用于搬运物品、件货或者捆扎物的结构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于搬运物品、件货或者捆扎物的结构，该结构由沿输送方向(38)依次布置的、用于输送、搬运、操作、堆叠和/或托盘化运输物品(20)、件货和/或捆扎物的输送工位、搬运工位和/或托盘化运输工位(12)构成。搬运工位和/或分组工位(52)包括用于在限定的操作区域(50)内抓取、转动和/或移动物品(20)、件货和/或捆扎物的搬运装置和/或操作装置(34)。用于堆叠和/或托盘化运输可堆叠或者可托盘化运输的物品结构、件货结构和/或捆扎物结构(46)的托盘化运输工位(54)沿输送方向(38)布置在所述搬运工位和/或分组工位(52)的下游。此外，用于在将物品、件货和/或捆扎物转送到所述搬运工位和/或分组工位(52)之前成对地或者三重地相互堆叠物品(20)、件货和/或捆扎物的堆叠工位(64)沿输送方向(38)布置在所述搬运工位和/或分组工位(52)上游。
【专利说明】
用于搬运物品、件货或者捆扎物的结构
技术领域
[0001]本实用新型涉及一种用于输送、搬运、操作、堆叠和/或托盘化运输成对地或者多重地相互堆叠的物品、件货和/或捆扎物的结构。
【背景技术】
[0002]用于堆叠和托盘化运输物体、比如具有多个例如饮料容器的物品的包裹或者捆扎物的已知的包装设备或者托盘化运输设备通常具有带有输送带的水平输送装置，在这些输送带上以连续的或者不规则的顺序将件货或者捆扎物输送至搬运装置。在那里进行各个件货或者捆扎物的移动、定向和/或转动，以便使件货或者捆扎物形成一种适当的空间上的布置方式，该布置方式形成一种基础，以便将件货或者捆扎物在布置在下游的分组工位中一起推装成能堆叠的件货层或者捆扎物层。
[0003]在实际的装填生产线和包装生产线中使用用于转动捆扎物的不同的方法，这些方法例如可以具有适当的可动的止挡部或者两个具有不同速度的传送带。已知的搬运装置也可以配设有夹具，这些夹具例如可以悬挂在龙门系统上并且在限定的运动区域中移动、旋转并且此外沿竖直的方向运动，以便可以抬起各个件货或者捆扎物以用于转动或者移动。夹具例如也可以布置在多轴线机器人臂上，这些多轴线机器人臂在侧面放置在水平输送装置上。
[0004]在这样搬运件货或者捆扎物时，这些件货或者捆扎物在实际中为了移位和/或件货或者捆扎物的定向的目的而被抓取、抬起并且转送到在分组内部的期望的位置或者定向中。对此，由现有技术已经已知很多的夹取装置、亦即例如由文献EP 2 388 216A1已知。已知的夹取装置具有两个水平地相互间隔的并且通过机械连接装置布置在中间设置的支架上的机械臂。所述机械臂可以相互相向运动，以便抓取物件。机械臂还可以在限定力的作用时沿竖直方向并且逆着支架由支架拆卸。两个机械臂在自由的端部上具有夹紧钳，这些夹紧钳在抓取物件时与相应的物件表面接触。
[0005]文献DE 102 04 513 Al例如示出了另一种夹取装置。在那里多个对置的机械臂在中间件中被引导。其中一个机械臂可以借助于调节元件关于另一个机械臂移动，从而可以闭合两个机械臂。在机械臂的自由的端部上在相互朝向的侧面上设有用于夹取建筑材料包裹的夹取区段。
[0006]在已知的输送设备和搬运设备中，单独地依次运输捆扎物。在接着分组和形成层时虽然经常同时定位多个捆扎物，但是这仅相应地对于依次布置的捆扎物来说是可能的。因此，在产生能托盘化运输的层时捆扎物总是仅相应地产生一个层。为了提高这样的设备的捆扎物生产能力并且提高托盘化运输速度，分组系统可以在第一工作步骤中相互堆叠单个或者多个捆扎物并且接着在第二步骤中定位。
[0007]由文献US5 469 687 A已知一种用于搬运和输送捆扎物的设备，其中，相应地由六个结合在一起的饮料罐组成的捆扎物在其输送路径的走向中成对地相互堆叠，以便接着将捆扎物提供给包装工位。【实用新型内容】
[0008]本实用新型的首要任务在于，加速在输送、搬运、操作和接着托盘化运输物品、件货和/或捆扎物的处理步骤并且提供一种用于搬运物品、捆扎物、分组物或者件货的相应地修正的并且改善的系统，该系统在简单的可控性时能实现对有待托盘化运输的和/或有待堆叠的物品、件货和/或捆扎物的经加速的生产能力。
[0009]为了达到该目的本实用新型提出一种由沿输送方向依次布置的用于输送、搬运、操作、堆叠和/或托盘化运输物品、件货和/或捆扎物的输送工位、搬运工位和/或托盘化运输工位构成的结构。按照本实用新型的结构至少包括搬运工位和/或分组工位，该搬运工位和/或分组工位具有用于在限定的操作区域内抓取、转动和/或移动物品、件货和/或捆扎物的搬运装置和/或操作装置。所述结构还包括沿输送方向布置在搬运工位和/或分组工位下游的、用于堆叠和/或托盘化运输可堆叠或者可托盘化运输的物品、件货和/或捆扎物的结构的托盘化运输工位。此外，按照本实用新型的结构设有沿输送方向布置在搬运工位和/或分组工位上游的、用于在将物品、件货和/或捆扎物转送到搬运工位和/或分组工位上之前成对地或者三重地彼此重叠堆叠的物品、件货和/或捆扎物的堆叠工位。在此，堆叠工位优选沿输送方向布置、特别是在空间上直接布置在搬运工位和/或分组工位上游。堆叠工位例如可以以集成的结构形式或者以所谓的集装结构形式与搬运工位和/或分组工位结合。因为搬运工位和/或分组工位的物品、件货和/或捆扎物作为成对地或者三重地相互堆叠的成对组或者三重组被转送，所以搬运能力和堆叠能力或者托盘化运输能力因此也可以在给出的时间间隔内几乎加倍，只要可以在相应的范围内加速用于提供各个依次地输送的物品、件货或者捆扎物的供给装置。带有相应地成对地相互堆叠的物品、件货和/或捆扎物的各个成对分组物的构成在理想情况下已经负责生产能力的加倍，所述物品、件货和/或捆扎物被提供给搬运装置和/或操作装置，以便该搬运装置和/或操作装置可以将物品、件货和/或捆扎物转动、移动等等。在大致平分的时间间隔内也强制地进行要一起推装成双层的和/或转动的物品、件货和/或捆扎物的托盘化运输。
[0010]捆扎物、件货或者物品的堆叠已经在捆扎物运输期间借助于堆叠模块、也可选地借助于多个串联的堆叠模块进行。在最好的情况下，堆叠模块直接布置在分组物上游，以便以这种方式将堆叠的捆扎物的随后的运输保持尽可能短和可靠的。通过矫正堆叠和分组的过程，高得多的周期时间并且因此明显减少的分组时间是可能的。如提到的那样，转送到搬运工位和/或分组工位上的堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组可以优选在沿输送方向布置、特别是在空间上直接布置在搬运工位和/或分组工位上游的堆叠区域中两重地或者三重地相互堆叠。
[0011]堆叠工位可以可选地包括具有输送组合部的输送装置，该输送组合部用于在不同的高度中相应地转送各个物品、件货和/或捆扎物并且用于相互堆叠所述物品、件货和/或捆扎物。堆叠工位也可以可选地包括单独的夹取装置，该夹取装置用于由水平输送装置或者供给装置抓取各个物品、件货和/或捆扎物并且用于将其安放在相应的其它物品、件货和/或捆扎物上。借助于可选地设有的输送组合部可以堆叠物品组、件货组和/或捆扎物组，然后这些物品组、件货组合/或捆扎物组可以接着作为经堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组被转动、移动或者转送。这样的输送组合部能实现相应地在输送过程中在不同的高度中输出各个物品、件货和/或捆扎物并且由此将其相互堆叠。对此备选地，经堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组也可以借助于单独的、布置在搬运工位和/或分组工位上游的夹取装置堆叠，这些夹取装置由水平输送装置或者供给装置抓取各个物品、件货和/或捆扎物并且将其安放在相应的其它物品、件货和/或捆扎物上并且由此将所述物品、件货和/或捆扎物相互堆叠。
[0012]因此，按照本实用新型的结构的另一实施变型方案可以规定，搬运工位和/或分组工位的搬运装置和/或操作装置包括用于在操作区域内抓取、转动和/或移动物品组、件货组和/或捆扎物组的、可移动的、可转动的和/或可提升和可降下的夹取单元，该夹取单元具有用于抓取和操作成对地或者三重地相互堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组的可相对于彼此进给的夹钳或者夹杆。在此，特别是可以规定，夹取单元的可相对于彼此进给的夹钳或者夹杆可以相应地可变地与有待夹取的物品组、件货组和/或捆扎物组的侧面的不同的轮廓相匹配。这样的可匹配的夹具用于可靠地抓取双重堆叠物或者三重堆叠物，特别是当所述双重堆叠物或者三重堆叠物具有不规则的侧边缘或者在不同的高度中可变的周边轮廓时。夹取单元的可相对于彼此进给的夹钳或者夹杆优选可以铰接地支承并且可以构成为在可限定的调整角度内围绕水平的枢转角度调整的。在能可变地调整的高度中可以以这种方式可靠地夹取。
[0013]按照本实用新型的结构可以设有一种搬运装置和/或操作装置，该搬运装置和/或操作装置包括在搬运工位和/或分组工位的区域中沿两个水平的轴线可动的、带有可沿竖直的轴线调整的和/或可围绕竖直的轴线旋转的夹取单元的龙门机器人。对此备选地，所述结构也可以设有一种搬运装置和/或操作装置，该搬运装置和/或操作装置包括在搬运工位和/或分组工位的区域中可动的、带有可转动的夹取单元的并行运动机器人。这样的并行运动机器人也通称为三脚架(带有三个臂)或者四脚架(带有四个臂)或者也通称为德尔塔机器人。德尔塔机器人或者并行运动机器人典型地具有三个或者四个围绕水平的枢转轴线可动的上臂与相应地铰接在上臂上的下臂对，下臂对的下端部在可动的铰接部中在所谓的TCP或者工具中心点上与布置在工具中心点上的夹取工具接合，从而夹取工具可以借助于上臂的可变的马达驱动的调节运动在通过臂的几何尺寸和上臂的最大的调整角度给出的运动空间内几乎任意地并且以相当高的速度在空间中以及在高度中调整。如果TCP构成为可转动的，则夹取工具此外可以以期望的方式旋转或者枢转。此外，作为其它的备选方案，搬运装置和/或操作装置可以包括可动的并且围绕多个轴线可枢转的、带有在空间中可调整的和/或可转动的夹取单元的多轴线机器人。
[0014]此外有利的是，搬运工位和/或分组工位的搬运装置和/或操作装置可以在能可变地调整的高度中抓取成对地或者三重地相互堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组以用于在操作区域内部抓取、转动和/或移动，因为由此也可以可靠地抓取捆扎物组或者件货组，这些捆扎物组或者件货组具有不规则的侧边缘、特别是在不同的高度中的不同的外周。此夕卜，所述结构可以可选地规定，搬运工位和/或分组工位的搬运装置和/或操作装置由成对地相互堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组接收各个物品或者由三重地相互堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组由相应地处于下方的物品、件货或者捆扎物或者物品对、件货对或者捆扎物对接收物品对并且将其放置在操作区域内部的另一位置处和/或转送给搬运工位和/或分组工位。此外，在此有利的是，保持在接收的物品、件货或者捆扎物下方的物品、件货或者捆扎物或者物品对、件货对或者捆扎物对在随后的搬运步骤中由搬运装置和/或操作装置接收并且转送给搬运工位和/或分组工位。
【附图说明】
[0015]以下借助于附图更详细地阐述本实用新型的实施例及其优点。在图中各个元件相互之间的尺寸比例不总是符合实际的尺寸比例，因为图中简化了一些形状并且为了更好地说明而与其他元件相比放大地示出了其他一些形状。
[0016]图1示出了输送区段的一种简单的变型方案的示意图，在该输送区段中形成由依次地输送的物品构成的层，据此，物品层紧接着在堆叠位置上托盘化运输；
[0017]图2示出了堆叠工位的实施变型方案的示意性的侧视图，该堆叠工位是在按照图1所示的输送区段中的运送区域的组成部分；
[0018]图3示出了按照图1所示的堆叠工位的第二实施变型方案的示意性的侧视图；
[0019]图4A和图4B示出了按照图1所示的堆叠工位的第三实施变型方案的合理的堆叠方向的两个示意性的侧视图；
[0020]图5示出了搬运装置和/或操作装置的实施变型方案的示意图，该搬运装置和/或操作装置是按照图1所示的堆叠工位的组成部分。
[0021]对于本实用新型的相同的或者作用相同的元件来说使用了相同的附图标记。此夕卜，为了清楚起见仅在各个附图中示出了对于描述相应附图来说必需的附图标记。所示出的实施方式仅呈现比如根据本实用新型的设备可以如何实施的实施例，而并不能被视为封闭的限定。
【具体实施方式】
[0022]图1的俯视图以相当示意性的方式示出了按照本实用新型的输送工位、搬运工位和托盘化运输工位12的输送区段10的简单的变型方案，在该输送区段中应当形成由以多排依次地输送的物品对14构成的层。在经过输送区段10之后由物品对14形成的层16在堆叠工位18上托盘化运输，这接下来还要更详细地阐述。在图1的示图中仅示意性地显示的物品对14相应地包括两个大小相同的、大约成直线地相互堆叠的物品20，所述物品在该结构中移动穿过输送区段10并且相应地被共同地搬运、操作、分组并且形成对于托盘化运输或者堆叠来说必需的规则的结构。经堆叠的物品对14的两个物品20通常仅松散地相对于彼此放置;然而该物品也可以可选地稍微相互粘附地固定、例如通过或者在上方的物品20的底面和处于其下方的物品20的上侧面之间的接触面上施加粘接点或粘附面来进行固定。
[0023]如果仅与实施例的说明相关地谈及物品20，则可以因此意指所有可输送的、可操作的、可分组的、可堆叠的和/或可托盘化运输的包裹、件货、捆扎物或者其他物品的种类。因此，在这里一般使用的物品20的概念要全面地理解并且也同样意指提到的可输送的、可操作的、可分组的、可堆叠的和/或可托盘化运输的包裹、件货或者捆扎物。此外如果几乎仅与本实用新型的实施例的说明相关地谈及物品对14，则这绝不是要局限地理解，而是也与成对的本义背离地包括可输送的、可操作的、可分组的、可堆叠的和/或可托盘化运输的物品20、包裹、件货、捆扎物或者其他物品的三重堆叠，这些物品、包裹、件货、捆扎物或者其他物品可以相应地可选地不仅成对地、而且也三重地相互堆叠。因此，在此明确地强调，物品对14的概念在这一点上(与成对概念的严格的本义背离)要全面的理解，因为所述概念同样也意指提到的可输送的、可操作的、可分组的、可堆叠的和/或可托盘化运输的物品20、包裹、件货或者捆扎物的三重堆叠。
[0024]示意性示出的输送工位、搬运工位和托盘化运输工位12的输送区段10在图1的示出的实施例中包括两个通称为供给工位22或者24的平行的输送路径26和28，在所述平行的输送路径上在正常状态中分别将连续的排的由每两个相互堆叠的物品20构成的物品对14相应地输送至通称为层形成位置30的分组工位32并且在供给工位22和24的区域中在供给工位上转送。分组工位32包括搬运装置和/或操作装置34，所述搬运装置和/或操作装置用于抓取、转动和/或移动在分组工位32上输送的物品对14并且用于形成由物品对14组成的松散的双层16(或者在物品三重地相互堆叠时的三层)。如下空间或者空间上的区域理解成上方的或者第一供给工位22，在该空间或者空间上的区域内部搬运装置和/或操作装置34可以接收并且移动和/或转动在那里提供的物品对14。在示出的实施例中上方的或者第一供给工位22由上方的输送路径26形成或者提供物品对14。如下空间或者空间上的区域理解成下方的或者第二供给工位24，在该空间或者空间上的区域内部搬运装置和/或操作装置34可以接收并且移动和/或转动在那里提供的物品对14。在示出的实施例中下方的或者第二供给工位24由下方的输送路径28形成或者提供物品对14。如下区域通称为释放位置36，在该区域上搬运装置和/或操作装置34以期望的并且为了产生预先确定的层形态16而释放物品对14。
[0025]利用搬运装置和/或操作装置34通过移动和/或转动物品对14形成的松散的双层16在其借助于搬运装置和/或操作装置34实施组装之后并且在穿过释放位置36之后首先沿输送方向38靠着止挡装置40推装，该止挡装置例如可以由可竖直提升和下降的止挡板形成，为了将双层16推装在一起而可以通过分组工位32或者层形成位置30向上提升该止挡板并且为了进一步运输沿输送方向38无间隙地推装在一起的双层16而又可以将该止挡板向下降低、亦即降低到输送面的下方，物品对14和双层16在该输送面上沿输送方向38运动。接着，双层16在物品对14上借助于适当的水平输送装置42向右输送至层形成工位44，在该层形成工位上通过将松散的双层16的物品对14横向于输送方向推装在一起而由物品对14形成封闭的双层46。出于提到的推装在一起的目的，层形成工位44在输送区段10的两侧具有适当的推装装置48，该推装装置能沿竖直于双层16或者46的输送方向38的方向进给，以便可以按照要求相互推装松散的双层16的物品对14，直至产生按照图1的封闭的双层46，该封闭的双层尽可能不再具有在相互放置的物品对14之间的纵向间隙和横向间隙。
[0026]在此应该提到，至少处于层形成位置30或者分组工位32和层形成工位44之间的所提到的水平输送装置42同样可以由层形成位置30利用配设的搬运装置和/或操作装置34延伸至层形成工位44，因为物品对14、松散的双层16以及封闭的双层46优选连续地沿输送方向38输送至堆叠工位18。
[0027]作为层形成位置30的分组工位32、随后的或者沿输送方向布置在下游的带有止挡装置40的水平输送装置42以及跟随水平输送装置42的或者沿输送方向38布置在下游的带有可侧面进给的推装装置48的层形成工位44共同形成在本实用新型的意义中的操作区域50，因为本实用新型包括搬运工位和分组工位52，该操作区域沿输送方向38具有用于堆叠和/或托盘化运输可堆叠或者可托盘化运输的物品对14的托盘化运输工位54，所述物品对在分组工位52中结合成双层16或者46。
[0028]与本实用新型相关联地，每个装置被视为搬运装置和/或操作装置34，该装置处于如下情况并且是适当的，该装置将由输送路径26和28或者由供给工位22和24转送到分组工位32或者层形成位置30上的物品对14、包裹对、件货对和/或捆扎物对朝向期望的方向移动和/或围绕其(一个或者多个)竖直轴线转动，以便制造期望的层形态16。层形态16如上面提到的那样接着通过靠着止挡装置40推装以及通过借助于推装装置48的侧面的相互推装密封，以便减少在推装在一起成为期望的完成的层形态46的物品对14之间的间隙。该过程例如可以在层形成工位44的区域中实施，该层形成工位利用配属于分组工位的搬运装置和/或操作装置34布置在分组工位32下游。
[0029]在层形成工位44上构成可托盘化运输的双层46之后，封闭的双层46借助于适当的转送装置和/或输送装置56作为完整的双层46堆置在堆叠工位18上、必要时通过堆叠堆置在已经处于那里的托盘化的双层46上，所述转送装置和/或输送装置在这里仅通过附图标记以箭头显示并且是托盘化运输工位54的部分。处于最下面的层46特别是可以堆置在托盘58或类似物上。一旦在托盘58上相叠地堆置所限定的最大数量的层46，则由此形成的完整的层堆叠物60可以为了进一步包装和/或寄发或者贮藏而被运走。在层形成工位44和转送装置和/或输送装置56之间可以在需要时设有过推装置62、例如可折叠的过推板或者类似物，该过推装置可以支撑向输送装置的转送。
[0030]与示出的结构不同，在图1中仅示意性显示的操作区域50也可以具有多于所示出的模块个数的模块，这些模块总是相应地依次布置。因此，例如可以直接依次布置两个相同类型的分组工位32或者层形成位置30，以便提高在输送区段10的区域中的处理速度。同样可以将转送区域或者类似区域布置在层形成工位44下游，该转送区域配备有例如百叶窗式夹具头的夹具，该夹具完全接纳双层46并且可以在空间上移位，以便使得这些双层在堆叠工位18上相互堆叠并且在那里托盘化运输至层堆叠物60。
[0031]此外，在图1中示出的输送工位、搬运工位和托盘化运输工位12包括沿输送方向38布置在搬运工位和/或分组工位52上游的堆叠工位64，该堆叠工位用于将在输送路径26和28上顺序地输送的物品20成对地或者三重地相互堆叠并且用于在将物品转送到搬运工位和/或分组工位52上之前在物品20上构成物品对14或者三重堆叠物。在示出的实施例中堆叠工位64布置在两个通称为供给工位22或者24的平行的输送路径26和28的区域中，在所述输送路径上连续的多排物品20首先相应地向堆叠工位64输送，在那里成对地或者三重地相互堆叠并且接着对于每两个(或者也可选的三个)相互堆叠的物品20、亦即作为物品对14输送至层形成位置30或者分组工位32并且在供给工位22和24的区域中转送到该区域上。如图1可以隐含地看出的那样，堆叠工位64沿输送方向38在空间上直接布置在搬运工位和分组工位52上游。堆叠工位64例如可以与搬运工位和/或分组工位52以集成的结构形式或者以所谓的模块化结构形式结合。
[0032]图2示出了堆叠工位64的第一实施变型方案的示意性的侧视图，该堆叠工位是在按照图1所示的输送区段10中的输送区域的组成部分。堆叠工位64按照图1处于通称为供给工位22或者24的平行的输送路径26或者28的区域中，在所述输送路径上相应地以规则的间距沿输送方向38输送物品20。在图2的示意性的侧视图中仅可看出两个输送路径其中之一，在这种情况中可看出上方的或者左侧的输送路径26。然而，相同的结构也以相同的形式处于下方的或者右侧的输送路径28上(对此参照图1)。补充的上方的输送路径66直接处于输送路径26的上方，在该补充的上方的输送路径上同样以规则的间距沿输送方向38输送物品20。在上方的输送路径66的端部的区域中形成输送组合部68，借助于该输送组合部将彼此重叠地输送的物品20堆叠成物品对14。输送组合部68可以如示出的那样通过精确地平行地延伸的输送路径26和66形成，所述输送路径沿运输方向38精确地对准。输送组合部68也可以可选地通过倾斜地延伸的输送路径26和66形成，在该输送组合部中上方的输送路径66例如沿输送方向38倾斜地向下朝向下方的输送路径26倾斜。输送路径26和66也可以可选地在侧面上相互导向，然而这在图2的示图中不可以明确地获得。
[0033]为了在补充的上方的输送路径66的端部上形成均匀的物品对14，该输送路径在堆叠工位64的区域中终止，在所述物品对中相互堆叠的物品20相应地精确地相互对准，重要的是，在下方的输送路径26和上方的输送路径66上沿输送方向38依次地输送的物品20的位置也尽可能精确地相互对准。为了实现这点，一方面合理的是，使两个处于彼此重叠的输送路径26和66的输送速度同步。此外，必要时可以合理的是，利用适当的止动装置70、例如通过按照图2的竖直可动的止动梁形成的止动装置将物品20在上方的输送路径66上以需要的方式暂时地制动或者所述物品例如通过短暂地加速上方的输送路径66而暂时地加速，以便以这种方式在路径26和66上制造上方和下方的物品20的期望的对准。
[0034]如图2可以看出的那样，物品20在上方的输送路径66的端部上借助于输送组合部68通过如下方式相互堆叠，即在上方的路径66上的物品20放置到下方的路径26的物品20的相应的上侧面上。在没有延迟或者中断的情况下这样形成的物品对14在输送路径26上进一步输送并且在供给工位22上输送到用作层形成位置30的分组工位32上，在那里可以接着借助于搬运装置和/或操作装置34抓取、移动和/或转动完整的物品对14，如这先前借助于图1描述的那样。
[0035]图3示出了堆叠工位64的第二实施形式的示意性的侧视图，该堆叠工位是在按照图1所示的输送区段10中的输送区域的组成部分。堆叠工位64又处于通称为供给工位22或者24的平行的输送路径26或者28的区域中，在所述输送路径上相应地以规则的间距沿输送方向38输送物品20。在图3的示意性的侧视图中仅可看出两个输送路径其中之一，在这种情况中可以看出上方的或者左侧的输送路径26。然而，相同的结构也以相同的形式处于下方的或者右侧的输送路径28上(对此参照图1)。
[0036]在图3中示出的堆叠工位64堆叠物品20以便借助于单独的夹取装置72形成物品对14，该堆叠由在这里未示出的供给路径提取单独的物品20并且安放在在输送路径26上输送的物品20的每个上侧上。在这里仅示意性地显示的夹取装置72例如可以是搬运机器人的部件，该搬运机器人例如可以由在空间中多轴地可动的机器人或者也由龙门机器人或者类似机器人形成。
[0037]此外，可设想相对于在图2和图3中示出的堆叠工位64的其他变型方案。因此，图4示出了堆叠工位64的这样一种另外的变型方案，在该变型方案中在输送路径26和28上输送的物品20相应地借助于夹取装置72相互堆叠。在图4A和图4B中再次示出上方的或者左侧的输送路径26的示意性的侧视图。然而，右侧的或者下方的输送路径28(参照图1)以相同的方式构造，从而使得堆叠工位64同样包括两个输送路径26和28。正如图4A仅显示的那样，每个第二物品20例如可以通过夹取装置72的沿输送方向定向的夹取运动、抓取运动或者移位运动74(对此参照图3)安放到相应的在该第二物品之前输送的物品20上，以便以这种方式形成期望的物品对14。按照图4B的示图同样可设想的是，每个第二物品20可以通过夹取装置72的与输送方向相反地定向的夹取运动、抓取运动或者移位运动74 (对此参照图3)安放到相应的在该第二物品之后输送的物品20上，以便以这种方式形成期望的物品对14。
[0038]以示出的方式可能的是，提高存在的托盘化运输设备的功率，而不会显著改变机器配备，因为在朝向层形成位置30供给的区域中堆叠的物品20能够使得分组工位32要么以更小的速度转动和/或移动物品对14，要么以相同的速度在整体上每个时间间隔完成更高数量的单独的物品20，因为物品对14的两个物品20总是同时运动。物品20结合成对14(或者必要时也结合成物品的三重堆叠物)在整体上导致输送工位、搬运工位或者托盘化运输工位12的可察觉的功率提高，因为与其在不结合成对14的物品20时的情况相比，在相同的时间内在分组工位32的搬运装置和/或操作装置34的基本上相同的转送运动和转动运动时可以使几乎两倍数量的物品20运动并且分组成松散的双层16。
[0039]图5的示意性的示图示出了搬运装置和/或操作装置34的实施变型方案，该搬运装置和/或操作装置配属于分组工位32并且例如通过借助于龙门机器人可移动的、可转动的和/或可提升和可降下的、带有可相对于彼此进给的夹钳78的夹取单元76形成，该夹取单元用于抓取和操作成对地相互堆叠的物品20以便在分组工位32的操作区域50内部(参照图1)抓取、转动和/或移动所述物品。正如由图5可以看出的那样，夹取单元76的可相对于彼此进给的夹钳78能相应可变地与物品对14的有待夹取的侧面的不同的轮廓相匹配。这样的能匹配的夹钳76用于可靠地抓取双重堆叠物或者三重堆叠物，特别是当所述双重堆叠物或者三重堆叠物在不同的高度中具有不规则的侧边缘或者可变的周边轮廓时，正如图5可以以显示的方式看出的那样。
[0040]夹取单元76的可相对于彼此进给的夹钳78可以以合理的方式铰接地支承并且在可限定的调整角度内围绕水平的枢转角度可调整地构造。以这种方式能够在能可变地调节的高度中实现可靠地夹取物品对14。因为物品对14的物品20典型地仅松散地相互堆叠，所以夹钳78用于可靠地抓取两个物品20，即使物品的侧壁例如通过下方的由纸壳或者塑料壳制成的抓取托盘80不规则地或者在下方的区域和底部区域中加宽，正如其在图5中对于两个物品20来说显示的那样。在此，在抓取托盘80中典型地结合多个相同尺寸和类型的单独的件货，从而对于物品20来说典型地提及带有结合在一起的并且固定在一起的件货或者物品的捆扎物。
[0041]搬运装置和/或操作装置34可以可选地包括在搬运工位和/或分组工位52的区域中(参照图1)沿两个水平的轴线可运动的龙门机器人(Portalroboter)，所述龙门机器人具有按照图5所示的、沿竖直的轴线可调整的和/或围绕竖直的轴线可旋转的夹取单元76。同样可设想的是，搬运装置和/或操作装置34包括在搬运工位和/或分组工位52的区域中可运动的并行运动机器人(Paral Ielkinematikroboter )，所述并行运动机器人具有可转动的夹取单元76。此外可设想的是，搬运装置和/或操作装置34包括可运动的并且围绕多个轴线可枢转的多轴线机器人(Mehrachsroboter)，所述多轴线机器人带有在空间中可调整的和/或可转动的夹取单元76。
[0042]附图标记列表:
[0043]10输送区段
[0044]12输送工位、搬运工位和托盘化运输工位
[0045]14物品对
[0046]16物品层、层对、双层、(由物品对组成的)松散的双层、层形态
[0047]18堆叠工位
[0048]20物品
[0049]22第一供给工位、左侧的供给工位、上方的供给工位
[0050]24第二供给工位、右侧的供给工位、下方的供给工位
[0051]26第一输送路径、左侧的输送路径、上方的输送路径
[0052]28第二输送路径、右侧的输送路径、下方的输送路径
[0053]30层形成位置
[0054]32分组工位
[°°55]34搬运装置和/或操作装置
[0056]36释放位置
[0057]38输送方向
[0058]40止挡装置
[0059]42水平输送装置
[0060]44层形成工位
[0061 ]46封闭的双层、推装在一起的双层
[0062]48推装装置、横向推装装置
[0063]50操作区域
[0064]52搬运工位和/或分组工位
[0065]54托盘化运输工位
[0066]56转送装置和/或输送装置
[0067]58托盘
[0068]60层堆叠物
[0069]62过推装置、过推板
[0070]64堆叠工位
[0071]66补充的输送路径、上方的输送路径
[0072]68输送组合部
[0073]70止动装置
[0074]72夹取装置
[0075]74夹取运动、抓取运动和移位运动、堆叠运动
[0076]76夹具、夹取单元
[0077]78夹钳
[0078]80抓取托盘
【主权项】
1.一种用于搬运物品、件货或者捆扎物的结构，该结构由沿输送方向(38)依次布置的、用于输送、搬运、操作、堆叠和/或托盘化运输物品(20)、件货和/或捆扎物的输送工位、搬运工位和/或托盘化运输工位(12)构成，其具有: -搬运工位和/或分组工位(52)，所述搬运工位和/或分组工位包括用于在限定的操作区域(50)内抓取、转动和/或移动物品(20)、件货和/或捆扎物的搬运装置和/或操作装置(34); -沿输送方向(38)布置在所述搬运工位和/或分组工位(52)下游的、用于堆叠和/或托盘化运输可堆叠或者可托盘化运输的物品结构、件货结构和/或捆扎物结构(46)的托盘化运输工位(54); -以及沿输送方向(38)布置在所述搬运工位和/或分组工位(52)上游的、用于在将物品、件货和/或捆扎物转送到所述搬运工位和/或分组工位(52)之前成对地或者三重地相互堆叠物品(20)、件货和/或捆扎物的堆叠工位(64)。2.根据权利要求1所述的结构，其中，所述堆叠工位(64)沿输送方向在空间上直接地布置在所述搬运工位和/或分组工位(52)的上游。3.根据权利要求1所述的结构，其中，所述堆叠工位(64)包括具有输送组合部(68)的输送装置(66)，所述输送组合部用于相应地在不同的高度中转送各个物品(20)、件货和/或捆扎物并且用于物品、件货和/或捆扎物的依次堆叠。4.根据权利要求1所述的结构，其中，所述堆叠工位(64)包括单独的夹取装置(72)，所述夹取装置用于抓取水平输送装置或者供给装置的各个物品(20)、件货和/或捆扎物并且用于将其安放到相应的其他物品(20)、件货和/或捆扎物上。5.根据权利要求1所述的结构，其中，所述搬运工位和/或分组工位(52)的搬运装置和/或操作装置(34)包括带有可相对于彼此进给的夹钳(78)或者夹杆的、可移动的、可转动的和/或可提升和可降下的夹取单元(76)，所述可相对于彼此进给的夹钳(78)或者夹杆用于在操作区域(50)内抓取和操作成对地或者三重地相互堆叠的物品组、件货组和/或捆扎物组(14)，以便抓取、转动和/或移动物品组、件货组和/或捆扎物组，其中，所述夹取单元(76)的可相对于彼此进给的夹钳(78)或者夹杆能够相应可变地与物品组、件货组和/或捆扎物组(14)有待夹取的侧面的不同的轮廓相匹配。6.根据权利要求5所述的结构，其中，所述夹取单元(76)的可相对于彼此进给的夹钳(78)或者夹杆铰接地支承并且能够在可限定的调整角度之内围绕水平的枢转角度进行调整。7.根据权利要求5或6所述的结构，其中，所述搬运装置和/或操作装置(34)包括在所述搬运工位和/或分组工位(52)的区域中沿两个水平的轴线可动的龙门机器人，所述龙门机器人具有可沿竖直的轴线调整的和/或可围绕竖直的轴线旋转的夹取单元(76)。8.根据权利要求5或6所述的结构，其中，所述搬运装置和/或操作装置(34)包括带有可转动的夹取单元(76)的、在所述搬运工位和/或分组工位(52)的区域中可动的并行运动机器人。9.根据权利要求5或6所述的结构，其中，所述搬运装置和/或操作装置(34)包括带有在空间中可调整的和/或可转动的夹取单元(76)的、可动的并且可围绕多个轴线枢转的多轴线机器人。
【文档编号】B65D71/04GK205675479SQ201620189768
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年3月11日 公开号201620189768.2, CN 201620189768, CN 205675479 U, CN 205675479U, CN-U-205675479, CN201620189768, CN201620189768.2, CN205675479 U, CN205675479U
【发明人】曼努埃尔·库尔摩斯, 理查德·埃史贝克, 休伯特·卢埃克
【申请人】克朗斯股份公司