一种砖坯抓取机械手的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种砖坯抓取机械手，包括夹持装置、旋转摆臂、支撑座、竖直筒体、调整座，竖直筒体上方通过支撑座安装有旋转摆臂，旋转摆臂一端安装有X轴向伺服电机及减速机，旋转摆臂另一端通过L形连接板安装有夹持装置；竖直筒体下方安装有Z轴向伺服电机及减速机，竖直筒体一侧设置有调整座。本实用新型机械手既可以加装底座后坐地式安装，又可以正悬挂安装在横梁上，并且可以在六个方向进行调整，最大限度满足了用户的实际需求。竖直筒体位于旋转摆臂的下部，使机械手的上部空间无横梁遮挡，不仅开拓了看机人员的视野，还可以使大机械手在最佳位置抓取输送线上的砖坯而不用考虑横梁的影响。
【专利说明】
一种砖坯抓取机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及建材类自动化机械设备的配件，具体涉及一种砖坯抓取机械手。
【背景技术】
[0002]随着工业自动化技术的不断发展，砖坯抓取和码放设备也取得了很大的进步。目前常用的砖坯抓取和码放设备，都是先采用小机械手从制砖机出坯工位抓取砖坯后放置到输送线上，输送线行走相应的距离后又重复这一过程，直到输送线上排放有设定数量的砖坯后，再由另一个配套的大机械手统一抓取后放到砖坯小车上。专利201520263547.0公开了一种砖坯抓取机械手，该机械手为上述用于抓取砖坯的小机械手，其结构从上至下由竖直筒体、水平旋转臂及安装在水平旋转臂上的夹持装置组合而成。这种结构决定了机械手只能是倒悬挂安装，不仅安装方式单一，且倒悬挂安装必须要有相应的横梁来固定竖直筒体。该横梁位于机械手的上方使得上部空间不够开阔，不仅会阻挡看机人员的视线，导致无法及时发现设备出现的故障。还会阻挡大机械手的行走位置，使大机械手无法在最佳位置抓取砖坯，必须等待输送线多行走一段距离，以越过横梁。因此影响了生产效率。此外，该砖坯抓取机械手的结构简单，不能完成多个不同方向的结构调整，使其在与制砖机对接时比较困难。
【发明内容】
[0003]本实用新型为解决上述问题，提供一种操作简单，安装方便，适用于旋转式六模或八模盘式制砖机的砖坯抓取机械手，可以灵活、稳妥地从制砖机出坯工位抓取砖坯后放置到输送线上。
[0004]本实用新型的技术方案为:一种砖坯抓取机械手，包括夹持装置、旋转摆臂、支撑座、竖直筒体、调整座、X轴向伺服电机及减速机、Z轴向伺服电机及减速机，其特征在于，竖直筒体上方通过支撑座安装有旋转摆臂，旋转摆臂一端安装有X轴向伺服电机及与该电机相连接的减速机，X轴向伺服电机所连接的减速机的筒体与支撑座固定安装，旋转摆臂另一端通过L形连接板安装有夹持装置;竖直筒体下方安装有Z轴向伺服电机及与该电机相连接的减速机，Z轴向伺服电机所连接的减速机的传动轴向上伸入竖直筒体中并通过旋转轴承与支撑座连接;竖直筒体一侧设置有调整座。
[0005]作为一种优选方式，所述调整座包括圆箍、V形连接板、L形固定板、内衬板、底板、X轴向直槽孔、Y轴向直槽孔，底板中部安装有内衬板和上、下两个V形连接板，每个V形连接板的端部安装有圆箍，该圆箍为两对半圆形圆箍通过螺栓连接而成;底板的两侧安装有L形固定板，L形固定板上沿X轴和Y轴方向设有直槽孔，内衬板上设置有与L形固定板上X轴向直槽孔相对应的螺纹孔，底板上设置与L形固定板上Y轴向直槽孔相对应的螺纹孔。
[0006]与现有技术相比，本实用新型的优点在于:1、机械手既可以加装底座后坐地式安装，又可以正悬挂安装在横梁上，拓展了机械手的安装方式，最大限度满足了用户的实际需求。同时，由于调整座可以在上、下、左、右、前、后六个方向进行调整，使得机械手在安装时不必为每个用户单独制定安装方案，大大缩短了设备的安装和调试周期。2、竖直筒体位于旋转摆臂的下部，使机械手的上部空间无横梁遮挡，此设计不仅开拓了看机人员的视野，还可以使大机械手在最佳位置抓取输送线上的砖坯而不用考虑横梁的影响。
【附图说明】
[0007]图1为本实用新型的结构不意图。
[0008]图2为调整座的结构不意图。
[0009]图3为本实用新型正悬挂于横梁的示意图。
[0010]图4为本实用新型加装底座后的坐地式安装示意图。
[0011 ]图中:丨、夹持装置，2、旋转摆臂，2.1、L形连接板，3、支撑座，4、竖直筒体，5、调整座，5.1、圆箍，5.2、V形连接板;5.3、L形固定板，5.4、内衬板，5.5、底板，5.6、X轴向直槽孔，
5.7、Y轴向直槽孔，6、X轴向伺服电机，7、与X轴向伺服电机连接的减速机，8、Z轴向伺服电机，9、与Z轴向伺服电机连接的减速机，1、单块砖坯，11、横梁，12底座。
【具体实施方式】
[0012]现结合具体实施例对本实用新型进一步说明，以下记载的仅为优选实施方案，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依照本实用新型技术方案所作的等同变化，仍属于本实用新型所涵盖的范围。
[0013]参照图1，砖坯抓取机械手包括夹持装置1、旋转摆臂2、支撑座3、竖直筒体4、调整座5、X轴向伺服电机6、X轴向伺服电机所连接的减速机7、Z轴向伺服电机8、Z轴向伺服电机所连接的减速机9、L形连接板2.1。
[0014]竖直筒体4上方通过支撑座3安装有旋转摆臂2，所述支撑座3由两个半圆形圆箍通过螺栓连接而成;旋转摆臂2—端安装有X轴向伺服电机6及与该电机6相连接的减速机7，X轴向伺服电机6所连接的减速机7的筒体与支撑座3固定安装，旋转摆臂2的另一端通过L形连接板2.1安装有夹持装置I;竖直筒体4下方安装有Z轴向伺服电机8及与该电机8相连接的90度转角型减速器9，Z轴向伺服电机8所连接的减速机9的传动轴向上伸入竖直筒体4中并通过旋转轴承与支撑座3连接。竖直筒体4 一侧设置有调整座5。
[0015]参照图2，调整座5包括圆箍5.1、V形连接板5.2、L形固定板5.3、内衬板5.4、底板5.5、X轴向直槽孔5.6、Y轴向直槽孔5.7。调整座5的底板5.5中部安装有内衬板5.4和上、下两个V形连接板5.2，每个V形连接板5.2的端部安装有圆箍5.1，该圆箍5.1为两对半圆形圆箍通过螺栓连接而成，松开连接的螺丝就可以改变竖直筒体4在调整座上的上下位置，从而调整了整个机械手的上下位置。调整座5的底板5.5的两侧安装有L形固定板5.3，L形固定板上5.3沿X轴和Y轴方向设有直槽孔5.6和5.7，内衬板5.4上设置有与L形固定板5.3上X轴向直槽孔5.6相对应的螺纹孔，底板5.5上设置与L形固定板5.3上Y轴向直槽孔5.7相对应的螺纹孔，便于机械手的竖直筒体4在X轴和Y轴方向调整位置后紧固螺丝。以上设计使机械手在上、下、前、后、左、右六个位置都可以调整，因此机械手在现场安装时极为方便，可以根据用户制砖机的实际高度和摆放形式随时调整到最佳位置，而不需针对每一个用户具体情况而单独制定方案。
[0016]机械手可根据实际需求采用正悬挂安装或者坐地式安装，采用正悬挂安装时，将调整座5直接安装在横梁11上，如图3所示。采用坐地式安装时，在调整座5的下部安装一个底座12即可，如图4所示。
[0017]工作时，首先单块砖坯10由夹持装置I夹紧，之后X轴向伺服电机6驱动L形连接板2.1旋转90度。L形连接板2.1在旋转的同时起到了提升作用，从而使夹持装置I从制砖机出坯工位夹持的砖坯10，翻转至适合放到输送线的角度。与此同时，Z轴伺服电机8带动竖直筒体4上部的支撑座3旋转，从而带动旋转摆臂2沿Z轴方向旋转，其旋转的角度可以在50-160度以内，具体情况根据制砖机的摆放形式和机械手安装方式而定。旋转摆臂2沿Z轴方向旋转使得砖坯10抓取到输送线上方，此时夹持装置I释放使砖块10稳稳的落在输送线上。完成以上步骤后，机械手按原路返回以备夹取下一块砖坯。
【主权项】
1.一种砖坯抓取机械手，包括夹持装置、旋转摆臂、支撑座、竖直筒体、调整座、X轴向伺服电机及减速机、Z轴向伺服电机及减速机，其特征在于，竖直筒体上方通过支撑座安装有旋转摆臂，旋转摆臂一端安装有X轴向伺服电机及与该电机相连接的减速机，X轴向伺服电机所连接的减速机的筒体与支撑座固定安装，旋转摆臂另一端通过L形连接板安装有夹持装置;竖直筒体下方安装有Z轴向伺服电机及与该电机相连接的减速机，Z轴向伺服电机所连接的减速机的传动轴向上伸入竖直筒体中并通过旋转轴承与支撑座连接;竖直筒体一侧设置有调整座。2.如权利要求1所述的一种砖坯抓取机械手，其特征在于，所述调整座包括圆箍、V形连接板、L形固定板、内衬板、底板、X轴向直槽孔、Y轴向直槽孔，底板中部安装有内衬板和上、下两个V形连接板，每个V形连接板的端部安装有圆箍，该圆箍为两对半圆形圆箍通过螺栓连接而成;底板的两侧安装有L形固定板，L形固定板上沿X轴和Y轴方向设有直槽孔，内衬板上设置有与L形固定板上X轴向直槽孔相对应的螺纹孔，底板上设置与L形固定板上Y轴向直槽孔相对应的螺纹孔。
【文档编号】B65G47/90GK205634151SQ201620451235
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2016年5月18日
【发明人】冉启贵, 刘玉峰, 林安平
【申请人】常德市贵湘液压设备有限公司