一种高压带电作业机器人及其上装装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种高压带电作业机器人及其上装装置，其中上装装置包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于下折叠臂设置有下拉杆，下拉杆的两端分别与下三角连接架和旋转平台铰接，下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。
【专利说明】
一种高压带电作业机器人及其上装装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及高空作业设备技术领域，更具体地说，涉及一种高压带电作业机器人的上装装置，还涉及一种高压带电作业机器人。
【背景技术】
[0002]高空作业车是指运送工作人员和使用器材到现场并进行空中作业的专用车辆，高空作业车除底盘外，为实现其高空作业功能，还有动力传动装置、工作装置、安全装置及液压系统等。高空作业车的工作装置包括支腿机构、举升机构、回转机构、作业平台及其调平机构等。
[0003]其中高压带电作业机器人是其中的一类，主要通过设置在底盘或底架上的悬臂架将工作平台输送至需要进行维修等作业的高处的高压带电环境进行作业，要求具有较好的安全性和绝缘性，随着经济的不断发展，带电作业越来越多的被应用于电力行业日常的维护与检修，高空带电作业机器人也被广泛的使用。带电作业对设备的绝缘和机械强度有很高的要求，要求既能满足绝缘防护要求，又要满足质量轻、强度高、耐磨的要求。其中工作平台又是其中的重中之重，其对材料，工艺及结构都提出很高的要求。
[0004]发明人发现目前的高压带电作业机器人的工作平台还存在一定的技术问题制约了设备的使用，主要表现在:
[0005]市场上常见的高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理，导致举升回收动作不便，悬臂的运动动作不稳定，动作中容易出现重心不稳等问题;并且由于结构不合理，在伸缩中难以保持设备的姿态处于适宜操作者的状态，对工作平台上的操作人员也造成了一定的不便。
[0006]综上所述，如何有效地解决高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理造成的使用不安全、不方便等的技术问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
【实用新型内容】
[0007]有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种高压带电作业机器人的上装装置，该上装装置的结构设计可以有效地解决高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理造成的使用不安全、不方便等的技术问题，本实用新型的第二个目的是提供一种包括上述上装装置的压带电作业机器人。
[0008]为了达到上述第一个目的，本实用新型提供如下技术方案:
[0009]—种高压带电作业机器人的上装装置，包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，所述悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，所述下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于所述下折叠臂设置有下拉杆，所述下拉杆的两端分别与所述下三角连接架和旋转平台铰接，所述下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与所述旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。
[0010]优选的，上述上装装置中，所述悬臂系统还包括上折叠臂顶端连接的伸缩臂，所述上折叠臂的端部通过上三角连接架与所述伸缩臂连接，平行于所述上折叠臂设置有上拉杆，所述上拉杆的两端分别与所述下三角连接架和所述上三角连接架铰接，所述上拉杆、上折叠臂、上三角连接架与所述下三角连接架相互之间的连接点构成平行四边形。
[0011]优选的，上述上装装置中，所述上折叠臂上铰接有折叠臂上油缸，所述下折叠臂上铰接有折叠臂下油缸，所述折叠臂上油缸与所述折叠臂下油缸之间设置有同步连通结构。
[0012]优选的，上述上装装置中，所述折叠臂上油缸的活塞杆端与所述上折叠臂的侧面连接，所述折叠臂下油缸的活塞杆端与所述下折叠臂的侧面连接，所述折叠臂下油缸的有杆腔和所述折叠臂上油缸的无杆腔相互串联。
[0013]优选的，上述上装装置中，所述上三角连接架与所述伸缩臂之间铰接连接有下调平油缸，所述伸缩臂与所述上工作台之间设置有上调平油缸，所述上调平油缸与所述下调平油缸方向运动以保证上工作台的水平。
[0014]优选的，上述上装装置中，所述上调平油缸与所述下调平油缸的杆径和缸径均相等，所述上调平油缸与所述下调平油缸并联连通，以令二者的伸缩速率保持相等。
[0015]本实用新型提供的高压带电作业机器人的上装装置，包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，所述悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，所述下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于所述下折叠臂设置有下拉杆，所述下拉杆的两端分别与所述下三角连接架和旋转平台铰接，所述下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与所述旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。本实用新型提供的技术方案，通过设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，并且由于二者平行设置，并通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。综上所述，本实用新型提供的技术方案有效地解决高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理造成的使用不安全、不方便等的技术问题。
[0016]为了达到上述第二个目的，本实用新型还提供了一种高压带电作业机器人，该高压带电作业机器人包括底盘装置和上装装置，其中上装装置为上述任一种上装装置。由于上述的上装装置具有上述技术效果，具有该瓦上装装置的高压带电作业机器人也应具有相应的技术效果。
【附图说明】
[0017]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本实用新型实施例提供的高压带电作业机器人的上装装置的侧面结构示意图。
[0019]附图中标记如下:
[0020]旋转平台1、折叠臂下油缸2、下折叠臂3、下三角连接架4、折叠臂上油缸5、上折叠臂6、上三角连接架7、上调平油缸8、伸缩臂9、上工作台10。
【具体实施方式】
[0021]本实用新型实施例公开了一种高压带电作业机器人的上装装置，以解决高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理造成的使用不安全、不方便等的技术问题。
[0022]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023]请参阅图1，图1为本实用新型实施例提供的高压带电作业机器人的上装装置的侧面结构示意图。
[0024]本实用新型实施例提供的高压带电作业机器人的上装装置，包括悬臂系统、旋转平台I和上工作台10，所述悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂6和下折叠臂3，所述下折叠臂3通过下三角连接架4与上折叠臂6铰接，平行于所述下折叠臂3设置有下拉杆，所述下拉杆的两端分别与所述下三角连接架4和旋转平台I铰接，所述下拉杆、下折叠臂3、下三角连接架4与所述旋转平台I相互之间的连接点构成平行四边形。
[0025]本实用新型提供的技术方案，通过设置平行于下折叠臂的下拉杆辅助支撑上部结构，并且由于二者平行设置，并通过铰接的连接方式与下三角连接架和旋转平台构成平行四边形，由于这种连接的特性，可在折叠臂的运动中保持下折叠臂与下拉杆的平行，以便持续稳定设备，并且平行四边形的结构也容易通过施加外力调节角度对上工作平台进行举升或收回。综上所述，本实用新型提供的技术方案有效地解决高压带电作业机器人的悬臂系统设置不够合理造成的使用不安全、不方便等的技术问题。
[0026]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述上装装置中，所述悬臂系统还包括上折叠臂6顶端连接的伸缩臂9，所述上折叠臂6的端部通过上三角连接架7与所述伸缩臂9连接，平行于所述上折叠臂6设置有上拉杆，所述上拉杆的两端分别与所述下三角连接架4和所述上三角连接架7铰接，所述上拉杆、上折叠臂6、上三角连接架7与所述下三角连接架4相互之间的连接点构成平行四边形。
[0027]其中需要说明的是，在本实施例和上述实施例中下拉杆和下折叠臂与旋转平台的铰接点是两个不同点，本实施例中的上拉杆、上折叠臂与下三角连接架之间的铰接点也是两个不同点，本实施例的技术效果参考上一条实施例，原理相同，都是通过设置平行四边形的结构进一步稳定悬臂结构，提高设备的安全性和可调节性。
[0028]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述上装装置中，所述上折叠臂6上铰接有折叠臂上油缸5，所述下折叠臂3上铰接有折叠臂下油缸2，所述折叠臂上油缸5与所述折叠臂下油缸2之间设置有同步连通结构。
[0029]本实施例提供的技术方案，通过上、下折叠臂油缸分别驱动上、下折叠臂的举升和回落，并且通过将两个不同的油缸采用同步连通的结构令油缸通过运动，所以它们驱动运动的上折叠臂和下折叠臂也同步举升或回收，这种设置可以防止在折叠臂调节运动过程中，由于二者运动不同步，设置在顶部的上工作台10的中心发生较大的前后偏移运动，导致重心不稳，进一步提高了设备的稳定性。
[0030]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述上装装置中，所述折叠臂上油缸5的活塞杆端与所述上折叠臂6的侧面连接，所述折叠臂下油缸2的活塞杆端与所述下折叠臂3的侧面连接，所述折叠臂下油缸2的有杆腔和所述折叠臂上油缸5的无杆腔相互串联。
[0031 ]本实施例提供的技术方案，折叠臂上油缸、折叠臂下油缸连接的部分，折叠臂下油缸的有杆腔与折叠臂上油缸的无杆腔相连接，形成串联接的方式。当折叠臂下油缸向上变幅时，下折叠臂上升；同时其有杆腔的液压油排到折叠臂上油缸的无杆腔，折叠臂上油缸也会随着上变幅，上折叠臂上升。反之亦然。从而实现了上折叠臂、下折叠臂同步升降，以保证悬臂系统的上半部分和下半部分的竖边始终保持竖直。
[0032]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述上装装置中，所述上三角连接架7与所述伸缩臂9之间铰接连接有下调平油缸，所述伸缩臂9与所述上工作台10之间设置有上调平油缸8，所述上调平油缸8与所述下调平油缸方向运动以保证上工作台10的水平。
[0033]本实施例提供的技术方案通过同步运动的上调平和下调平油缸的动作实现由二者调平运动的上工作台始终保持同一个角度及姿态，即有效保证了上工作平台在调节中始终保持水平状态，以便于工人在工作平台内的操作，并且提高了安全性，操作人员不容易从上工作滑落，进一步优化了设备的实用性和安全性。
[0034]为进一步优化上述技术方案，在上述实施例的基础上优选的，上述上装装置中，所述上调平油缸8与所述下调平油缸的杆径和缸径均相等，所述上调平油缸8与所述下调平油缸并联连通，以令二者的伸缩速率保持相等。
[0035]本实施例提供的技术方案，当基本臂上变幅时，下调平油缸被拉长，其有杆腔的油被压送到上调平油缸的有杆腔，上调平油缸缩短，下调平油缸的伸长量等于上调平油缸的缩回量，二者与伸缩臂的这种固定的角度关系特性保证了保持了工作平台处于水平。
[0036]基于上述实施例中提供的上装装置，本实用新型还提供了一种高压带电作业机器人，该高压带电作业机器人包括底盘装置和上装装置，其中上装装置为上述实施例中任意一种上装装置。由于该高压带电作业机器人采用了上述实施例中的上装装置，所以该高压带电作业机器人的有益效果请参考上述实施例。
[0037]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0038]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种高压带电作业机器人的上装装置，包括悬臂系统、旋转平台和上工作台，所述悬臂系统包括相互铰接连接的上折叠臂和下折叠臂，其特征在于，所述下折叠臂通过下三角连接架与上折叠臂铰接，平行于所述下折叠臂设置有下拉杆，所述下拉杆的两端分别与所述下三角连接架和旋转平台铰接，所述下拉杆、下折叠臂、下三角连接架与所述旋转平台相互之间的连接点构成平行四边形。2.根据权利要求1所述的上装装置，其特征在于，所述悬臂系统还包括上折叠臂顶端连接的伸缩臂，所述上折叠臂的端部通过上三角连接架与所述伸缩臂连接，平行于所述上折叠臂设置有上拉杆，所述上拉杆的两端分别与所述下三角连接架和所述上三角连接架铰接，所述上拉杆、上折叠臂、上三角连接架与所述下三角连接架相互之间的连接点构成平行四边形。3.根据权利要求2所述的上装装置，其特征在于，所述上折叠臂上铰接有折叠臂上油缸，所述下折叠臂上铰接有折叠臂下油缸，所述折叠臂上油缸与所述折叠臂下油缸之间设置有同步连通结构。4.根据权利要求3所述的上装装置，其特征在于，所述折叠臂上油缸的活塞杆端与所述上折叠臂的侧面连接，所述折叠臂下油缸的活塞杆端与所述下折叠臂的侧面连接，所述折叠臂下油缸的有杆腔和所述折叠臂上油缸的无杆腔相互串联。5.根据权利要求2、3或4所述的上装装置，其特征在于，所述上三角连接架与所述伸缩臂之间铰接连接有下调平油缸，所述伸缩臂与所述上工作台之间设置有上调平油缸，所述上调平油缸与所述下调平油缸方向运动以保证上工作台的水平。6.根据权利要求5所述的上装装置，其特征在于，所述上调平油缸与所述下调平油缸的杆径和缸径均相等，所述上调平油缸与所述下调平油缸并联连通，以令二者的伸缩速率保持相等。7.—种高压带电作业机器人，包括底盘装置和上装装置，其特征在于，所述上装装置为如权利要求1-6任一项所述的上装装置。
【文档编号】B66F11/04GK205676107SQ201620580783
【公开日】2016年11月9日
【申请日】2016年6月15日 公开号201620580783.X, CN 201620580783, CN 205676107 U, CN 205676107U, CN-U-205676107, CN201620580783, CN201620580783.X, CN205676107 U, CN205676107U
【发明人】孟宪, 夏磊, 李柯, 向洪, 谭理, 周庆, 石为人, 甘建峰, 王大洪, 王成疆, 王晓峰, 王蜀宁, 吴高林, 姚强
【申请人】国网重庆市电力公司电力科学研究院, 深圳市先进智能技术研究所, 国家电网公司