一种仿人汽车玻璃自动码垛装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，属于汽车玻璃自动生产线领域。出料箱安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃切割装置与纸棍装置固定连接，纸棍装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸棍装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸棍装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接。优点是：结构新颖，通过旋转机构实现不同的工作平台切换，玻璃包装纸切割装置实现对包装纸的切割，对玻璃进行铺纸的过程实现了自动化，仿人机械手实现玻璃的承接、夹持、释放。
【专利说明】
一种仿人汽车玻璃自动码垛装置
技术领域
[0001 ]本实用新型属于汽车玻璃自动生产线领域，尤其是指汽车玻璃自动码垛装置。
【背景技术】
[0002]汽车玻璃是汽车的重要组成部分，在汽车玻璃生产出来以后关键的一步就是汽车玻璃的码垛、包装、运输，目前汽车玻璃的包装方法主要是依靠人力进行，因此包装成本较高。目前对玻璃的码垛机械主要有水平码垛机跟垂直码垛机，两种玻璃码垛机械都需要人工进行铺纸，并没有实现完全的机械化。水平码垛机容易造成玻璃的擦伤和二次损伤，降低玻璃的合格率;垂直码垛机玻璃擦伤虽然小，但一台堆垛机只能堆垛一种规格的玻璃和某种特定尺寸的玻璃，由于玻璃尺寸的变化，需要安装多台堆垛机，占地空间大，不适合多样化发展的需求。各种仿人机器在实际生产制造中起了重要的作用，其结构简单、自动化程度高并且能够节约人力成本，比如仿人机械手臂、仿人机械手指等。而汽车玻璃的包装、码垛过程也急需实现集成的自动化，以满足生产实际的需要，并且能够节省生产成本。
【发明内容】
[0003]本实用新型提供一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，以满足汽车玻璃在生产后进行自动包装、码垛的实际需要，提高生产效率。
[0004]本实用新型采取的技术方案是:出料箱安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃切割装置与纸棍装置固定连接，纸棍装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸棍装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸棍装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接。
[0005]本实用新型所述的挤压排气式取料手的结构是:橡胶吸盘与外壳固定连接，压杆与弹簧固定连接。
[0006]本实用新型所述的旋转机构的结构是:气缸伸缩装置与桁架结构固定连接并安装于桁架结构内部，连接板与气缸伸缩装置固定连接并与挤压排气式取料手固定连接而且能够实现对压杆的压缩，桁架结构与液压伸缩轴固定连接，液压伸缩轴与转轴滑动连接并实现Z向移动，转轴与底座箱转动连接并实现旋转运动，转轴电机与底座箱固定连接。
[0007]本实用新型所述的玻璃包装纸切割装置的结构是:Y向丝杠装置1、Y向丝杠装置II分别与纸棍支架通过螺钉固定连接，X向丝杠装置通过Y向丝杠装置I与Y向丝杠装置II的滑块实现固定连接，直线电机与X向丝杠装置的滑块固定连接，切割刀具与直线电机的轴固定连接，实现Z方向移动。
[0008]本实用新型所述的纸棍装置的结构是:纸棍固定安装在纸棍支架的转动轴上，纸棍电机控制箱与纸棍支架固定连接。
[0009]本实用新型所述的仿人机械手机构的结构是:Z向丝杠装置与立柱固定连接，曲柄支架1、曲柄支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸支架1、气缸支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，连杆I与曲柄转动连接并与连杆块I转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与连杆块II转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条支撑轴固定连接，链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条支撑轴固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接，柔性链条套与链条固定连接，链条齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块1、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块1、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
[0010]本实用新型的优点是:结构新颖，通过旋转机构实现不同的工作平台切换，玻璃包装纸切割装置实现对包装纸的切割，对玻璃进行铺纸的过程实现了自动化，仿人机械手实现玻璃的承接、夹持、释放。仿人机械手连杆块的轨迹可以通过曲柄运动、连杆运动、气缸的伸长实现实时控制，转变为对链条运动的控制，结构简单、高效，实现对轨迹的运动规划。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型的总体结构示意图；
[0012]图2是本实用新型挤压排气式取料手局部剖面图；
[0013]图3是本实用新型旋转机构的示意图；
[0014]图4(a)是本实用新型玻璃包装纸切割装置、纸棍装置、包装箱传送带装置示意图；
[0015]图4(b)是本实用新型切割刀具局部放大图；
[0016]图5(a)是本实用新型仿人机械手机构如视图不意图；
[0017]图5(b)是本实用新型仿人机械手机构后视图不意图；
[0018]图5(c)是本实用新型仿人机械手抓取机构示意图；
[0019]图6(a)是承接汽车玻璃仿人机械手状态示意图；
[0020]图6(b)是汽车玻璃向下输送仿人机械手状态示意图；
[0021 ]图6(c)是汽车玻璃装箱仿人机械手状态示意图；
[0022]其中:出料箱I，挤压排气式取料手2，玻璃传送带3，旋转机构4，玻璃包装纸切割装置5，纸棍装置6，仿人机械手机构7，包装箱传送带装置8，汽车玻璃9，底板10，外壳201，橡胶吸盘202，压杆203，弹簧204，气缸伸缩装置401，桁架结构402，连接板403，液压伸缩轴404，转轴405，转轴电机406，底座箱407，Y向丝杠装置1501，X向丝杠装置502，Y向丝杠装置11503，直线电机504，切割刀具505，刀具电机504，纸棍601，纸棍支架602，纸棍电机控制箱603，Z向丝杠装置701，立柱702，曲柄支架1703，气缸支架1704，气缸支架II705，气缸1706，连杆1707，曲柄电机708，链条支撑轴支架1709，曲柄710，连杆11711，气缸11712，链条支撑轴支架11713，曲柄电机支架714，曲柄支架11715，柔性链条套716，链条齿轮717，轴承718，链条支撑轴719，连杆块1720，连杆块支架721，链条722，连杆块II723，包装箱传送带801，包装箱802。
【具体实施方式】
[0023]出料箱I固定安装在底板10上，挤压排气式取料手2与旋转机构4固定连接，玻璃传送带3固定安装在底板10上，玻璃切割装置5与纸棍装置6固定连接，纸棍装置6固定安装在底板10上，仿人机械手机构7与底板10固定连接，并在纸棍装置6两侧平行安装2组，每组2件，实现对汽车玻璃的平稳夹持;包装箱传送带装置8放置于纸棍装置6正下方，该包装箱传送带装置8与底板10固定连接。
[0024]本实用新型所述的挤压排气式取料手2的结构是:包括外壳201、橡胶吸盘202、压杆203、弹簧204，所述橡胶吸盘202与外壳201固定连接，压杆203与弹簧204固定连接。
[0025]本实用新型所述的旋转机构4的结构是:气缸伸缩装置401与桁架结构402固定连接并安装于桁架结构402内部，连接板403与气缸伸缩装置401固定连接并与挤压排气式取料手2固定连接而且能够实现对压杆203的压缩，实现压杆203的Z向移动，桁架结构402与液压伸缩轴404固定连接，液压伸缩轴404与转轴405滑动连接并实现Z向移动，转轴405与底座箱407转动连接并实现旋转运动，转轴电机406与底座箱407固定连接。
[0026]本实用新型所述的玻璃包装纸切割装置5的结构是:Y向丝杠装置I501、Y向丝杠装置II503分别与纸棍支架602通过螺钉固定连接，X向丝杠装置502通过Y向丝杠装置1501与Y向丝杠装置II503的滑块实现固定连接，直线电机504与X向丝杠装置502的滑块固定连接，切割刀具505与直线电机504的轴固定连接，实现Z方向移动。
[0027]本实用新型所述的纸棍装置6的结构是:纸棍601固定安装在纸棍支架602的转动轴上，纸棍电机控制箱603与纸棍支架602固定连接，其中纸棍电机带动纸棍601实现旋转运动。
[0028]本实用新型所述的仿人机械手机构7的结构是:Z向丝杠装置701与立柱702固定连接，曲柄支架1703、曲柄支架II715与Z向丝杠装置701的滑块固定连接，气缸支架1704、气缸支架II705与Z向丝杠装置701的滑块固定连接，气缸1706与气缸支架II705转动连接并与连杆1707转动连接，气缸II712与气缸支架1704转动连接并与连杆II711转动连接，连杆1707与曲柄710转动连接并与连杆块1720转动连接，连杆II711与曲柄710转动连接并与连杆块II723转动连接，曲柄电机708的输出轴与曲柄电机支架714转动连接，曲柄710与曲柄电机708的输出轴固定连接，链条支撑轴支架1709与曲柄支架1703固定连接并与链条支撑轴719固定连接，链条支撑轴支架II713与曲柄支架II715固定连接并与链条支撑轴719固定连接，曲柄电机支架714与曲柄支架II715固定连接，柔性链条套716与链条722固定连接，链条齿轮717通过轴承718与链条支撑轴719转动连接，连杆块1720、连杆块II723与柔性链条套716固定连接，连杆块支架721与柔性链条套716固定连接并穿过连杆块1720、连杆块11723，链条722与链条支撑轴719平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
[0029]本实用新型所述的包装箱传送带装置8的结构是:包装箱802放置于包装箱传送带801 上。
[0030]工作过程如下:出料箱I输送的汽车玻璃通过玻璃传送带3输送到指定位置，通过挤压排气式取料手2拾取汽车玻璃，经过旋转机构4将汽车玻璃放置到纸棍装置6上;通过玻璃包装纸切割装置5实现对包装纸的切割，首先通过X向丝杠装置502实现沿X轴切割，在经过Y向丝杠装置1501实现沿Y轴切割，如此运动一周实现对包装纸的切割;经过仿人机械手机构7将汽车玻璃放置于包装箱802内，仿人机械手机构7对汽车玻璃装箱主要有所示的三种状态，图6(a)实现汽车玻璃由玻璃包装切割装置5承接到仿人机械手机构7上时的状态，图6(b)实现汽车玻璃夹持过程并通过Z向丝杠装置701沿Z向负向运动时的状态，图6(c)为到达包装箱802上方，将汽车玻璃放置于包装箱802内状态，放置汽车玻璃10后Z向丝杠装置701向Z轴正向移动并逐渐由图6(c)状态运动到图6(a)状态，以进行下次汽车玻璃承接，夹持，释放过程，如此循环往复，最后经过包装箱传送带801输送到封箱地点。
【主权项】
1.一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:出料箱安装在底板上，挤压排气式取料手与旋转机构固定连接，玻璃传送带固定安装在底板上，玻璃切割装置与纸棍装置固定连接，纸棍装置固定安装在底板上，仿人机械手机构与底板固定连接，并在纸棍装置两侧平行安装2组，每组2件，包装箱传送带装置放置于纸棍装置正下方，该包装箱传送带装置与底板固定连接。2.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:所述的挤压排气式取料手的结构是:橡胶吸盘与外壳固定连接，压杆与弹簧固定连接。3.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:所述的旋转机构的结构是:气缸伸缩装置与桁架结构固定连接并安装于桁架结构内部，连接板与气缸伸缩装置固定连接并与挤压排气式取料手固定连接而且能够实现对压杆的压缩，桁架结构与液压伸缩轴固定连接，液压伸缩轴与转轴滑动连接并实现Z向移动，转轴与底座箱转动连接并实现旋转运动，转轴电机与底座箱固定连接。4.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:所述的玻璃包装纸切割装置的结构是:Y向丝杠装置1、Y向丝杠装置II分别与纸棍支架通过螺钉固定连接，X向丝杠装置通过Y向丝杠装置I与Y向丝杠装置II的滑块实现固定连接，直线电机与X向丝杠装置的滑块固定连接，切割刀具与直线电机的轴固定连接，实现Z方向移动。5.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:所述的纸棍装置的结构是:纸棍固定安装在纸棍支架的转动轴上，纸棍电机控制箱与纸棍支架固定连接。6.根据权利要求1所述的一种仿人汽车玻璃自动码垛装置，其特征在于:所述的仿人机械手机构的结构是:Z向丝杠装置与立柱固定连接，曲柄支架1、曲柄支架II与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸支架1、气缸支架11与Z向丝杠装置的滑块固定连接，气缸I与气缸支架II转动连接并与连杆I转动连接，气缸II与气缸支架I转动连接并与连杆II转动连接，连杆I与曲柄转动连接并与连杆块I转动连接，连杆II与曲柄转动连接并与连杆块II转动连接，曲柄电机的输出轴与曲柄电机支架转动连接，曲柄与曲柄电机的输出轴固定连接，链条支撑轴支架I与曲柄支架I固定连接并与链条支撑轴固定连接，链条支撑轴支架II与曲柄支架II固定连接并与链条支撑轴固定连接，曲柄电机支架与曲柄支架II固定连接，柔性链条套与链条固定连接，链条齿轮通过轴承与链条支撑轴转动连接，连杆块1、连杆块II与柔性链条套固定连接，连杆块支架与柔性链条套固定连接并穿过连杆块1、连杆块II，链条与链条支撑轴平行安装，通过齿轮带动链条实现啮合运动。
【文档编号】B25J15/08GK205687151SQ201620273258
【公开日】2016年11月16日
【申请日】2016年4月3日 公开号201620273258.3, CN 201620273258, CN 205687151 U, CN 205687151U, CN-U-205687151, CN201620273258, CN201620273258.3, CN205687151 U, CN205687151U
【发明人】冀世军, 孙昌瑞, 赵继, 胡志清, 任勇聪, 杨松洲, 刘义军, 张祚华
【申请人】吉林大学