇栽培框，完成左侧抓取，进行转运，转运完成后;进行抓取右侧里面一排的菌菇栽培框的抓取，再进行转运;这样就完成了一层抓取工作。
[0031]所述的抓取装置可以根据需要设计一层或多层。
[0032]所述的行程倍增装置的方案与专利号为“Z12012100627771”的专利公开的技术方案相类似，工作过程为:工作时，电机转动，带动中板运动，从而倍增齿轮滚动，倍增齿轮与上板下表面的齿条的节点为二者的速度瞬心，当倍增齿轮相对于上板下表面的齿条滚动时，下板上表面的齿条将沿倍增齿轮中心运动相同的方向，以倍增齿轮中心两倍的速度平行移动。这样，就实现了行程倍增的效果。
[0033]双向爪的定位采用现有的常规技术。
【主权项】
1.一种菌菇栽培框自动抓取装置，其特征在于:所述抓取装置包括两根沿前后方向设置并且带有均匀布置的小孔的横杆和与横杆通过小孔连接的纵向布置的滚筒，所述横杆的后部固定有两根竖直的支撑杆，所述的横杆的上部设置有横板，所述横板的下部固定有行程倍增装置，所述行程倍增机构的下部固定连接着抓取机构;所述的抓取机构包括电动丝杠、传感器、滑块、双向爪和伸缩装置;所述的两个电动丝杠设置在行程倍增机构下板下表面的两边侧，所述的两个电动丝杠之间设置有滑块，所述的滑块下部设置有至少2个伸缩装置，所述的伸缩装置的另一端连接有双向爪，所述的双向爪的两边侧都设置有至少2个传感器。2.权利要求1所述的菌菇栽培框自动抓取装置，其特征在于:所述行程倍增装置包括上板，在上板上设有可水平移动的中板，在中板上设有可水平移动的下板，中板上设有行程倍增机构，中板由驱动机构驱动水平移动，所述中板及所述下板分别通过一组或两组滑轮机构在所述上板及所述中板上水平移动;所述滑轮机构包括Z型板，Z型板固定在所述上板或所述中板上，可自由滚动的滚轮分别固定在所述中板或所述下板上，位于中板上的滚轮与位于上板上的Z型板相配合，位于下板上的滚轮与位于中板上的Z型板相配合。3.如权利要求1或2所述的菌菇栽培框自动抓取装置，其特征在于:所述行程倍增机构包括下板上表面的齿条和上板下表面的齿条，在所述中板上设有可自由旋转的倍增齿轮，倍增齿轮与下板上表面的齿条和上板下表面的齿条相啮合;所述的驱动机构包括电机，所述的电机通过齿轮齿条机构驱动所述中板水平移动;所述的齿轮齿条机构包括固定中板上的在齿条，在所述电机的转轴上设有驱动齿轮，驱动齿轮与固定中板上的在齿条相啮合。4.如权利要求1或2所述的菌菇栽培框自动抓取装置，其特征在于:所述的传感器为接近开关，所述的伸缩装置为电磁铁或电动推杆。
【文档编号】B65G47/90GK205526614SQ201620044806
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年1月18日
【发明人】应富强, 李陈, 刘红良, 刘娟, 胡冲, 黄松檀
【申请人】浙江工业大学