打包机台六轴机器人抓手的制作方法
【专利摘要】本实用新型是打包机台六轴机器人抓手，其特征是包括抓手上端、抓手下端、螺杆、150段托盘；其中抓手上端设在打包机台六轴机器人抓手的上端，抓手下端设在打包机台六轴机器人抓手的下端，抓手上端与150段托盘间是螺杆。优点：在抓手上端向下方向加一定高度的螺杆，克服了现有技术所存在的上述缺陷，通过这样的螺杆硬件设计来减少了抓手间距，保证了取托盘的正常工作。
【专利说明】
打包机台六轴机器人抓手
技术领域
[0001]本实用新型涉及的是一种打包机台六轴机器人抓手，属于机器人技术领域。
【背景技术】
[0002]正常的捆包生产工作中，需要使用到150段托盘，因150段托盘与60段结构不同，现有技术进行捆包时会产生下列问题:
[0003]1、直接问题:捆包时机器人抓手抓取二层托盘或只抓到托盘的一边上升时滑落导致未抓到；
[0004]2、间接问题:
[0005]I)后续取托盘时因少了I层会取不到(如本来要取第100层，但现在只有99层，点位计算上就会取不到第99层托盘)，又要调整点位以取托盘；
[0006]2)捆包结束后因与(ΠΜ系统连网实际计算出只捆包149枚基板，机台会报警并有帐料问题，影响产线稼动率且需专门人员处理；
[0007]3)在前往取基板过程中多取的托盘可能会掉落砸到已捆包好的基板，造成经济的损失(实际发生过)。
[0008]现在正常的捆包生产工作中，需要使用到60和150段托盘，因150段托盘与60段结构不同，而抓手是一定的，工作时取60段托盘无问题，但因150段托盘间距过小，在抓取时会产生上述抓二层和抓不到托盘的问题。
【发明内容】
[0009]本实用新型提出的是一种打包机台六轴机器人抓手，其目的旨在抓手上端向下方向加一定高度的螺杆，通过这样的螺杆硬件设计来减少抓手间距，保证取托盘的正常工作。
[0010]本实用新型的技术解决方案:打包机台六轴机器人抓手，其结构包括抓手上端2、抓手下端3、螺杆4、150段托盘5;其中抓手上端2设在打包机台六轴机器人抓手的上端，抓手下端3设在打包机台六轴机器人抓手的下端，抓手上端2与150段托盘5间是螺杆4。
[0011]本实用新型的优点:在抓手上端向下方向加一定高度的螺杆，克服了现有技术所存在的上述缺陷，通过这样的螺杆硬件设计来减少了抓手间距，保证了取托盘的正常工作。
【附图说明】
[0012]附图1是打包机台六轴机器人抓手的结构示意图。
[0013]图中的I是打包机台六轴机器人抓手、2是抓手上端、3是抓手下端、4是螺杆、5是150段托盘。
【具体实施方式】
[0014]如附图所示，打包机台六轴机器人抓手，其结构包括抓手上端2、抓手下端3、螺杆
4、150段托盘5;其中抓手上端2设在打包机台六轴机器人抓手的上端，抓手下端3设在打包机台六轴机器人抓手的下端，抓手上端2与150段托盘5间是螺杆4。在抓手上端向下方向加一定高度的螺杆，通过这样的硬件设计来减少抓手间距，保证了取托盘的正常工作。
[0015]工作时:抓手向下，当抓手上端2面下方改造的螺杆4接触到托盘且到达机器人设定点位时，虚线表示的下端分别向内动作到.抓手下端3实线位置夹取托盘，向上去进行取基板工作。
[0016]因有螺杆4，螺杆4下方和抓手下端3之间的距离就很小，就不会出现抓手上端2接触到托盘下端夹紧时夹取二层的情形。
【主权项】
1.打包机台六轴机器人抓手，其特征是包括抓手上端、抓手下端、螺杆、150段托盘;其中抓手上端设在打包机台六轴机器人抓手的上端，抓手下端设在打包机台六轴机器人抓手的下端，抓手上端与150段托盘间是螺杆，螺杆与抓手下端之间的间距大于I层150段托盘的厚度而小于2层150段托盘的厚度。
【文档编号】B65G47/90GK205575055SQ201620214856
【公开日】2016年9月14日
【申请日】2016年3月21日
【发明人】徐伟, 赵玉财, 陈运, 刘电波, 陈楠, 林连琨, 吴云桂, 王金龙
【申请人】南京中电熊猫液晶材料科技有限公司