一种具有智能机器人的冻干机进出料系统及冻干生产线的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种具有智能机器人的冻干机进出料系统及冻干生产线，该具有智能机器人的冻干机进出料系统包括进料运输组件、出料运输组件、可将进料运输组件上瓶体推至冻干机的冻干板层上的进料前推以及可将冻干板层上的瓶体推至出料运输组件上的出料后推，进料运输组件与出料运输组件的输瓶面之间具有高度差H，具有智能机器人的冻干机进出料系统还包括对接机器人，对接机器人设置于冻干机的输料门前侧，对接机器人对接于冻干机与进料运输组件之间或冻干机与出料运输组件之间，该包括一台以上冻干机，各冻干机输料门外侧均设有如上述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，本实用新型具有可实现独立进料和出料、生产效率高等优点。
【专利说明】
一种具有智能机器人的冻干机进出料系统及冻干生产线
技术领域
[0001]本实用新型涉及药品生产设备，尤其涉及一种具有智能机器人的冻干机进出料系统及冻干生产线。
【背景技术】
[0002]现有技术中，冻干机进出料系统通常采用等高进、出料方式，即由进料运输系统将灌装半加塞完的西林瓶通过进料运输系统(网带系统或者小车系统)运送至冻干机前面，然后由进料前推推至冻干机箱体的板层上，出料由设置在冻干机后面的后推，推送至出料运送系统上。在涉及多台冻干机的进出料系统中，在后面的冻干机进料时前面可以出料的冻干机只能等待后面冻干机进料完成后才能出料，因此，上述方式存在的不足主要包括以下两个方面:一、由于翻板、桥板都是等高安装，进、出料传送系统只能实现等高对接，因此无法实现多台冻干机同时进、出料;二、由于翻板为固定式安装，对安装空间和运动空间要求严格，导致设备安装和调试难度大。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种可实现独立进料和出料的具有智能机器人的冻干机进出料系统及生产效率高的冻干生产线。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案:
[0005]—种具有智能机器人的冻干机进出料系统，包括进料运输组件、出料运输组件、可将所述进料运输组件上瓶体推至所述冻干机的冻干板层上的进料前推以及可将冻干板层上的瓶体推至出料运输组件上的出料后推，所述进料运输组件与出料运输组件的输瓶面之间具有高度差H，所述具有智能机器人的冻干机进出料系统还包括对接机器人，所述对接机器人设置于所述冻干机的输料门前侧，所述对接机器人对接于所述冻干机与进料运输组件之间或所述冻干机与出料运输组件之间。
[0006]作为上述技术方案的进一步改进:
[0007]所述进料运输组件位于所述出料运输组件远离所述冻干机的一侧，所述进料运输组件的输瓶面高于所述出料运输组件的输瓶面，所述高度差H等于相邻冻干板层的层间距。
[0008]所述进料运输组件包括进料小车，所述出料运输组件包括出料网带，所述进料小车与所述出料网带的输送路径相互平行。
[0009 ]所述对接机器人包括过渡翻板、桥接翻板、对接翻板、可驱动所述桥接翻板和对接翻板升降和翻转的第一对接机器人以及可驱动所述过渡翻板翻转的第二对接机器人。
[0010]所述第一对接机器人包括升降伺服电机、翻转伺服电机、由所述升降伺服电机驱动的直线运动滑台以及由所述翻转伺服电机驱动的翻转组件，所述翻转伺服电机装设在所述直线运动滑台上，所述桥接翻板、所述对接翻板装设在所述翻转组件上。
[0011 ]所述第一对接机器人与第二对接机器人均装设安装座上，且所述第一对接机器人位于所述第二对接机器人与所述冻干机之间。
[0012]所述冻干机进料时，过渡翻板、桥接翻板和对接翻板均处于水平状态并与所述进料运输组件的输瓶面处于同一水平面上，所述冻干机出料时，所述桥接翻板和对接翻板均处于水平状态并与所述出料运输组件的输瓶面处于同一水平面上。
[0013]—种冻干生产线，包括一台以上冻干机，各所述冻干机输料门外侧均设有如上述的具有智能机器人的冻干机进出料系统。
[0014]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:
[0015](I)本实用新型的具有智能机器人的冻干机进出料系统，进料运输组件与出料运输组件的输瓶面之间具有高度差H，具有智能机器人的冻干机进出料系统还包括对接机器人，对接机器人设置于冻干机的输料门前侧，对接机器人对接于冻干机与进料运输组件之间或冻干机与出料运输组件之间，即进料运输组件与出料运输组件具有不同的输瓶高度，进瓶时，由对接机器人实现冻干机与进料运输组件之间的对接，出瓶时，由对接机器人实现冻干机与出料运输组件之间的对接，即实现了冻干机与进料运输组件、出料运输组件的不等高对接，因此，可以实现多台冻干机交错进出料，若在由多台冻干机组成的冻干生产线中采用本实用新型的具有智能机器人的冻干机进出料系统，则在任一冻干机进行进料操作的同时，其他冻干机可以进行出料操作，而不需要等待该冻干机完成进料以后其他冻干机才可以开始出料操作，从而提高了冻干生产效率，采用对接机器人，不仅结构紧凑，操作方便，而且对接精度和稳定性高。
[0016](2)本实用新型的冻干生产线，包括一台以上冻干机，各所述冻干机输料门外侧均设有本实用新型的具有智能机器人的冻干机进出料系统，可以实现不同冻干机的进料、出料同时进彳丁，提尚了生广效率。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型具有智能机器人的冻干机进出料系统进料时的示意图。
[0018]图2是本实用新型具有智能机器人的冻干机进出料系统出料时的示意图。
[0019]图3是本实用新型具有智能机器人的冻干机进出料系统在冻干机进行冻干操作时的示意图。
[0020]图4是本实用新型第一对接机器人的示意图。
[0021 ]图5是本实用新型第二对接机器人的示意图。
[0022]图6是过渡翻板、桥接翻板、对接翻板的俯视图。
[0023]图7是本实用新型冻干生产线的结构示意图。
[0024]图中各标号表不:
[0025]1、进料运输组件；11、进料小车；2、出料运输组件；21、出料网带；3、对接机器人；31、第一对接机器人;311、升降伺服电机;312、翻转伺服电机;313、直线运动滑台；314、翻转组件;32、第二对接机器人;33、过渡翻板;34、桥接翻板;35、对接翻板;36、安装座;4、进料前推;5、出料后推;6、冻干机;61、冻干板层。
【具体实施方式】
[0026]以下将结合说明书附图和具体实施例对本实用新型做进一步详细说明。
[0027]图1至图6示出了本实用新型具有智能机器人的冻干机进出料系统的一种实施例，该具有智能机器人的冻干机进出料系统包括进料运输组件1、出料运输组件2、可将进料运输组件I上瓶体推至冻干机6的冻干板层61上的进料前推4以及可将冻干板层61上的瓶体推至出料运输组件2上的出料后推5，进料运输组件I与出料运输组件2的输瓶面之间具有高度差H，具有智能机器人的冻干机进出料系统还包括对接机器人3，对接机器人3设置于冻干机6的输料门前侧，对接机器人3对接于冻干机6与进料运输组件I之间或冻干机6与出料运输组件2之间，即进料运输组件I与出料运输组件2具有不同的输瓶高度，进瓶时，由对接机器人3实现冻干机6与进料运输组件I之间的对接，出瓶时，由对接机器人3实现冻干机6与出料运输组件2之间的对接，即实现了冻干机与进料运输组件1、出料运输组件2的不等高对接，因此，可以实现多台冻干机6交错进出料，若在由多台冻干机6组成的冻干生产线中采用本实用新型的具有智能机器人的冻干机进出料系统，则在任一冻干机6进行进料操作的同时，其他冻干机6可以进行出料操作，而不需要等待该冻干机6完成进料以后其他冻干机6才可以开始出料操作，进料和出料不会相互干扰，从而提高了冻干生产效率，采用对接机器人3，不仅结构紧凑，操作方便，而且对接精度和稳定性高。
[0028]本实施例中，进料运输组件I位于出料运输组件2远离冻干机6的一侧，进料运输组件I的输瓶面高于出料运输组件2的输瓶面，高度差H等于相邻冻干板层61的层间距，进料运输组件I包括进料小车11，出料运输组件2包括出料网带21，进料小车11与出料网带21的输送路径相互平行，冻干机6进料时，进料小车11将冻干瓶体运送至冻干机6输料门的前侧，随后，对接机器人3动作，并对接于冻干板层61和进料小车11之间，冻干机6出料时，对接机器人3动作，对接于冻干板层61和出料网带21之间，进料和出料时，对接机器人3对接的是不同高度的冻干板层61。
[0029]本实施例中，对接机器人3包括过渡翻板33、桥接翻板34、对接翻板35、可驱动桥接翻板34和对接翻板35升降和翻转的第一对接机器人31以及可驱动过渡翻板33翻转的第二对接机器人32，第一对接机器人31与第二对接机器人32均装设安装座36上，且第一对接机器人31位于第二对接机器人32与冻干机6之间，冻干机6进料时，过渡翻板33、桥接翻板34和对接翻板35均处于水平状态并与进料运输组件I的输瓶面处于同一水平面上，冻干机6出料时，桥接翻板34和对接翻板35均处于水平状态并与出料运输组件2的输瓶面处于同一水平面上，冻干机6进料时，第一对接机器人31驱动桥接翻板34和对接翻板35上升并翻转至与进料小车11的输瓶面高度相同的水平位置，第二对接机器人32驱动过渡翻板33翻转至水平位置，桥接翻板34、对接翻板35和过渡翻板33对接在冻干板层61和进料小车11，进料完成后，过渡翻板33、桥接翻板34和对接翻板35翻起，使冻干板层61和进料小车11之间的对接断开，冻干机6出料时，第一对接机器人31驱动桥接翻板34和对接翻板35下降至与出料网带21的输瓶面高度相同的水平位置，桥接翻板34和对接翻板35对接在冻干板层61和出料网带21之间，出料完成后，第一对接机器人31驱动桥接翻板34和对接翻板35翻起，使冻干板层61和出料网带21之间的对接断开，桥接翻板34和对接翻板35可以升降和翻转，以实现不同高度的进料和出料，降低了对桥接翻板34和对接翻板35安装空间的要求，便于安装和调试。
[0030]本实施例中，第一对接机器人31包括升降伺服电机311、翻转伺服电机312、由升降伺服电机311驱动的直线运动滑台313以及由翻转伺服电机312驱动的翻转组件314，翻转伺服电机312装设在直线运动滑台313上，桥接翻板34、对接翻板35装设在翻转组件314上，由升降伺服电机311和翻转伺服电机312分别实现桥接翻板34、对接翻板35的升降和翻转，动作可靠，且便于控制。
[0031]图7示出了本实用新型冻干生产线的一种实施例，该冻干生产线包括一台以上冻干机6，各冻干机6输料门外侧均设有上述实施例中的具有智能机器人的冻干机进出料系统，在任一冻干机6进行进料操作的同时，其他冻干机6可以进行出料操作，而不需要等待该冻干机6完成进料以后其他冻干机6才可以开始出料操作，进料和出料不会相互干扰，即可以实现不同冻干机的进料、出料同时进行，提高了生产效率。
[0032]虽然本实用新型已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本实用新型。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本实用新型技术方案保护的范围内。
【主权项】
1.一种具有智能机器人的冻干机进出料系统，包括进料运输组件(I)、出料运输组件(2)、可将所述进料运输组件(I)上瓶体推至冻干机(6)的冻干板层(61)上的进料前推(4)以及可将冻干板层(61)上的瓶体推至出料运输组件(2)上的出料后推(5)，其特征在于:所述进料运输组件(I)与出料运输组件(2)的输瓶面之间具有高度差H，所述具有智能机器人的冻干机进出料系统还包括对接机器人(3)，所述对接机器人(3)设置于所述冻干机(6)的输料门前侧，所述对接机器人(3)对接于所述冻干机(6)与进料运输组件(I)之间或所述冻干机(6)与出料运输组件(2)之间。2.根据权利要求1所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述进料运输组件(I)位于所述出料运输组件(2)远离所述冻干机(6)的一侧，所述进料运输组件(I)的输瓶面高于所述出料运输组件(2)的输瓶面，所述高度差H等于相邻冻干板层(61)的层间距。3.根据权利要求2所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述进料运输组件(I)包括进料小车(11)，所述出料运输组件(2)包括出料网带(21)，所述进料小车(11)与所述出料网带(21)的输送路径相互平行。4.根据权利要求1至3中任一项所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述对接机器人(3)包括过渡翻板(33)、桥接翻板(34)、对接翻板(35)、可驱动所述桥接翻板(34)和对接翻板(35)升降和翻转的第一对接机器人(31)以及可驱动所述过渡翻板(33)翻转的第二对接机器人(32)。5.根据权利要求4所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述第一对接机器人(31)包括升降伺服电机(311)、翻转伺服电机(312)、由所述升降伺服电机(311)驱动的直线运动滑台(313)以及由所述翻转伺服电机(312)驱动的翻转组件(314)，所述翻转伺服电机(312)装设在所述直线运动滑台(313)上，所述桥接翻板(34)、所述对接翻板(35 )装设在所述翻转组件(314 )上。6.根据权利要求4所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述第一对接机器人(31)与第二对接机器人(32)均装设安装座(36)上，且所述第一对接机器人(31)位于所述第二对接机器人(32)与所述冻干机(6)之间。7.根据权利要求4所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统，其特征在于:所述冻干机(6)进料时，过渡翻板(33)、桥接翻板(34)和对接翻板(35)均处于水平状态并与所述进料运输组件(I)的输瓶面处于同一水平面上，所述冻干机(6)出料时，所述桥接翻板(34)和对接翻板(35)均处于水平状态并与所述出料运输组件(2)的输瓶面处于同一水平面上。8.—种冻干生产线，包括一台以上冻干机(6)，其特征在于:各所述冻干机(6)输料门外侧均设有如权利要求1至7中任一项所述的具有智能机器人的冻干机进出料系统。
【文档编号】B65G47/90GK205555470SQ201521104151
【公开日】2016年9月7日
【申请日】2015年12月28日
【发明人】廖敏辉, 刘乾峰
【申请人】楚天科技股份有限公司